3.4 滑軌用作業(yè)程序的制作 １ 在地面設定基準的固定點（即使進行滑軌動作，也請設定個固定點。） ２ 選擇適當?shù)淖鳂I(yè)程序的編號，調現(xiàn)編輯作業(yè)程序畫面。 ３ 使機器人的 TCP 和固定點吻和，進行位置記憶。（Ａ點）※ ４ 進行滑軌動作，設置和 3 不同的滑軌位置，使 TCP 和固定點吻合，進行位置記憶。（Ｂ 點）※ 此時，請設置示教滑軌的方向動作。 上記為作業(yè)程序制作的過程。 示教點的制作順序 ? 示教點，請設置示教滑軌的方向動作。 ? 示教點 請務必設定 2 點。 示教點過少的情況下，...

3.編作業(yè)程序所謂機械間交叉控制，首先是做機械間交叉控制用的作業(yè)程序，然后使用這個程序計算機構設置的情況。重點如多重組合系統(tǒng)規(guī)格的機器人的情況，做機械間交叉控制用的作業(yè)程序時要做進行組合系統(tǒng)的協(xié)調控制工作（不進行組合系統(tǒng)的協(xié)調控制工作的話，機構的組合系統(tǒng)就不能示教）。臺式１軸變位器用的作業(yè)程序的制作１在變位器的臺面上設置個基準點（以下，我們將這點稱作固定點）。即便變位器動作后，這個固定點在變位器的盤面上也固定不動。２選擇適當?shù)淖鳂I(yè)程序號碼，投入作業(yè)程序的完成畫面。３使固定點和機器人的ＴＣＰ吻合，進行位置記憶。（Ａ點）※以下，記錄的示教點不管是節(jié)點?直線?圓弧還是速度、精度均可。４動...

3.4 更換襯管導件（管道側） (1) 請從焊絲緩沖器上拆下適配器 (L11610B05)。 (2) 請更換襯管導件 (100-2482)。 (3) 請將適配器安裝到焊絲緩沖器上。 圖 3.3 更換襯管導件（管道側） 3.5 更換塑料襯管 圖 3.4 塑料襯管 ASSY 的更換步驟(1) (1) 請拆下 6 個滾花螺絲，然后拆下架蓋。滾花螺絲可再利用，注意不要丟失。 (2) 請拆下導輪蓋件，然后拆下導輪。拆卸導輪蓋件時導輪可能會掉落，由于可再利用，因此請注意不要 丟失。 (3) 請松動 2 個內(nèi)六角螺栓 (M3x12)...

連接到機器人控制器上(1)請拆下機器人控制裝置的背面板，然后將空氣控制用電源裝置裝入其中。圖空氣控制用電源裝置的安裝(2)請將電纜組件（黑色）拉出到機器人控制裝置的前面，然后將200P連接器裝到機器人控制裝置的200P上。(3)請將電纜組件（藍色）拉出到機器人控制裝置的前面，然后將桿狀端子(DB_OUT、DB_OU)從繼電器裝置連接到電弧I/F電路板上的某個TBOUT上。如圖所示為將“進料機冷卻ON/OFF”輸出連接到OUT1或OUT97時的連接示例。(4)請將空氣控制電纜的DB1連接器側引入機器人控制裝置，然后固定法蘭。(5)請將空氣控制電纜的地線（2條）連接到引入口附近的接地螺...

3.6 關于焊絲插入 插入焊絲時，請除去焊絲頭部的毛刺。否則可能會因其頭部的狀態(tài)而導致卡在塑料襯管上。萬一卡 住，請取出焊絲，再次確認其頭部狀態(tài)。 難以插入焊絲時，請按圖 3.6 所示，通過架蓋的槽口，插入 AC 伺服拉式進料機附帶的專用工具等， 在向上頂起塑料襯管的狀態(tài)下穿過焊絲，這樣即可順利地插入。 注 意 ● 插入焊絲時，請勿將臉部、眼睛或身體靠近塑料襯管及其周邊。 否則可能會因焊絲突然彈出而刺入臉部、眼睛或身體，從而導致 受傷。 ...

