結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1里VRT通過指定數(shù)據(jù)2的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換成XYZ型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù)1里。AND算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。OR算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯和，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。NOT取數(shù)據(jù)2的邏輯否定，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。XOR數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的按位相加，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MFRAME由數(shù)據(jù)1，數(shù)據(jù)2，數(shù)據(jù)3的3個(gè)位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。數(shù)據(jù)1是顯示定義點(diǎn) 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)2是顯示定義點(diǎn)XX的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)3是顯示定義點(diǎn)XY的位置數(shù)據(jù)。SETE在數(shù)據(jù)1的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù)2。GETE將數(shù)據(jù)2的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù)1里。GETS將數(shù)據(jù)2的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù)1里。SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT（√）、結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。COS取數(shù)據(jù)2的COS，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MULMAT取數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3的矩陣積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。INVMAT取數(shù)據(jù)2的逆矩陣，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1。SETREG將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。GETREG將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。4、移動(dòng)命令MOVJ通過鏈接插值移動(dòng)至教示位置。在機(jī)器人移動(dòng)至目的地為止時(shí)的不限定軌跡區(qū)間里使用。安川機(jī)器人的日常保養(yǎng)。福建安川機(jī)器人質(zhì)量放心可靠
DX100 8.5 作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定
8-44
8.5 作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定
8.5.1 作業(yè)原點(diǎn)
作業(yè)原點(diǎn)是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干 涉、啟動(dòng)生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。設(shè)定的 作業(yè)原點(diǎn)位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進(jìn)行移動(dòng)。
另外，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)位置周圍時(shí)，作業(yè)原點(diǎn)位置信號置為 ON。
8.5.2 作業(yè)原點(diǎn)的操作 8.5.2.1 作業(yè)原點(diǎn)位置的顯示
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
2. 選擇 【作業(yè)原點(diǎn)】
–顯示作業(yè)原點(diǎn)位置畫面
3. 按翻頁鍵 –當(dāng)系統(tǒng)有多個(gè)機(jī)器人和工裝軸時(shí)，用翻頁鍵 來切換控制 組。 翻頁
返回
翻頁
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8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.5 作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定
8-45
–或者選擇 【頁數(shù)】也可以替換想要選擇的控制組。
8.5.2.2 作業(yè)原點(diǎn)的輸入 \ 變更
1. 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按軸操作。
把機(jī)器人移動(dòng)到新的作業(yè)原點(diǎn)位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回車 ] 鍵 –作業(yè)原點(diǎn)修改完成。
重要
? 修改作業(yè)原點(diǎn)后，作業(yè)原點(diǎn)立方體干涉區(qū)將自動(dòng)地以基座坐 標(biāo)系形式設(shè)定為干涉區(qū) 64至 57 。 ? 干涉區(qū)域64機(jī)器人1用 ? 干涉區(qū)域63機(jī)器人2用
? 干涉區(qū)域62機(jī)器人3用
? 干涉區(qū)域61機(jī)器人4用
? 干涉區(qū)域60機(jī)器人5用
? 干涉區(qū)域59機(jī)器人6用
? 干涉區(qū)域58機(jī)器人7用
? 干涉區(qū)域57機(jī)器人8用
四川通用安川機(jī)器人安川打磨機(jī)器人怎么樣？
