3.編作業(yè)程序所謂機(jī)械間交叉控制，首先是做機(jī)械間交叉控制用的作業(yè)程序，然后使用這個(gè)程序計(jì)算機(jī)構(gòu)設(shè)置的情況。重點(diǎn)如多重組合系統(tǒng)規(guī)格的機(jī)器人的情況，做機(jī)械間交叉控制用的作業(yè)程序時(shí)要做進(jìn)行組合系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制工作（不進(jìn)行組合系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制工作的話，機(jī)構(gòu)的組合系統(tǒng)就不能示教）。臺(tái)式１軸變位器用的作業(yè)程序的制作１在變位器的臺(tái)面上設(shè)置個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)（以下，我們將這點(diǎn)稱作固定點(diǎn)）。即便變位器動(dòng)作后，這個(gè)固定點(diǎn)在變位器的盤面上也固定不動(dòng)。２選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序號(hào)碼，投入作業(yè)程序的完成畫面。３使固定點(diǎn)和機(jī)器人的ＴＣＰ吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ａ點(diǎn)）※以下，記錄的示教點(diǎn)不管是節(jié)點(diǎn)?直線?圓弧還是速度、精度均可。４動(dòng)作變位器，使變位器的角度和3呈不同角度，用機(jī)器人的ＴＣＰ和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ｂ點(diǎn)）※請(qǐng)將變位器盤面正面對(duì)著，反時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度以上。５使變位器動(dòng)作到3，和４不同的角度，用機(jī)器人的ＴＣＰ和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。。（Ｃ點(diǎn)）※請(qǐng)將變位器盤面正面對(duì)著，反時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度以上。用上述方法就完成了作業(yè)程序的制做?！P(guān)于示教點(diǎn)的作成順序?示教點(diǎn)制作時(shí)，請(qǐng)將變位器盤面正面對(duì)著，按反時(shí)針旋轉(zhuǎn)順序制作。。 如何充分利用氬弧焊機(jī)器人？鋁制氬弧焊機(jī)器人歡迎咨詢
·震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的連接步驟（肩部側(cè)） (1) 請(qǐng)將震動(dòng)傳感器電纜連接到肩部的連接器上。 (2) 請(qǐng)拆下肩部的側(cè)蓋。 (3) 請(qǐng)拉出肩部?jī)?nèi)的配線，然后拆下用于保護(hù)連接器的 PE 袋。 【注意】配線結(jié)束后還要使用該袋，請(qǐng)勿丟棄。 (4) 請(qǐng)從盲蓋的孔中穿入電壓檢測(cè)線。 (5) 請(qǐng)連接到主體內(nèi)的電纜上。有關(guān)電纜連接的詳細(xì)說明，請(qǐng)參照第 7 節(jié)的電氣接線圖。 (6) 連接結(jié)束后，請(qǐng)將連接器按原樣放回在第(2)項(xiàng)中拆下的 PE 袋中，用扎帶將袋口扎緊后納入肩中，然后再將側(cè) 蓋恢復(fù)原狀。
3.2.2 震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的安裝 (AFPS-2503+L-11742) 一線式主電纜中已裝入震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線。 請(qǐng)參照下面的說明，連接相應(yīng)的電纜。
·震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的連接步驟（AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)側(cè)） (4) 請(qǐng)從 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)上拆下電機(jī)外罩與下部外罩。 (5) 請(qǐng)連接從 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)引出的震動(dòng)傳感器電纜附帶的延長(zhǎng)傳感器電纜。鋪設(shè)電纜時(shí)，請(qǐng)參考圖 3.7。 (6) 請(qǐng)安裝電機(jī)外罩與下部外罩。
(13) 安裝防護(hù)罩。（使用 3 個(gè)內(nèi)六角螺栓（M3x12、帶 W·SW）） (14) 從上側(cè)安裝一線式主電纜。安裝時(shí)，拆下一線式主電纜的連接螺栓 (M5x14)，對(duì)準(zhǔn)供電軸的相位插 入，然后裝入螺栓進(jìn)行固定。 (15) 利用扎帶將防濺管之外的電纜類固定在橡膠套筒上（1 處）。屆時(shí)，確保電纜類與橡膠套筒之間留出 可通過 φ 15 圓棒的余地。（請(qǐng)參照?qǐng)D 2.15）
圖 2.15 在橡膠套筒上固定電纜類的方法
(16) 將電纜類按照?qǐng)D 2.16 所示的方向，沿著一線式主電纜纏繞 1.5 圈，然后在焊絲緩沖器側(cè)的線束外罩 內(nèi)連接連接器。 （詳情請(qǐng)參照焊絲緩沖器的使用說明書 (1L11610-C-※ )。） (17) 利用一線式主電纜附帶的配線保護(hù)管進(jìn)行養(yǎng)護(hù)。
圖 2.16 電纜類的配線方法