4.運行機械間的交叉控制運用「3.作業(yè)程序的制作」中制作的作業(yè)程序，計算機械裝置間的設置情報。進行機械間的交叉控制前，確認一下各機械裝置單體的精度是否已調好。運行機械間的交叉控制１按〈常數(shù)設定〉后，選擇[3機械常數(shù)]—[25機械間的交叉控制]。?如下面的畫面表示的一樣。２輸入程序的編號。プログラム番號を入力します。在程序編號知道的情況時，請從鍵面輸入程序編號。在程序編號不知道的情況時，按f8〈選擇〉會出現(xiàn)程序一覽表，從中選擇合適的程序。一旦選擇好程序，就會顯示出程序解說，系統(tǒng)編號，系統(tǒng)名稱，結構組合一覽表。機器人+變位器+滑軌的組配等，結構組合是多數(shù)的情況時，請選擇作為機械間的交叉...

安裝到NB6操縱器上按下述步驟將本焊絲緩沖器裝到操縱器的肩部。安裝時，另需下述支架ASSY（NB6用），請務必使用。·支架ASSY(NB6)：L11610H(1)請參考圖，將支架ASSY安裝到肩部。安裝時，請使用支架ASSY附帶的螺栓。(2)請參考圖，安裝焊絲緩沖器。安裝時，請使用支架ASSY附帶的螺栓。屆時，可前后調整安裝位置。請松動螺栓，置于可滑動的狀態(tài)。(3)請參考圖，將一線式主電纜、管道裝到焊絲緩沖器上，在電磁閥到氣體配管之間進行配管，對拉式進料機的電機/編碼器線、電壓檢測線、碰撞傳感器電纜進行配線，并利用配線保護管進行養(yǎng)護?！咀⒁狻恳痪€式主電纜附帶有配線保護管。(4)請參...

完成后按下 R 復位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關機。如 圖27. 完成后按下 R 復位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關機。如 圖27. ...

2.6 高負載使用率套件的安裝 2.6.1 安裝到NB6 操縱器上 (AFPS-2503+L-11707) (1) 請將空氣控制電纜（流量開關中繼電纜）連接到流量開關 ASSY（B 型機器人用）的連接器 部分上。屆時，請使用附帶的扎帶（SKB-2MC、1 根）將空氣控制電纜（流量開關中繼電 纜）固定到支架上，以防止在機器人動作時向連接器部分施加負載。（請參照圖 2.37） (2) 請使用 2 個內(nèi)六角螺栓 (M8x20)，將支架固定到操縱器上。（請參照圖 2.38） (3) 從圖 2.39 所示的位置，將空氣控制電纜（流量開關中繼電纜）拉到操縱器主體，然后連接 到 CN26（白色 3pi...

(5) 為 NB6 型操縱器時，將防濺管 (TE-06-AF-LB、10m) 切成 8m 與 2m 兩種長度規(guī)格，然后 將 8m 的切成 1 段，2m 的切成 2 段。8m 規(guī)格的管子用于從空氣調節(jié)器 ASSY 連接到操縱 器 1 軸后部的氣體（空氣）2 入口。屆時，請拆下安裝在氣體（空氣）2 入口上的錐形塞， 安裝空氣管 ASSY 附帶的單頭活接頭，然后連接防濺管。 (6) 2m 規(guī)格的管子用于連接冷卻裝置、從操縱器肩部伸出的空氣管 2（ φ 8×5、白色）以及設 置在肩部的流量開關 ASSY。屆時，使用異徑直接頭（空氣管 ASSY 附帶）進行空氣管 2 ( φ 8×5) 與防濺管的中繼...

