4.運(yùn)行機(jī)械間的交叉控制運(yùn)用「3.作業(yè)程序的制作」中制作的作業(yè)程序，計(jì)算機(jī)械裝置間的設(shè)置情報(bào)。進(jìn)行機(jī)械間的交叉控制前，確認(rèn)一下各機(jī)械裝置單體的精度是否已調(diào)好。運(yùn)行機(jī)械間的交叉控制１按〈常數(shù)設(shè)定〉后，選擇[3機(jī)械常數(shù)]—[25機(jī)械間的交叉控制]。?如下面的畫面表示的一樣。２輸入程序的編號(hào)。プログラム番號(hào)を入力します。在程序編號(hào)知道的情況時(shí)，請(qǐng)從鍵面輸入程序編號(hào)。在程序編號(hào)不知道的情況時(shí)，按f8〈選擇〉會(huì)出現(xiàn)程序一覽表，從中選擇合適的程序。一旦選擇好程序，就會(huì)顯示出程序解說(shuō)，系統(tǒng)編號(hào)，系統(tǒng)名稱，結(jié)構(gòu)組合一覽表。機(jī)器人+變位器+滑軌的組配等，結(jié)構(gòu)組合是多數(shù)的情況時(shí)，請(qǐng)選擇作為機(jī)械間的交叉控制對(duì)象的結(jié)構(gòu)組合。機(jī)器人只能選擇1個(gè)結(jié)構(gòu)組合。 不銹鋼制品專用氬弧焊機(jī)器人-上海研生。福建氬弧焊機(jī)器人按需定制
拷貝文件進(jìn)行拷貝的話，可在內(nèi)部存儲(chǔ)器內(nèi)創(chuàng)建相同內(nèi)容的文件，或保存在外部存儲(chǔ)裝置中。可進(jìn)行拷貝的文件如下所示。?程序文件?POSE文件?語(yǔ)言文件?常數(shù)文件?Log文件?全部文件（上述所有文件）打開拷貝畫面Enter１在文件操作菜單選擇“1.拷貝”，按下[Enter]。>>[拷貝]畫面打開。２在上述畫面上進(jìn)行文件的拷貝。要在各欄移動(dòng)時(shí)，使用[左右]鍵。要選擇各欄中所顯示的項(xiàng)目時(shí)，使用[上下]鍵。指定1個(gè)文件而拷貝下例說(shuō)明將內(nèi)部存儲(chǔ)器所保存的作業(yè)程序“1”拷貝成內(nèi)部存儲(chǔ)器的作業(yè)程序“10”的方法。１在拷貝源的裝置選擇欄，選擇“內(nèi)部存儲(chǔ)器”。２移動(dòng)到程序輸入欄輸入“1”。>>“\Workgram”下的程序“1”被選為拷貝對(duì)象。重點(diǎn)指定程序號(hào)碼而進(jìn)行拷貝時(shí)，不論哪一個(gè)文件夾被指定、顯示，必定是“\Workgram”下的程序成為拷貝對(duì)象。此外，拷貝后的文件夾也必定是“\Workgram”。 江蘇多功能氬弧焊機(jī)器人安徽氬弧焊機(jī)器人銷售-上海研生。
OTC圖 2.7 拉式進(jìn)料機(jī)用適配器（NB4 用）的安裝 (AFPSB-2503+L-11742)
(1) 將裝有小螺母的供電軸組裝到 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)上。然后緊固小螺母。（緊固扭矩 21N·m） (2) 將平行銷 ( φ 6x10) 插入到 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)中。將絕緣法蘭安裝到 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)上。（使用 4 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M4x16)、緊固扭矩為 1.5N·m）屆時(shí)，對(duì)準(zhǔn)絕緣法蘭的頂銷用孔與頂銷的位置。 (3) 將平行銷 ( φ 6x10) 插入到絕緣法蘭中。將接頭裝到絕緣法蘭上。（使用 2 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M4x12)、 緊固扭矩為 0.8N·m）屆時(shí)，對(duì)準(zhǔn)接頭的平行銷用孔與平行銷的位置。 (4) 將孔蓋安裝到接頭上。（使用 2 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M4x8)、緊固扭矩為 0.8N·m） (5) 拆下防護(hù)罩，安裝下部外罩。（使用 2 個(gè)樹脂螺栓 (PEKB5-10)、緊固扭矩為 0.63N·m）安裝下部外罩 之后，將防護(hù)罩恢復(fù)原狀。 (6) 將電機(jī)外罩安裝到 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)上。（使用 4 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M3x6)、緊固扭矩為 0.63N·m） (7) 組合襯管導(dǎo)件與入口導(dǎo)絲管（緊固扭矩 1.5N·m），然后插入到供電軸中。
襯