一線式パワーケーブルの右側(cè)へ ケーブル類を沿わせて、 結(jié)束バンドで1箇所結(jié)束する （ケーブル類とゴムスリーブの間に、 φ15丸棒がとおる程度のたるみをつける）
結(jié)束バンド固定位置
震動(dòng)傳感器電纜
扎帶
編碼器電纜
電機(jī)電纜
PE 袋
快速接頭 防濺管
將連接器類納入到支架后部 的防護(hù)罩中
沿著一線式主電纜的右側(cè)鋪設(shè)電纜類， 然后用扎帶固定 1 處 （確保電纜類與橡膠套筒之間留出可通過 φ 15 圓棒的余地）
扎帶固定位置
一線式主電纜
拉式進(jìn)料機(jī)控制電纜
焊
2.6.6 流量開關(guān)的設(shè)定 安裝系統(tǒng)時(shí)或更換流量開關(guān)時(shí)，需要設(shè)定流量開關(guān)的流量與滯后差。出廠狀態(tài)并不保證流量檢測(cè)正常起 作用。請(qǐng)按下述步驟設(shè)定流量與滯后差。有關(guān)流量開關(guān)顯示部分的各個(gè)名稱，請(qǐng)參照?qǐng)D 2.53。
圖 2.53 流量開關(guān)的顯示部分
表 2.11 流量開關(guān)的設(shè)定項(xiàng)目與出廠初始值、設(shè)定值 項(xiàng)目 出廠初始值 設(shè)定值
[F_1]
[P_1] 流量設(shè)定 100 [L/min] 50 [L/min] [H_1] 滯后差設(shè)定 10 [L/min] 0 [L/min]
(1) 打開電源之后進(jìn)入測(cè)量模式時(shí)，請(qǐng)按下 按鈕 2 秒鐘以上。進(jìn)入內(nèi)部功能選擇模式，LED 部分會(huì)交替顯示[F 0]與[rEF]。
(2) 為內(nèi)部功能選擇模式時(shí)，通過按下 或 按鈕，顯示會(huì)按照[F 1]?[F 2] ?[F 3] ?[F10] ?· ··的順序進(jìn)行切換。如果選擇[F 1]，則會(huì)交替顯示[F 1]與[oU1]。在這種狀態(tài)下，若按 下 1 次 按鈕進(jìn)行確定，則進(jìn)入輸出模式選擇狀態(tài)。
(3) LED 顯示部分中會(huì)交替顯示[oU1]與[HYS]。由于該設(shè)定被固定為[HYS]，不能變更，因此， 請(qǐng)直接按下 按鈕進(jìn)行確定。
(4) LED 顯示部分中會(huì)交替顯示[lot]與[1_P]。由于該設(shè)定被固定為[1_P]，不能變更，因此，請(qǐng) 直接按下 按鈕進(jìn)行確定。
(5) LED 顯示部分中會(huì)交替顯示[1_P]與[當(dāng)前設(shè)定值]。（出廠設(shè)定顯示為[100]。）請(qǐng)按下 或 按鈕，將設(shè)定值變更為[50]，然后按下 按鈕進(jìn)行確定。
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按下 F12(寫入)寫入后會(huì)回到上一畫面。如圖 8. 選擇特性數(shù)據(jù)設(shè)定如圖 9.
移動(dòng)光標(biāo)如圖10. 圖9 圖10 按下 F8 選擇如圖11.
圖11 圖12 選擇你需要的數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)是根據(jù)客戶用的焊絲，氣體和焊接方法來選擇的）然后按下 Enter 如 圖12. 移動(dòng)光標(biāo)如圖13.
按下 按下
選擇 需要 回到
選擇之 保持， 按下動(dòng)
下 F8(選擇) 下 ENTER 如
圖15 擇好之后按下 要按下 R 復(fù) 到機(jī)器人啟動(dòng)
之后將焊機(jī) 開機(jī)之后 動(dòng)作可能+F
圖13
如圖14.選 如圖15.
下 F12(寫入 復(fù)位鍵即可 動(dòng)之畫面如
圖17 機(jī)電源打開, 后出現(xiàn) LP 為 F5 鍵(必須
選擇機(jī)器人上
入)如圖16當(dāng) 再次按下 如圖17.
開機(jī)是按下 為止放開如 須同時(shí)按下)
上安裝的送
當(dāng)出現(xiàn)以上 R 復(fù)位.
下收弧+F(內(nèi) 如圖18. 放開 ).
送絲機(jī)的型號(hào)
圖16 上畫面時(shí),有
內(nèi)部功能)必 開之后在示
圖14
號(hào)最接近的
有可能會(huì)出現(xiàn)
圖18 必須同時(shí)按 示教器上選擇
的項(xiàng)。
現(xiàn)報(bào)警只
按下 擇
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TIG電弧傳感器的適用范圍適用焊接電源產(chǎn)品名稱形式DA300PADPA-301適用工件（1）焊接方法·工件才質(zhì)焊接方法鐵不銹鋼鋁DCTIG〇〇―DC脈沖TIG*1〇〇―ACTIG―〇AC脈沖TIG*1〇―〇ACDC混合TIG――〇DC協(xié)調(diào)TIG*2〇〇―AC協(xié)調(diào)TIG*2――〇ACDC混合協(xié)調(diào)TIG*2〇〇〇*1：[TIG脈沖]需要軟件(L9340K)*2：[協(xié)調(diào)TIG]需要軟件(L9340L)但是，和AX-TR組合的場(chǎng)合，不需要[協(xié)調(diào)TIG]用通信電纜（L9493B-L9496B）(2)工件形狀板厚板厚1mm以上找尋能力項(xiàng)目方法找尋TIG電弧傳感器焊具上下找尋比較大找尋能力比較大5度或者1mm/秒找尋精度直流TIG/交流TIG：±交流混合TIG*2：±直流脈沖TIG*2/交流脈沖TIG*2脈沖頻率2HZ以上：±脈沖頻率不滿2HZ：±直流協(xié)調(diào)TIG/直流協(xié)調(diào)TIG擺動(dòng)頻率2HZ—5HZ：±擺動(dòng)頻率不滿：±（電弧和池子穩(wěn)定）。鋁制氬弧焊機(jī)器人歡迎咨詢
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。