圖 2.34 焊具的左右調整方法 (5) 即使進行上述(1)～(2)以及左右方向的調整但仍有偏移時，可能是 L 形支架或噴嘴 ASSY 變形。 即使再次重復(1)～(2)以及左右方向的調整步驟，仍調整不了時，請垂詢本公司服務部門。 (6) 焊具頂端位置的調整結束時，拆下焊具規(guī)與焊嘴規(guī)。 2.4 焊絲的安裝 (1) 抬起加壓手柄，釋放加壓輪。 (2) 請從一線式主電纜的襯管中拉出焊絲，穿過入口導絲管并插入到 焊具的出口導絲管中。 (3) 請轉動加壓手柄，調整加壓刻度。 （請參照表 2.8 與圖 2.35。 ） ※ 如果增大設定值，追隨性則會提高，但如果過大，則...

所謂示教機器人，首先將所以作業(yè)流程提前設定進去，即輸入機器人本體運行所需的資料，然后再將所記錄的數(shù)據(jù)（包括動作順序、所記錄的位置等）自動播放出來。簡而言之，也就是能夠將記錄的作業(yè)程序自動運行的機器人。該機器人的示教方法有兩種：直接示教和遠離示教。直接示教是指直接拿機器人本體運行進行示教；遠離示教則指用可移動的示教器對機器人進行示教，現(xiàn)機器人的示教均為此類。現(xiàn)將由示教到自動運轉的概要如下圖：組成說明總體分機器人系統(tǒng)和周邊設備。機器人系統(tǒng)包括：機器人本體、控制箱以及示教器和操作盒；周邊設備包括：焊機（或切割機）、送絲系統(tǒng)（焊絲盤及支架、送絲機及支架、同軸電纜、送絲管和焊具或切割具等）。...

3.4 更換襯管導件（管道側） (1) 請從焊絲緩沖器上拆下適配器 (L11610B05)。 (2) 請更換襯管導件 (100-2482)。 (3) 請將適配器安裝到焊絲緩沖器上。 圖 3.3 更換襯管導件（管道側） 3.5 更換塑料襯管 圖 3.4 塑料襯管 ASSY 的更換步驟(1) (1) 請拆下 6 個滾花螺絲，然后拆下架蓋。滾花螺絲可再利用，注意不要丟失。 (2) 請拆下導輪蓋件，然后拆下導輪。拆卸導輪蓋件時導輪可能會掉落，由于可再利用，因此請注意不要 丟失。 (3) 請松動 2 個內(nèi)六角螺栓 (M3x12)...

2.6.2 安裝到NB4 型操縱器 (NB4 / NB4S / NB4L / NB4LS) 上 (AFPS-2503+L-11742) (1) 請將空氣控制電纜連接到流量開關 ASSY（B 型機器人用）的連接器部分上。屆時，請使用 附帶的扎帶（SKB-2MC、3 根）將空氣控制電纜固定到支架上，以防止在機器人動作時向 連接器部分施加負載。（請參照圖 2.40） (2) 請使用 2 個內(nèi)六角螺栓 (M8x20)，將支架固定到操縱器上。（請參照圖 2.41） (3) 請將空氣控制電纜穿過焊絲緩沖器的線束外罩下方并向后鋪設，同時對電機與編碼器線進 行養(yǎng)護。 氬弧焊機器人對...

3.編作業(yè)程序所謂機械間交叉控制，首先是做機械間交叉控制用的作業(yè)程序，然后使用這個程序計算機構設置的情況。重點如多重組合系統(tǒng)規(guī)格的機器人的情況，做機械間交叉控制用的作業(yè)程序時要做進行組合系統(tǒng)的協(xié)調控制工作（不進行組合系統(tǒng)的協(xié)調控制工作的話，機構的組合系統(tǒng)就不能示教）。臺式１軸變位器用的作業(yè)程序的制作１在變位器的臺面上設置個基準點（以下，我們將這點稱作固定點）。即便變位器動作后，這個固定點在變位器的盤面上也固定不動。２選擇適當?shù)淖鳂I(yè)程序號碼，投入作業(yè)程序的完成畫面。３使固定點和機器人的ＴＣＰ吻合，進行位置記憶。（Ａ點）※以下，記錄的示教點不管是節(jié)點?直線?圓弧還是速度、精度均可。４動...