機(jī)器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號(hào)TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造獨(dú)立多關(guān)節(jié)獨(dú)立多關(guān)節(jié)獨(dú)立多關(guān)節(jié)獨(dú)立多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器動(dòng)作范圍比較大到達(dá)距離1374mm1402mm1411mm最小到達(dá)距離352mm399mm418mm前后動(dòng)作范圍1022mm1003mm1000mm動(dòng)作范圍手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)彎曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)轉(zhuǎn)動(dòng)（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)動(dòng)作速度手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。 氬弧焊機(jī)器人與氣保焊機(jī)器的區(qū)別？
進(jìn)料機(jī)溫度異常的設(shè)定 為同步送絲焊接系統(tǒng)時(shí)，始終監(jiān)視拉式進(jìn)料機(jī)的溫度，以保護(hù)電機(jī)。另外，使用高負(fù)載使用率套件 時(shí)，根據(jù)拉式進(jìn)料機(jī)的溫度進(jìn)行冷卻用空氣的控制。 在這里，進(jìn)行有關(guān)拉式進(jìn)料機(jī)溫度異常的設(shè)定以及有關(guān)使用高負(fù)載使用率套件時(shí)流量異常的設(shè)定。
表 2.12 “進(jìn)料機(jī)溫度異常”的設(shè)定項(xiàng)目與初始值
設(shè)定項(xiàng)目 說(shuō)明 初期值 信息顯示溫度 進(jìn)料機(jī)的溫度在判定時(shí)間內(nèi)持續(xù)超出信息顯示溫度時(shí)， 會(huì)顯示信息。 80℃ 信息判定時(shí)間 30 秒
緊急停止溫度
進(jìn)料機(jī)的溫度超出該溫度時(shí)，進(jìn)行緊急停止，以保護(hù)電 機(jī)。
90℃
流量異常檢測(cè)時(shí)間*
用于設(shè)定檢測(cè)進(jìn)料機(jī)冷卻用空氣流量異常的時(shí)間。通過(guò) 在進(jìn)料機(jī)冷卻期間監(jiān)視進(jìn)料機(jī)冷卻確認(rèn)信號(hào)的 ON/OFF 狀態(tài)，來(lái)檢測(cè)流量異常。
10 秒
流量異常時(shí)的處理*
僅在檢測(cè)到流量異常之后仍要繼續(xù)再生時(shí)，會(huì)變更為信 息。
警報(bào)
(*) 不使用高負(fù)載使用率套件時(shí)，與本項(xiàng)目無(wú)關(guān)。
1 在示教模式下選擇 f5＜電弧常數(shù)設(shè)定＞-[21 電弧焊接異常檢測(cè)的設(shè)定]。 ? 顯示電弧焊接異常檢測(cè)的設(shè)定畫面。
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按 f11〈實(shí)行〉 。 ? 機(jī)械間的交叉控制在指定的被記錄的示教點(diǎn)下自動(dòng)運(yùn)行，顯示計(jì)算前的設(shè)定值和計(jì) 算后的設(shè)定值。
所要求的設(shè)定值是 從全部坐標(biāo)上看到的各結(jié)構(gòu)組合的位置與姿勢(shì)。
４ 按 f12〈記入〉按鈕，可保存計(jì)算后的設(shè)定值。 計(jì)算後の設(shè)定値を保存する場(chǎng)合は、 ｆ１２＜書き込み＞を押します。 ? 設(shè)定值將會(huì)保存在常數(shù)文件里。
５ 通過(guò)機(jī)械間的交叉控制得到的常數(shù)值，將以安裝姿勢(shì)的數(shù)據(jù)在機(jī)器人里保存。 確認(rèn)安裝姿勢(shì)， 按此操作流程〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定]—[5 安裝姿勢(shì)]，可確認(rèn)安裝姿勢(shì)。 但是 必須要有 EXPERT 以上的操作資格。
運(yùn)用機(jī)械間的交叉控制所要求的設(shè)定值和設(shè)定的〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定] —[5 安裝姿勢(shì)]的數(shù)據(jù)相吻合。
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上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。