上海研生機(jī)器人有限公司-安川焊接機(jī)器人焊具的校正，1焊接機(jī)器人在客戶現(xiàn)場一次安裝或在嚴(yán)重碰撞后，出現(xiàn)了位置跑偏、不走直線的狀況時(shí)，大多要對機(jī)器人焊具進(jìn)行校正，也就是TCP工具校準(zhǔn)了。步驟閱讀2機(jī)器人焊具校正是取機(jī)器人在不同姿勢和位置（TC1～TC5）時(shí)的數(shù)據(jù)，根據(jù)這5個(gè)數(shù)據(jù)自動(dòng)算出工具尺寸。步驟閱讀3進(jìn)行新工具的校準(zhǔn)時(shí)，要初始化校驗(yàn)數(shù)據(jù)：進(jìn)入機(jī)器人管理模式，選擇【機(jī)器人】，選擇【工具】步驟閱讀4選擇菜單中的【實(shí)用工具】，顯示下拉菜單，選擇【校驗(yàn)】。步驟閱讀5選擇左上角的【數(shù)據(jù)】，顯示下拉菜單步驟閱讀6選擇【清空數(shù)據(jù)】，顯示對話框。步驟閱讀7選擇[是]，所選的工具數(shù)據(jù)已清理。步驟閱讀8用帶尖的固定件放到臺面上，將光標(biāo)移到位置后的TC1上，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人并調(diào)整到向下姿態(tài)，使焊具里的焊絲接近前列，按【修改】、【回車】，TC1后面的圓心由空心變成實(shí)心后，TC1示教位置完成。步驟閱讀9將光標(biāo)移到位置后的TC2上，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人使焊絲接近前列并調(diào)整焊具斜下向左約45°姿態(tài)（TC2），按【修改】、【回車】，TC2后面的圓心由空心變成實(shí)心后，TC2示教位置完成。步驟閱讀10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向內(nèi)45°）、TC4。
DX100 8.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
8-5
6. 選擇 【選擇全部軸】
–顯示確認(rèn)對話框。
7. 選擇 【是】
–顯示的全軸的當(dāng)前值作為原點(diǎn)輸入。
–如選擇 【否】則停止操作。
8.1.2.2 進(jìn)行各軸單獨(dú)登錄
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
–顯示子菜單
2. 選擇 【原點(diǎn)位置】
3. 選擇控制組
–按照上述的 【進(jìn)行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇個(gè)別登錄軸
–把光標(biāo)移動(dòng)到個(gè)別登錄軸選擇軸處，進(jìn)行選擇。
PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg
PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
8-6
–顯示確認(rèn)對話框
5. 選擇 【是】
–顯示軸的當(dāng)前值作為原點(diǎn)登錄。
–選擇 【否】則操作停止。
8.1.2.3 修改對值
對于對原點(diǎn)校準(zhǔn)完畢的軸，只改變對原點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，進(jìn)行以下操作。
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
–顯示子菜單。
2. 選擇 【原點(diǎn)位置】
3. 選擇控制軸
–按照上述的 【進(jìn)行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇想登錄軸的對值數(shù)據(jù)
–變?yōu)閿?shù)值輸入狀態(tài)。
5. 輸入對值數(shù)據(jù)
6. 按住 【回車】
–對值數(shù)據(jù)被修改。
江蘇安川機(jī)器人銷售-研生機(jī)器人。
一、安川機(jī)器人維護(hù)前現(xiàn)場確認(rèn)確認(rèn)機(jī)器人機(jī)型與被維護(hù)對象是否一致,確認(rèn)周邊安全后、檢查機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完好性，將機(jī)器人調(diào)整到適當(dāng)?shù)木S護(hù)位置，然后斷電，進(jìn)行本體維護(hù)及檢查和清理。二、放置維護(hù)提示牌與準(zhǔn)備維護(hù)工具安川機(jī)器人維修前，檢查機(jī)械臂周圍狀態(tài)，用戶線纜，機(jī)械臂本體線纜磨損情況等等基本維護(hù)檢查和安全檢查。三、安川機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)收集及備份進(jìn)行柜體維護(hù)保養(yǎng)前，確認(rèn)完系統(tǒng)狀態(tài)后，進(jìn)行系統(tǒng)備份及相應(yīng)記錄。（備份當(dāng)前所有設(shè)備狀態(tài)信息）。四、更換本體油脂拆除排油口和注油口的油塞，在注脂口處安裝油嘴，出油口處進(jìn)行廢油收集。利用油具進(jìn)行注油，在出脂口觀察出脂狀態(tài)，每個(gè)軸加完對應(yīng)定量油脂包即可，按照此流程完成機(jī)器人6個(gè)軸的注脂和注油工作，并注意廢油和脂的的收集回收。五、對加油部位壓力減壓各軸運(yùn)動(dòng)20分鐘以上，清理排油口、多余油脂、并關(guān)閉油口。六、電氣柜檢測斷電狀態(tài)，檢查**清潔度，電柜、風(fēng)扇等基本維護(hù)工作。七、清理現(xiàn)場并做試運(yùn)行，陪產(chǎn)確認(rèn)運(yùn)行狀態(tài)。安川機(jī)器人的壽命是多久？重慶安川機(jī)器人設(shè)備生產(chǎn)
安川激光焊接切割機(jī)器人-上海研生。福建安川機(jī)器人質(zhì)量放心可靠
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標(biāo)移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項(xiàng) –< 無修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請按照步驟 5 進(jìn)行操作。
–< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >
(1) 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)，把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細(xì)編輯畫面。
(2) 把光標(biāo)移到 “機(jī)器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對話框。
(4) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(6) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測狀態(tài)的復(fù)位 當(dāng)由碰撞檢測功能檢測出工具或機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，機(jī)器人發(fā) 出報(bào)警并緊急停止。
福建安川機(jī)器人質(zhì)量放心可靠
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。