3.4 滑軌用作業(yè)程序的制作
１ 在地面設(shè)定基準(zhǔn)的固定點（即使進行滑軌動作，也請設(shè)定個固定點。）
２ 選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序的編號，調(diào)現(xiàn)編輯作業(yè)程序畫面。
３ 使機器人的 TCP 和固定點吻和，進行位置記憶。（Ａ點）※
４ 進行滑軌動作，設(shè)置和 3 不同的滑軌位置，使 TCP 和固定點吻合，進行位置記憶。（Ｂ 點）※ 此時，請設(shè)置示教滑軌的方向動作。
上記為作業(yè)程序制作的過程。 示教點的制作順序 ? 示教點，請設(shè)置示教滑軌的方向動作。 ? 示教點 請務(wù)必設(shè)定 2 點。
示教點過少的情況下，就會發(fā)生錯誤。 示教點數(shù)多的情況下，不出現(xiàn)錯誤的基礎(chǔ)上從小的步驟編號 2 點示教點計算。
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拉式進料機用適配器（NV6用）的安裝(AFPSB-2503+L-11743)(1)將裝有小螺母的供電軸組裝到AC伺服拉式進料機上。然后緊固小螺母。（緊固扭矩21N·m）(2)將絕緣法蘭安裝到AC伺服拉式進料機上。（使用4個內(nèi)六角螺栓(M4x16)、緊固扭矩為·m）(3)組合襯管導(dǎo)件與入口導(dǎo)絲管（緊固扭矩·m），然后插入到供電軸中。襯管導(dǎo)件入口導(dǎo)絲管供電軸小螺母AC伺服拉式進料機內(nèi)六角螺栓絕緣法蘭-17-安裝到操縱器上安裝到操縱器(NB6)上(AFPS-2503+L-11707)一線式パワーケーブル配線保護チューブ六角穴付きボルトブラケットACサーボプルフィーダ溶接トーチ六角穴付きボルトAFPSB-2502RT3500H4xM5x16M5x14※一線式パワーケーブルを本図の通りの位相でショックセンサに取り付けることL-11733一線式パワーケーブル、モータ?エンコーダ線、ショックセンサケーブル、電圧検出線はこの穴を通すことコネクタ類はPE袋で保護した後、モータ上方の空間に収めて、フードを取り付け保護すること六角穴付きボルトM5x20ライナASSY六角穴付きボルト4xM5x1625絶縁ノックピン用穴締付トルク：N?m締付トルク：N?m締付トルク：N?m締付トルク：N?mノックピンφ6×104ノックピンφ5×1011413締付トルク：N?m六角穴。 廣東氬弧焊機器人技術(shù)要求江蘇氬弧焊機器人銷售-上海研生。
２軸變位器用的作業(yè)程序的制作１在變位器的盤面上設(shè)定基準(zhǔn)點（以下，將此點稱為固定點）。使其點在變位器動作時在變位器的盤面上固定不變。２選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序號碼，投入作業(yè)程序的做成畫面。３設(shè)定Ｊ２（臺式軸）為０．０度?！常从脵C器人的ＴＣＰ和固定點吻合，進行位置記憶。（Ａ點）※以下，被記憶的示教點的節(jié)點?直線?圓弧還是速度，精度均可。５使變位器Ｊ１（傾斜軸）動作，使角度同４不同，用機器人的ＴＣＰ和固定點吻合進行位置記憶。（Ｂ點）※１使變位器動作方向上遠(yuǎn)離機器人方向に３０度以上。６使變位器Ｊ１（傾斜軸）動作４，同５不同的角度，用機器人的ＴＣＰ使固定點吻合，進行位置記憶。（Ｃ點）※１使變位器動作方向上遠(yuǎn)離機器人方向に３０度以上。７設(shè)定Ｊ１（一軸）為０．０度?！常腹潭c機器人的ＴＣＰ吻合，進行位置記憶。（Ｄ點）※２９使變位動作和８不同角度，用機器人的ＴＣＰ和固定點吻合，進行位置記憶。（Ｅ點）※２。10讓變位器動作，使８、９成不同的角度，再用機器人的TCP和固定點吻合，進行位置記憶。（Ｆ點）※２將變位器盤面正面對著，反時針旋轉(zhuǎn)９０度以上用上述方法就完成了作業(yè)程序的制做?！标P(guān)于用Ｊ１。
連接到機器人控制器上(1)請拆下機器人控制裝置的背面板，然后將空氣控制用電源裝置裝入其中。圖空氣控制用電源裝置的安裝(2)請將電纜組件（黑色）拉出到機器人控制裝置的前面，然后將200P連接器裝到機器人控制裝置的200P上。(3)請將電纜組件（藍(lán)色）拉出到機器人控制裝置的前面，然后將桿狀端子(DB_OUT、DB_OU)從繼電器裝置連接到電弧I/F電路板上的某個TBOUT上。如圖所示為將“進料機冷卻ON/OFF”輸出連接到OUT1或OUT97時的連接示例。(4)請將空氣控制電纜的DB1連接器側(cè)引入機器人控制裝置，然后固定法蘭。(5)請將空氣控制電纜的地線（2條）連接到引入口附近的接地螺栓上。(6)請連接空氣控制電纜與電纜組件（藍(lán)色）的DB1連接器。(7)請將空氣控制電纜的桿狀端子(EXP1、FL_IN、I)連接到繼電器裝置或電弧I/F電路板的某個TBIN上。如圖所示為將“進料機冷卻確認(rèn)”輸入連接到IN1或IN97時的連接示例。(8)請安裝機器人控制裝置的背面板。僅連接下述操縱器NB6時(9)請將適配器電纜連接到機器人主體的4上。(10)請將空氣控制電纜（進料控制裝置側(cè)）連接到適配器電纜的FL1上。 氬弧焊焊接機器人售價多少？
機器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動系統(tǒng)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)驅(qū)動容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對值編碼器絕對值編碼器絕對值編碼器動作范圍比較大到達(dá)距離1374mm1402mm1411mm最小到達(dá)距離352mm399mm418mm前后動作范圍1022mm1003mm1000mm動作范圍手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂轉(zhuǎn)動（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)彎曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)轉(zhuǎn)動（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)動作速度手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。 氬弧焊機器人廠家直銷-上海研生。本地氬弧焊機器人調(diào)整
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(4) 對準(zhǔn) AC 伺服拉式進料機的銷孔與安裝法蘭側(cè)絕緣頂銷的位置，然后將 AC 伺服拉式進料機安裝到安裝 支架上。（使用 4 個內(nèi)六角螺栓 (M5x8)） 屆時，將 AC 伺服拉式進料機嵌入到安裝法蘭中。注意不要夾住電纜類。
圖 2.18 安裝法蘭的安裝方法 圖 2.19 拉式進料機的安裝方法
(5) 拆下 2 個內(nèi)六角螺栓 (M4x8)，然后拆下孔蓋。 (6) 拆下 4 個內(nèi)六角螺栓 (M3x6)，然后拆下電機外罩。 (7) 拆下防護罩與下部外罩。 (8) 經(jīng)由 J6 軸（關(guān)節(jié)側(cè)）內(nèi)部，將一線式主電纜側(cè)的電壓檢測線穿到 AC 伺服拉式進料機的噴嘴座附近。 (9) 將電壓檢測線的圓端子連接到噴嘴座上。 (10) 將電壓檢測線壓入到震動傳感器主體的槽口中。屆時，在圓端子與槽口之間，稍稍松弛一下電壓檢測線。
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上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。