3.5 2 臺(tái)機(jī)器人用作業(yè)程序的制作
１ 設(shè)置 TCP 的 2 臺(tái)機(jī)器人各種的功能基準(zhǔn)點(diǎn)。（設(shè)定后，操作只需調(diào)出基準(zhǔn)點(diǎn)即可。 ） 機(jī)器人的單體精度設(shè)置，請(qǐng)把各基準(zhǔn)點(diǎn)按 3mm 球以下為標(biāo)準(zhǔn)調(diào)整。 （請(qǐng)按上記精度確認(rèn)后使用示教時(shí)的工具的編號(hào)。）
２ 選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序的編號(hào)，調(diào)出編輯作業(yè)程序畫面。
３ 在適當(dāng)?shù)奈恢锰帲? 臺(tái)機(jī)器人的基準(zhǔn)點(diǎn)是怎樣吻合的，進(jìn)行位置記憶。（Ａ點(diǎn)）※
４ 使機(jī)器人和 3 不同的位置動(dòng)作，2 臺(tái)機(jī)器人的基準(zhǔn)點(diǎn)是怎樣吻合的，進(jìn)行位置記憶。（Ｂ 點(diǎn)）※ 此時(shí)，盡可能放大動(dòng)作量。
５ 使機(jī)器人和 3，4 不同的位置動(dòng)作，2 臺(tái)機(jī)器人的基準(zhǔn)點(diǎn)是怎樣吻合的，進(jìn)行位置記憶。 （Ｃ點(diǎn)）※ 此時(shí)，盡可能放大動(dòng)作量。
上記為作業(yè)程序的制作過程。
※ 示教點(diǎn)制作的注意事項(xiàng) 教示點(diǎn)の作成時(shí)の注意事項(xiàng) ? 不要設(shè)置 A 點(diǎn)，B 點(diǎn)，C 點(diǎn)成一直線。 ? A 點(diǎn)，B 點(diǎn)，C 點(diǎn)相對(duì)地面成水平面。（可用目測(cè)）。 ? 制作把 A 點(diǎn)，B 點(diǎn)，C 點(diǎn)三點(diǎn)作為頂點(diǎn)形成三角形的面積盡可能大的示教點(diǎn)。 3 點(diǎn)作為頂點(diǎn)的三角形面積越大機(jī)械間的精度就越高。
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機(jī)器人安裝之前的準(zhǔn)備１、機(jī)器人底座的制作機(jī)器人底座的加工尺寸和底座上螺絲孔的尺寸按照以下尺寸進(jìn)行加工。至于機(jī)器人底座的高度，根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)的工裝夾具操作方便進(jìn)行制作。底座尺寸２、機(jī)器人的底座的固定當(dāng)?shù)孛婊炷恋暮穸仍?00mm及以上時(shí)可以使用膨脹螺栓固定，如果在200mm以下時(shí)請(qǐng)使用預(yù)埋螺栓型地腳螺栓固定，不管是預(yù)埋螺栓的方式，還是膨脹螺栓固定的方式，都需要給機(jī)器人提供牢固的支撐，以保證機(jī)器人在動(dòng)作時(shí)底座固定不牢固而產(chǎn)生位移。３、空氣開關(guān)的準(zhǔn)備根據(jù)機(jī)器人以及焊機(jī)的容量大小準(zhǔn)備足夠容量的空氣開關(guān)。４、一次側(cè)電纜的準(zhǔn)備根據(jù)機(jī)器人和焊機(jī)的容量的大小準(zhǔn)備足夠容量的一次側(cè)電纜【包括從客戶的三相380V電源至變壓器（三相380V變?nèi)?00V）的四芯線電纜和變壓器（三相380V變?nèi)?00V）至機(jī)器人控制箱的四芯線電纜和從客戶的三相380V電源或變壓器（三相380V變?nèi)?00V）至焊機(jī)的四芯電纜。注：各機(jī)器人及焊機(jī)的容量及電壓等級(jí)詳見產(chǎn)品樣本。５、叉車因機(jī)器人本體較重，所以不易安裝到底座上，所以需準(zhǔn)備叉車將機(jī)器人吊到機(jī)器人底座上，機(jī)器人本體上設(shè)計(jì)有起吊環(huán)，安裝機(jī)器人時(shí)請(qǐng)務(wù)必使用起吊設(shè)備，禁止使用其他方式。 貴州氬弧焊機(jī)器人技術(shù)要求氬弧焊機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品的焊接精度要求是多少？