進料機溫度異常的設定 為同步送絲焊接系統(tǒng)時，始終監(jiān)視拉式進料機的溫度，以保護電機。另外，使用高負載使用率套件 時，根據(jù)拉式進料機的溫度進行冷卻用空氣的控制。 在這里，進行有關拉式進料機溫度異常的設定以及有關使用高負載使用率套件時流量異常的設定。 表 2.12 “進料機溫度異?！钡脑O定項目與初始值 設定項目 說明 初期值 信息顯示溫度 進料機的溫度在判定時間內(nèi)持續(xù)超出信息顯示溫度時， 會顯示信息。 80℃ 信息判定時間 30 秒 緊急停止溫度 進料機的溫度超出該溫度時，進行緊急停止，以保護電 機。 90℃ 流量異常檢測時間* ...

傾斜型１軸變位器用的作業(yè)程序的制作１在變位器的盤面上設定基準點（以下，將此點稱為固定點）。使其點在變位器動作時在變位器的盤面上固定不變。２選擇適當?shù)淖鳂I(yè)程序號碼，投入作業(yè)程序的做成畫面。３用機器人的ＴＣＰ和固定點吻合，進行位置記憶。（Ａ點）※以下，被記憶的示教點的節(jié)點?直線?圓弧還是速度，精度均可。４使變位器動作的角度和３不同異角度，用機器人的ＴＣＰ吻合固定點，進行位置記憶。（Ｂ點）※請將變位器盤面正面對著，反時針旋轉９０度以上。５ポジショナを動作させて３、４と異なる角度にし、ロボットのＴＣＰを固定點にあわせて、位置を記憶します。（Ｃ點）※請將變位器盤面正面對著，反時針旋轉９０度以...

換言之，就是由于“一時疏忽”“未遵守規(guī)定的手續(xù)”等的不安全行為，因人為疏失 所造成的情況。此類被“攻其不備”的事，由于作業(yè)人員未能進行“緊急停止”“逃避”等回避情況的行為， 導致巨大情況的可能性非常高。 此類攻其不備型情況，有如下所示者。 ?由低速動作突然變?yōu)楦咚賱幼鳌??其他作業(yè)人員加入操作。 ?由于外圍設備等的異?；虺绦蝈e誤，以不同的程序來動作。 ?因雜音、故障、毛病等而發(fā)生異常動作。 ?誤動作。 ?本想以低速使其動作，卻以高速動作。 ?機器人所搬運工件，掉落或散開。 ?已成等待聯(lián)鎖的待機狀態(tài)，但聯(lián)鎖被解除而突然動起來。 ?隔壁或背后的機器人動作。 這些不過...

對于機器人主體的安全對策機器人的結構自設計階段考慮到除非必要不得有突出或銳利的部分，并采用可適應使用環(huán)境的材料和結構，并有動作中的故障安全（Fail-safe）裝置以防止動作發(fā)生損壞或情況。機器人還備有下列功能，如檢測出機器人在使用時的誤動作并停止的功能、緊急停止功能和在外圍設備發(fā)生異常時防止由機器人造成的危險的聯(lián)鎖功能等，防止各種危險的發(fā)生。警告機器人主體為多關節(jié)的機械臂之結構，機器人在動作時，各關節(jié)有極大的角度變化。在進行示教作業(yè)等時，有被關節(jié)夾住的危險，尤其關節(jié)動作端設有停止擋塊，被夾住的危險性很高，必須注意。此外，若拆下馬達或解除制動器，機械臂可能會因自重而掉落，或會朝不定...

完成后按下 R 復位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關機。如 圖27. 完成后按下 R 復位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關機。如 圖27. ...

