4.運(yùn)行機(jī)械間的交叉控制運(yùn)用「3.作業(yè)程序的制作」中制作的作業(yè)程序，計(jì)算機(jī)械裝置間的設(shè)置情報(bào)。進(jìn)行機(jī)械間的交叉控制前，確認(rèn)一下各機(jī)械裝置單體的精度是否已調(diào)好。運(yùn)行機(jī)械間的交叉控制１按〈常數(shù)設(shè)定〉后，選擇[3機(jī)械常數(shù)]—[25機(jī)械間的交叉控制]。?如下面的畫(huà)面表示的一樣。２輸入程序的編號(hào)。プログラム番號(hào)を入力します。在程序編號(hào)知道的情況時(shí)，請(qǐng)從鍵面輸入程序編號(hào)。在程序編號(hào)不知道的情況時(shí)，按f8〈選擇〉會(huì)出現(xiàn)程序一覽表，從中選擇合適的程序。一旦選擇好程序，就會(huì)顯示出程序解說(shuō)，系統(tǒng)編號(hào)，系統(tǒng)名稱，結(jié)構(gòu)組合一覽表。機(jī)器人+變位器+滑軌的組配等，結(jié)構(gòu)組合是多數(shù)的情況時(shí)，請(qǐng)選擇作為機(jī)械間的交叉控制對(duì)象的結(jié)構(gòu)組合。機(jī)器人只能選擇1個(gè)結(jié)構(gòu)組合。 氬弧焊在薄板焊接中的應(yīng)用。河北氬弧焊機(jī)器人哪個(gè)品牌好
3.4 滑軌用作業(yè)程序的制作
１ 在地面設(shè)定基準(zhǔn)的固定點(diǎn)（即使進(jìn)行滑軌動(dòng)作，也請(qǐng)?jiān)O(shè)定個(gè)固定點(diǎn)。）
２ 選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序的編號(hào)，調(diào)現(xiàn)編輯作業(yè)程序畫(huà)面。
３ 使機(jī)器人的 TCP 和固定點(diǎn)吻和，進(jìn)行位置記憶。（Ａ點(diǎn)）※
４ 進(jìn)行滑軌動(dòng)作，設(shè)置和 3 不同的滑軌位置，使 TCP 和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ｂ 點(diǎn)）※ 此時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置示教滑軌的方向動(dòng)作。
上記為作業(yè)程序制作的過(guò)程。 示教點(diǎn)的制作順序 ? 示教點(diǎn)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置示教滑軌的方向動(dòng)作。 ? 示教點(diǎn) 請(qǐng)務(wù)必設(shè)定 2 點(diǎn)。
示教點(diǎn)過(guò)少的情況下，就會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。 示教點(diǎn)數(shù)多的情況下，不出現(xiàn)錯(cuò)誤的基礎(chǔ)上從小的步驟編號(hào) 2 點(diǎn)示教點(diǎn)計(jì)算。
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4.2 焊絲緩沖器 (L-11805) 部件清單 表 4.2 焊絲緩沖器 (L-11805) 部件清單 核對(duì) No. 部件號(hào) 部件名 所需數(shù) 量
備注
1 L 1 1 6 1 0 F 0 0 塑料襯管 ASSY 1 2 W - L 0 2 7 4 7 編碼器 1 3 1 0 0 - 2 4 8 1 軸承 2 B6800ZZ 4 1 0 0 - 2 4 8 2 襯管導(dǎo)件 2 FNCLBB-V6-D8-L24 5 1 0 0 - 2 4 8 3 銷(xiāo) 8 MS2-10 6 1 0 0 - 2 4 8 4 導(dǎo)輪 8 FWSBB-D8-V2-T5 7 1 0 0 - 2 4 8 5 墊片 1 CLBU10-13-8.5 8 1 0 0 - 2 8 9 0 滾花螺絲 6 CRKB3-6 9 1 0 0 - 2 4 8 7 防螺絲脫落墊圈 6 TM-147-1V 10 1 0 0 - 2 6 3 2 帽蓋錐體 1 OA-W28-0982RS 11 1 0 0 - 2 6 3 3 帽蓋錐體 1 OA-W28-0983RS 12 L 1 1 6 1 0 B 0 1 架體 1 13 L 1 1 6 1 0 B 0 2 架蓋 1 14 L 1 1 6 1 0 B 0 3 導(dǎo)輪外罩 2 15 L 1 1 6 1 0 B 0 5 適配器 1 16 L 1 1 6 1 0 B 0 8 中心軸 1 17 L 1 1 6 1 0 B 1 1 線束外罩 (1) 1 18 L 1 1 6 1 0 B 1 2 線束外罩 (2) 1 19 L 1 1 6 1 0 B 1 3 墊片 2 20 1 0 0 - 2 8 9 1 附膜橡膠堵 1 C-30-SG-34A-EP-UL 21 L 1 1 6 1 0 B 1 4 盲蓋 1 22 L 1 0 5 9 8 B 0 2 適配器 (AL1) 1 23 W - L 0 2 2 8 6 耦合器（插座） 1
(13) 安裝防護(hù)罩。（使用 3 個(gè)內(nèi)六角螺栓（M3x12、帶 W·SW）） (14) 從上側(cè)安裝一線式主電纜。安裝時(shí)，拆下一線式主電纜的連接螺栓 (M5x14)，對(duì)準(zhǔn)供電軸的相位插 入，然后裝入螺栓進(jìn)行固定。 (15) 利用扎帶將防濺管之外的電纜類(lèi)固定在橡膠套筒上（1 處）。屆時(shí)，確保電纜類(lèi)與橡膠套筒之間留出 可通過(guò) φ 15 圓棒的余地。（請(qǐng)參照?qǐng)D 2.15）