2.6.6 流量開關(guān)的設(shè)定 安裝系統(tǒng)時(shí)或更換流量開關(guān)時(shí)，需要設(shè)定流量開關(guān)的流量與滯后差。出廠狀態(tài)并不保證流量檢測(cè)正常起 作用。請(qǐng)按下述步驟設(shè)定流量與滯后差。有關(guān)流量開關(guān)顯示部分的各個(gè)名稱，請(qǐng)參照?qǐng)D 2.53。
圖 2.53 流量開關(guān)的顯示部分
表 2.11 流量開關(guān)的設(shè)定項(xiàng)目與出廠初始值、設(shè)定值 項(xiàng)目 出廠初始值 設(shè)定值
[F_1]
[P_1] 流量設(shè)定 100 [L/min] 50 [L/min] [H_1] 滯后差設(shè)定 10 [L/min] 0 [L/min]
(1) 打開電源之后進(jìn)入測(cè)量模式時(shí)，請(qǐng)按下 按鈕 2 秒鐘以上。進(jìn)入內(nèi)部功能選擇模式，LED 部分會(huì)交替顯示[F 0]與[rEF]。
(2) 為內(nèi)部功能選擇模式時(shí)，通過按下 或 按鈕，顯示會(huì)按照[F 1]?[F 2] ?[F 3] ?[F10] ?· ··的順序進(jìn)行切換。如果選擇[F 1]，則會(huì)交替顯示[F 1]與[oU1]。在這種狀態(tài)下，若按 下 1 次 按鈕進(jìn)行確定，則進(jìn)入輸出模式選擇狀態(tài)。
(3) LED 顯示部分中會(huì)交替顯示[oU1]與[HYS]。由于該設(shè)定被固定為[HYS]，不能變更，因此， 請(qǐng)直接按下 按鈕進(jìn)行確定。
(4) LED 顯示部分中會(huì)交替顯示[lot]與[1_P]。由于該設(shè)定被固定為[1_P]，不能變更，因此，請(qǐng) 直接按下 按鈕進(jìn)行確定。
(5) LED 顯示部分中會(huì)交替顯示[1_P]與[當(dāng)前設(shè)定值]。（出廠設(shè)定顯示為[100]。）請(qǐng)按下 或 按鈕，將設(shè)定值變更為[50]，然后按下 按鈕進(jìn)行確定。
(5) 為 NB6 型操縱器時(shí)，將防濺管 (TE-06-AF-LB、10m) 切成 8m 與 2m 兩種長(zhǎng)度規(guī)格，然后 將 8m 的切成 1 段，2m 的切成 2 段。8m 規(guī)格的管子用于從空氣調(diào)節(jié)器 ASSY 連接到操縱 器 1 軸后部的氣體（空氣）2 入口。屆時(shí)，請(qǐng)拆下安裝在氣體（空氣）2 入口上的錐形塞， 安裝空氣管 ASSY 附帶的單頭活接頭，然后連接防濺管。 (6) 2m 規(guī)格的管子用于連接冷卻裝置、從操縱器肩部伸出的空氣管 2（ φ 8×5、白色）以及設(shè) 置在肩部的流量開關(guān) ASSY。屆時(shí)，使用異徑直接頭（空氣管 ASSY 附帶）進(jìn)行空氣管 2 ( φ 8×5) 與防濺管的中繼連接。請(qǐng)將氣體用防濺管與 2 個(gè)空氣用防濺管（共計(jì) 3 根）沿著一線 式主電纜鋪設(shè)。 (7) 為 NB4 型、NV 型操縱器時(shí)，則經(jīng)由操縱器肩部，沿著一線式主電纜，將防濺管 (TE-06-AF-LB、10m) 裝到冷卻裝置上。請(qǐng)將防濺管的另一端連接到空氣調(diào)節(jié)器 ASSY 的 電磁閥上。 (8) 將 2m 規(guī)格的管子裝到在步驟(7)安裝的相反側(cè)軟管彎頭上，將另一端裝到設(shè)置在操縱器肩 部的流量開關(guān) ASSY 上。 (9) 為 NB6 型時(shí)，請(qǐng)參照?qǐng)D 2.48；為 NB4 型操縱器時(shí)，請(qǐng)參照?qǐng)D 2.49；為 NV 型操縱器時(shí)， 請(qǐng)參照?qǐng)D 2.50，沿著一線式主電纜進(jìn)行養(yǎng)護(hù)。請(qǐng)將切除多余的防濺管或?qū)⑵淅p繞起來。屆 時(shí)請(qǐng)注意，勿使防濺管產(chǎn)生彎折。 ※） 有關(guān)防濺管的一線式主電纜的養(yǎng)護(hù)方法，
