直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外二部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到一點，按下MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下PLAYSPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。結(jié)束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動到一步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的一步的位置移動，到達位置后將光標(biāo)移動到結(jié)束一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，結(jié)束一步的位置就和一步重合。安川焊接機器人維修保養(yǎng)-研生機器人。安川機器人安裝公司
MOVL以直線插值移動至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動。在焊接區(qū)間等操作區(qū)間里經(jīng)常使用。MOVC以圓弧插值向教示位置移動。繪制通過教示的3點的圓弧。MOVS以樣條插值向教示位置移動。IMOV由現(xiàn)在位置設(shè)定的增量值以直線插補移動。SPEED指定PLAY速度若被登錄的移動命令上沒有指定速度，則以SPEED命令上指定的速度來操作。REEP在程序上登錄參照位置數(shù)據(jù)的指令。能夠使用的標(biāo)簽受程序的控制組限制。用REFP登錄的位置數(shù)據(jù)，通過GETS命令能夠讀入到位置變數(shù)上。5、移位命令SFTON開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標(biāo)系上的X、Y、Z的增量值，設(shè)定位置型變數(shù)。SFTOF終了平行移位操作。IFT由數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3在指定的坐標(biāo)系上算出移位量，保存至數(shù)據(jù)1。數(shù)據(jù)2顯示進行平行移位時的基準(zhǔn)位置，數(shù)據(jù)3顯示目標(biāo)位置（移位位置）。6、附加命令的命令I(lǐng)F操作中判斷各種的條件。進行處理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作過程中判斷輸入條件。進行處理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移動命令的ENWAIT命令，在被指定的時間前執(zhí)行下一行的移動命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打開操作指令。TOOLOF關(guān)閉操作指令。河南安川機器人來電咨詢安川機器人的日常保養(yǎng)。
上海研生機器人有限公司承接安川機器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，解決各類機器人故障，維修伺服電機、伺服控制器、電源模塊、主板、示教器、機器人漏油等故障，承接機器人搬遷改造上，誠信做人，專注做事。YASKAWA機器人通電和關(guān)電1、通電（1）將操作者YASKAWA面板上的斷路器置于ON（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。機器人保養(yǎng)檢查所有的安全設(shè)備機械手是否正常。（３）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON2、關(guān)電（1）通過操作者面板上安川的暫停按鈕停止機器人（２）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF（３）操作者面板上的斷路置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，機器人維修在關(guān)電前，工業(yè)機器人要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。YASKAWA機器人示教器屏幕發(fā)黃原因分析YASKAWA機器人示教器屏幕有點發(fā)黃的解決方法：YASKAWA機器人示教器可能因為老化而發(fā)黃，檢測，解決方法如下：1、首先把YASKAWA機器人示教器換到別的機器人上測試一下，看看是否還是發(fā)黃，從而確定顯示信號線和顯卡是否有問題。2、其次可以嘗試用YASKAWA機器人示教器內(nèi)置的色彩調(diào)節(jié)功能，看看能否將偏黃的顏色去掉。3、顯卡驅(qū)動控制中心里也檢查下。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-65
①檢測模式
顯示進行碰撞檢出模式
②條件編號 （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再現(xiàn)模式下切換檢測等級 8 ： 用于再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)檢測等級 9 ： 用于示教模式下的檢測等級 ③功能
指定碰撞檢測功能的有效 / 無效。 對于每個具有碰撞檢測功能的機器人或工裝軸進行指定。 1. 把光標(biāo)移到想修改 “有效” 或 “無效”的機器人或工裝軸處，按 [ 選擇 ] 鍵。
2. 每按一次 [ 選擇 ] 鍵，“有效” 和 “無效”交替切換。 “有效”
或 “無效”的修改對全體條件號的文件進行。 ④外力大值
顯示對機器人進行再現(xiàn)或軸操作時，作用在機器人上的大外力。
作為⑤等級設(shè)定值時的參考值。
外力大值可通過選擇菜單的 { 數(shù)據(jù) } → { 處理大值 } 進行處理。
⑤等級設(shè)定值 ( 可設(shè)定范圍 : 1 至 500)
設(shè)定碰撞檢測等級，要設(shè)定大于外力大值的數(shù)值。
出廠時，設(shè)定為在大速度下也不會發(fā)生誤動作的值。 ( 等級設(shè)定值 :100)。
把光標(biāo)移到欲修改 “等級設(shè)定值”的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵，進入數(shù)值輸入狀態(tài)，用數(shù)值鍵輸入設(shè)定值后，按 [ 回車 ] 鍵。
等級設(shè)定值小，碰撞檢測敏感度上升；等級設(shè)定值大，碰撞檢測敏感度 下降。
安川機器人在國內(nèi)有多少網(wǎng)點。
再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。2、機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操一作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機器人記錄下所走過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。機器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中機器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標(biāo)系中機器人以工具前列點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。三．機器人的操作和程序的編寫1、再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-32、示教盤操作鍵說明：見P2-63、程序結(jié)構(gòu)說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言RMII），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動），MOVL。安川搬運機器人操作培訓(xùn)-研生機器人。河北安川機器人信息推薦
安川機器人日常保養(yǎng)維修。安川機器人安裝公司
DX100 8.5 作業(yè)原點的設(shè)定
8-46
8.5.2.3 返回作業(yè)原點
示教模式時
1） 在作業(yè)原點位置畫面按 [ 前進 ] 鍵
–機器人向作業(yè)原點移動。
移動速度就是選擇的手動速度。
再現(xiàn)模式時
有作業(yè)原點復(fù)位信號輸入時 （上升沿檢出），采用同示教模式相同的操 作，向作業(yè)原點移動。
此時顯示信息是 【作業(yè)原點回復(fù)中】。
但是移動插補 MOVJ 速度是根據(jù)參數(shù)指定的速度 （S1CxG56 （單位：0.01 %））
8.5.2.4 作業(yè)原點信號的輸出 在運動中進行位置確認，只要機器人控制點一進入作業(yè)原點立方體，立即 輸出信號。
安川機器人安裝公司
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。