圖 2.15 在橡膠套筒上固定電纜類(lèi)的方法
(16) 將電纜類(lèi)按照?qǐng)D 2.16 所示的方向，沿著一線式主電纜纏繞 1.5 圈，然后在焊絲緩沖器側(cè)的線束外罩 內(nèi)連接連接器。 （詳情請(qǐng)參照焊絲緩沖器的使用說(shuō)明書(shū) (1L11610-C-※ )。） (17) 利用一線式主電纜附帶的配線保護(hù)管進(jìn)行養(yǎng)護(hù)。
圖 2.16 電纜類(lèi)的配線方法
一線式パワーケーブルの右側(cè)へ ケーブル類(lèi)を沿わせて、 結(jié)束バンドで1箇所結(jié)束する （ケーブル類(lèi)とゴムスリーブの間に、 φ15丸棒がとおる程度のたるみをつける）
結(jié)束バンド固定位置
震動(dòng)傳感器電纜
扎帶
編碼器電纜
電機(jī)電纜
PE 袋
快速接頭 防濺管
將連接器類(lèi)納入到支架后部 的防護(hù)罩中
沿著一線式主電纜的右側(cè)鋪設(shè)電纜類(lèi)， 然后用扎帶固定 1 處 （確保電纜類(lèi)與橡膠套筒之間留出可通過(guò) φ 15 圓棒的余地）
扎帶固定位置
一線式主電纜
拉式進(jìn)料機(jī)控制電纜
焊
氬弧焊機(jī)器人在使用注意什么？
從開(kāi)始準(zhǔn)備采用自動(dòng)焊接工藝這一時(shí)刻起，你就應(yīng)首先問(wèn)自己，“我的零件是否適應(yīng)自動(dòng)焊接？”這一關(guān)鍵問(wèn)題可能引導(dǎo)你找出答案以利用好自動(dòng)焊接。一個(gè)零件怎樣適用焊接包括下列問(wèn)題：1）如果一個(gè)零件原先使用手工焊接，如何確保其適用自動(dòng)焊接？2）如果是一個(gè)新零件，該怎樣設(shè)計(jì)才能使其適用自動(dòng)焊接？3）現(xiàn)行的焊接工藝是什么（氣保焊、鎢級(jí)氣保焊或埋弧焊等等），適用自動(dòng)焊接嗎？焊接工藝中有操作者需要填充的間隙嗎？有變形的問(wèn)題嗎？4）焊接工藝如果有填充間隙和變形的問(wèn)題，是一直存在的或可預(yù)見(jiàn)的嗎？5）焊接要求是什么？6）焊接有特殊的外觀要求和強(qiáng)度要求嗎？從自動(dòng)焊接的角度回答這些問(wèn)題。1)是否可以改變焊接工藝？2)當(dāng)從手工焊接轉(zhuǎn)到自動(dòng)焊接工藝時(shí)，有什么途徑來(lái)改善焊接工藝嗎？如果一個(gè)零件的實(shí)際問(wèn)題－諸如裝夾、變形或重復(fù)精度等問(wèn)題未在工藝設(shè)計(jì)的考慮之內(nèi)，就會(huì)給自動(dòng)焊接帶來(lái)很多問(wèn)題。計(jì)劃的全部，投資回報(bào)也是必須考慮的。決定性因素在自動(dòng)焊接中還要考慮其它因素：1）零件設(shè)計(jì)取決于自動(dòng)焊接中心和變位機(jī)的選型，變位機(jī)決定零件相對(duì)于自動(dòng)焊接中心的焊接位置。有些零件要求多軸運(yùn)動(dòng)的變位機(jī)以協(xié)調(diào)焊接；有些零件在焊接時(shí)則要求單軸的變位機(jī)來(lái)重復(fù)定位。
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·震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的連接步驟（肩部側(cè)） (1) 請(qǐng)將震動(dòng)傳感器電纜連接到肩部的連接器上。 (2) 請(qǐng)拆下肩部的側(cè)蓋。 (3) 請(qǐng)拉出肩部?jī)?nèi)的配線，然后拆下用于保護(hù)連接器的 PE 袋。 【注意】配線結(jié)束后還要使用該袋，請(qǐng)勿丟棄。 (4) 請(qǐng)從盲蓋的孔中穿入電壓檢測(cè)線。 (5) 請(qǐng)連接到主體內(nèi)的電纜上。有關(guān)電纜連接的詳細(xì)說(shuō)明，請(qǐng)參照第 7 節(jié)的電氣接線圖。 (6) 連接結(jié)束后，請(qǐng)將連接器按原樣放回在第(2)項(xiàng)中拆下的 PE 袋中，用扎帶將袋口扎緊后納入肩中，然后再將側(cè) 蓋恢復(fù)原狀。
3.2.2 震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的安裝 (AFPS-2503+L-11742) 一線式主電纜中已裝入震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線。 請(qǐng)參照下面的說(shuō)明，連接相應(yīng)的電纜。
·震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的連接步驟（AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)側(cè)） (4) 請(qǐng)從 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)上拆下電機(jī)外罩與下部外罩。 (5) 請(qǐng)連接從 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)引出的震動(dòng)傳感器電纜附帶的延長(zhǎng)傳感器電纜。鋪設(shè)電纜時(shí)，請(qǐng)參考圖 3.7。 (6) 請(qǐng)安裝電機(jī)外罩與下部外罩。
上海研生機(jī)器人有限公司是專門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。