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所謂示教機(jī)器人，首先將所以作業(yè)流程提前設(shè)定進(jìn)去，即輸入機(jī)器人本體運(yùn)行所需的資料，然后再將所記錄的數(shù)據(jù)（包括動(dòng)作順序、所記錄的位置等）自動(dòng)播放出來。簡(jiǎn)而言之，也就是能夠?qū)⒂涗浀淖鳂I(yè)程序自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人。該機(jī)器人的示教方法有兩種：直接示教和遠(yuǎn)離示教。直接示教是指直接拿機(jī)器人本體運(yùn)行進(jìn)行示教；遠(yuǎn)離示教則指用可移動(dòng)的示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，現(xiàn)機(jī)器人的示教均為此類。現(xiàn)將由示教到自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的概要如下圖：組成說明總體分機(jī)器人系統(tǒng)和周邊設(shè)備。機(jī)器人系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體、控制箱以及示教器和操作盒；周邊設(shè)備包括：焊機(jī)（或切割機(jī)）、送絲系統(tǒng)（焊絲盤及支架、送絲機(jī)及支架、同軸電纜、送絲管和焊具或切割具等）?，F(xiàn)以AX-V6+DM350系統(tǒng)圖為例。 氬弧焊機(jī)器人廠家直銷-上海研生。廣東氬弧焊機(jī)器人哪個(gè)品牌好
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完成后按下 R 復(fù)位退回到機(jī)器人開機(jī)的畫面如圖26. 然后將焊機(jī)電源關(guān)閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時(shí)按下保持，開機(jī)出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關(guān)機(jī)。如 圖27.
完成后按下 R 復(fù)位退回到機(jī)器人開機(jī)的畫面如圖26. 然后將焊機(jī)電源關(guān)閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時(shí)按下保持，開機(jī)出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關(guān)機(jī)。如 圖27.
圖27 圖28 重新再開機(jī)如圖28. 按下 F10(點(diǎn)動(dòng))看送絲機(jī)是不是會(huì)動(dòng)作。如會(huì)動(dòng)作就說明已經(jīng)連接成功，如不能的 話檢查線路 是否有接錯(cuò)、或接觸不良的情況。完成后重新再做一次初使化。
圖27 圖28 重新再開機(jī)如圖28. 按下 F10(點(diǎn)動(dòng))看送絲機(jī)是不是會(huì)動(dòng)作。如會(huì)動(dòng)作就說明已經(jīng)連接成功，如不能的 話檢查線路 是否有接錯(cuò)、或接觸不良的情況。完成后重新再做一次初使化。
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上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。