連接到機器人控制器上(1)請拆下機器人控制裝置的背面板，然后將空氣控制用電源裝置裝入其中。圖空氣控制用電源裝置的安裝(2)請將電纜組件（黑色）拉出到機器人控制裝置的前面，然后將200P連接器裝到機器人控制裝置的200P上。(3)請將電纜組件（藍色）拉出到機器人控制裝置的前面，然后將桿狀端子(DB_OUT、DB_OU)從繼電器裝置連接到電弧I/F電路板上的某個TBOUT上。如圖所示為將“進料機冷卻ON/OFF”輸出連接到OUT1或OUT97時的連接示例。(4)請將空氣控制電纜的DB1連接器側引入機器人控制裝置，然后固定法蘭。(5)請將空氣控制電纜的地線（2條）連接到引入口附近的接地螺...

(4) 從下側將頂銷插入到支架的另一個頂銷用孔中。 (5) 對準 AC 伺服拉式進料機的銷孔與支架側頂銷的位置，然后將支架安裝到 AC 伺服拉式進料機上。（使 用 4 個內(nèi)六角螺栓 (M5x16)） 屆時，將 AC 伺服拉式進料機嵌入到支架中。注意不要夾住電纜類。 六角穴付きボルト 4×M5×16 ノックピン挿入位置 六角穴付きボルト 4×M5×16 ノックピン挿入位置 圖 2.10 支架的安裝 圖 2.11 AC 伺服拉式進料機的安裝 (6) 拆下防護罩。 (7) 經(jīng)由 J6 軸（關節(jié)側）內(nèi)部，將一線式主電纜...

圖 2.34 焊具的左右調整方法 (5) 即使進行上述(1)～(2)以及左右方向的調整但仍有偏移時，可能是 L 形支架或噴嘴 ASSY 變形。 即使再次重復(1)～(2)以及左右方向的調整步驟，仍調整不了時，請垂詢本公司服務部門。 (6) 焊具頂端位置的調整結束時，拆下焊具規(guī)與焊嘴規(guī)。 2.4 焊絲的安裝 (1) 抬起加壓手柄，釋放加壓輪。 (2) 請從一線式主電纜的襯管中拉出焊絲，穿過入口導絲管并插入到 焊具的出口導絲管中。 (3) 請轉動加壓手柄，調整加壓刻度。 （請參照表 2.8 與圖 2.35。 ） ※ 如果增大設定值，追隨性則會提高，但如果過大，則...

按 f11〈實行〉 。 ? 機械間的交叉控制在指定的被記錄的示教點下自動運行，顯示計算前的設定值和計 算后的設定值。 所要求的設定值是 從全部坐標上看到的各結構組合的位置與姿勢。 ４ 按 f12〈記入〉按鈕，可保存計算后的設定值。 計算後の設定値を保存する場合は、 ｆ１２＜書き込み＞を押します。 ? 設定值將會保存在常數(shù)文件里。 ５ 通過機械間的交叉控制得到的常數(shù)值，將以安裝姿勢的數(shù)據(jù)在機器人里保存。 確認安裝姿勢， 按此操作流程〈常數(shù)設定〉—[12 格式化和初期設定]—[5 安裝姿勢]，可確認安裝姿勢。 ...

2.6.6 流量開關的設定 安裝系統(tǒng)時或更換流量開關時，需要設定流量開關的流量與滯后差。出廠狀態(tài)并不保證流量檢測正常起 作用。請按下述步驟設定流量與滯后差。有關流量開關顯示部分的各個名稱，請參照圖 2.53。 圖 2.53 流量開關的顯示部分 表 2.11 流量開關的設定項目與出廠初始值、設定值 項目 出廠初始值 設定值 [F_1] [P_1] 流量設定 100 [L/min] 50 [L/min] [H_1] 滯后差設定 10 [L/min] 0 [L/min] (1) 打開電源之后進入測量模式時，請按下 按鈕 2 秒鐘以上...

3. 使用注意事項 3.1 關于負載使用率 注 意 ● 請在額定負載使用率以下使用。如果采取超出額定負載使用率的使用方法， 則可能會導致 AC 伺服拉式進料機老化、燒毀。 ● 額定負載使用率 70%是指 10 分鐘當中的 7 分鐘由額 定焊接電源使用，剩余的 3 分鐘停止的使用方法。 ● 額定負載使用率 30%是指 10 分鐘當中的 3 分鐘由額 定焊接電源使用，剩余的 7 分鐘停止的使用方法。 ● 如果采取超出額定負載使用率的使用方法，AC 伺服 拉式進料機的溫度上升值則可能會超出容許值，從而 造成設備損壞或人員燙傷。 ● 與作為標準附件準備的高負載使用率套...

選擇 器人 出現(xiàn) 部選 選中 機器 擇控制環(huán)境如 人會出現(xiàn)機器 現(xiàn)以上畫面之 選中如圖22. 中之后再按下 器人會自動驗 圖19 如圖19選擇 器 ROM 現(xiàn)在 圖21 之后按下 F 下 F12 執(zhí)行 圖23 驗證，更新 擇電弧焊機的 在的版本跟 F12 更新如 行會出現(xiàn)是 新如圖24,完 的初使化如 跟焊機現(xiàn)在的 如圖21 按下 是否繼續(xù)更新 完成之后會出 圖2 如圖20.電焊 的版本更新 圖 下更新之后會 新電焊的電 出現(xiàn)完成如 2...

2.安裝到操縱器上焊絲緩沖器的操縱器配線注意事項請在確認下述注意事項的基礎上，進行焊絲緩沖器的編碼器與電磁閥的配線等作業(yè)?！ふ衷诓倏v器肩部內(nèi)配線上的PE袋用于保護連接器?！づ渚€時請拆下該PE袋?！づ渚€結束后還要使用該袋，請勿丟棄。安裝到NV6/NV6S操縱器上按下述步驟將本焊絲緩沖器裝到操縱器的肩部。安裝時，另需下述支架ASSY（NV6用），請務必使用?！ぶЪ蹵SSY(NV6)：L11610D(1)請參考圖，將支架ASSY安裝到肩部。安裝時，使用支架ASSY附帶的六角螺栓、墊圈、絕緣套與絕緣帽。(2)請參考圖，將焊絲緩沖器ASSY安裝到操縱器的支架ASSY上。請在一線式主電纜彎曲度...

2.6.2 安裝到NB4 型操縱器 (NB4 / NB4S / NB4L / NB4LS) 上 (AFPS-2503+L-11742) (1) 請將空氣控制電纜連接到流量開關 ASSY（B 型機器人用）的連接器部分上。屆時，請使用 附帶的扎帶（SKB-2MC、3 根）將空氣控制電纜固定到支架上，以防止在機器人動作時向 連接器部分施加負載。（請參照圖 2.40） (2) 請使用 2 個內(nèi)六角螺栓 (M8x20)，將支架固定到操縱器上。（請參照圖 2.41） (3) 請將空氣控制電纜穿過焊絲緩沖器的線束外罩下方并向后鋪設，同時對電機與編碼器線進 行養(yǎng)護。 氬弧焊機器人焊...

拷貝文件進行拷貝的話，可在內(nèi)部存儲器內(nèi)創(chuàng)建相同內(nèi)容的文件，或保存在外部存儲裝置中?？蛇M行拷貝的文件如下所示。?程序文件?POSE文件?語言文件?常數(shù)文件?Log文件?全部文件（上述所有文件）打開拷貝畫面Enter１在文件操作菜單選擇“1.拷貝”，按下[Enter]。>>[拷貝]畫面打開。２在上述畫面上進行文件的拷貝。要在各欄移動時，使用[左右]鍵。要選擇各欄中所顯示的項目時，使用[上下]鍵。指定1個文件而拷貝下例說明將內(nèi)部存儲器所保存的作業(yè)程序“1”拷貝成內(nèi)部存儲器的作業(yè)程序“10”的方法。１在拷貝源的裝置選擇欄，選擇“內(nèi)部存儲器”。２移動到程序輸入欄輸入“1”。>>“\Workg...