上海研生機(jī)器人有限公司-安川焊接機(jī)器人焊具的校正，1焊接機(jī)器人在客戶現(xiàn)場(chǎng)一次安裝或在嚴(yán)重碰撞后，出現(xiàn)了位置跑偏、不走直線的狀況時(shí)，大多要對(duì)機(jī)器人焊具進(jìn)行校正，也就是TCP工具校準(zhǔn)了。步驟閱讀2機(jī)器人焊具校正是取機(jī)器人在不同姿勢(shì)和位置（TC1～TC5）時(shí)的數(shù)據(jù)，根據(jù)這5個(gè)數(shù)據(jù)自動(dòng)算出工具尺寸。步驟閱讀3進(jìn)行新工具的校準(zhǔn)時(shí)，要初始化校驗(yàn)數(shù)據(jù)：進(jìn)入機(jī)器人管理模式，選擇【機(jī)器人】，選擇【工具】步驟閱讀4選擇菜單中的【實(shí)用工具】，顯示下拉菜單，選擇【校驗(yàn)】。步驟閱讀5選擇左上角的【數(shù)據(jù)】，顯示下拉菜單步驟閱讀6選擇【清空數(shù)據(jù)】，顯示對(duì)話框。步驟閱讀7選擇[是]，所選的工具數(shù)據(jù)已清理。步驟閱讀8用帶尖的固定件放到臺(tái)面上，將光標(biāo)移到位置后的TC1上，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人并調(diào)整到向下姿態(tài)，使焊具里的焊絲接近前列，按【修改】、【回車】，TC1后面的圓心由空心變成實(shí)心后，TC1示教位置完成。步驟閱讀9將光標(biāo)移到位置后的TC2上，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人使焊絲接近前列并調(diào)整焊具斜下向左約45°姿態(tài)（TC2），按【修改】、【回車】，TC2后面的圓心由空心變成實(shí)心后，TC2示教位置完成。步驟閱讀10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向內(nèi)45°）、TC4。安川焊接機(jī)器人與OTC焊接機(jī)器誰好用。正規(guī)安川機(jī)器人常用解決方案
警報(bào)列表-3YCP02基板(異常))(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換下列基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YCP21基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YCP21基板之后，請(qǐng)將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板(異常)(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YIF01基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板后，請(qǐng)安裝警報(bào)發(fā)生前所保存的。其他若按對(duì)策內(nèi)容進(jìn)行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報(bào)，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存，并聯(lián)系安川電機(jī)（中國(guó)）有限公司機(jī)器人事業(yè)部，告知警報(bào)發(fā)生時(shí)的狀況（操作步驟等）。22接通控制電源時(shí)，可選基板#3未響應(yīng)。軟件(設(shè)定異常)(1)請(qǐng)對(duì)下列設(shè)定進(jìn)行確認(rèn)。?維護(hù)保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定線纜(異常)(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)對(duì)下列插頭的連接?插入狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)。?YCP02基板的PCI插頭YCP02基板(異常)(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換下列基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)。 山西正規(guī)安川機(jī)器人安川機(jī)器人與其他機(jī)器人的區(qū)別。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-66
碰撞檢出等級(jí)的設(shè)定方法
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
2. 選擇 【碰撞檢出等級(jí)】
–顯示碰撞檢出等級(jí)畫面。
–用下面任一方法找到想要的條件號(hào)碼。
(1) 選擇 「進(jìn)入指定頁」，輸入想要的條件號(hào)后，按 ［回車］鍵， 顯示想要的條件號(hào)碼頁。
(2) 按翻頁鍵 ，切換條件號(hào)碼。
3. 顯示想要的條件號(hào)碼頁。
4. 選擇、設(shè)定設(shè)定項(xiàng)目。
8.7.2.2 工具重量信息的設(shè)定 為了更準(zhǔn)確的進(jìn)行碰撞檢出，把工具重量信息設(shè)定在工具文件夾里。
關(guān)于工具重量信息的設(shè)定細(xì)節(jié)，請(qǐng)參考 【8.4.3 ‘設(shè)定工具重量信息】
8.7.2.3 碰撞檢出功能的命令
SHCKSET 命令
SHCKSET 命令用于再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)，在碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件中，修改被設(shè)定 的碰撞檢測(cè)等級(jí)數(shù)值。 SHCKSET 命令的附加項(xiàng)如下所示。
①指定機(jī)器人 / 工裝軸
指定欲修改碰撞檢測(cè)等級(jí)的機(jī)器人 （R1-R8）或工裝軸 （ST1-ST24）。
沒有任何指定時(shí)，登錄該命令的程序的控制組的碰撞檢測(cè)等級(jí)被修改。
但是，使用協(xié)調(diào)程序時(shí)，從側(cè)機(jī)器人的碰撞檢測(cè)等級(jí)被修改。
②碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件 (1 至 7)
指定碰撞檢測(cè)文件的序號(hào)。在文件中，設(shè)定再現(xiàn)時(shí)的檢測(cè)定級(jí)值。在這
上海研生機(jī)器人有限公司承接安川機(jī)器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，解決各類機(jī)器人故障，維修伺服電機(jī)、伺服控制器、電源模塊、主板、示教器、機(jī)器人漏油等故障，承接機(jī)器人搬遷改造上，誠(chéng)信做人，專注做事。YASKAWA機(jī)器人通電和關(guān)電1、通電（1）將操作者YASKAWA面板上的斷路器置于ON（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。機(jī)器人保養(yǎng)檢查所有的安全設(shè)備機(jī)械手是否正常。（３）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON2、關(guān)電（1）通過操作者面板上安川的暫停按鈕停止機(jī)器人（２）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF（３）操作者面板上的斷路置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，機(jī)器人維修在關(guān)電前，工業(yè)機(jī)器人要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。YASKAWA機(jī)器人示教器屏幕發(fā)黃原因分析YASKAWA機(jī)器人示教器屏幕有點(diǎn)發(fā)黃的解決方法：YASKAWA機(jī)器人示教器可能因?yàn)槔匣l(fā)黃，檢測(cè)，解決方法如下：1、首先把YASKAWA機(jī)器人示教器換到別的機(jī)器人上測(cè)試一下，看看是否還是發(fā)黃，從而確定顯示信號(hào)線和顯卡是否有問題。2、其次可以嘗試用YASKAWA機(jī)器人示教器內(nèi)置的色彩調(diào)節(jié)功能，看看能否將偏黃的顏色去掉。3、顯卡驅(qū)動(dòng)控制中心里也檢查下。安川打磨機(jī)器人怎么樣？
結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1里VRT通過指定數(shù)據(jù)2的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換成XYZ型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù)1里。AND算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。OR算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯和，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。NOT取數(shù)據(jù)2的邏輯否定，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。XOR數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的按位相加，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MFRAME由數(shù)據(jù)1，數(shù)據(jù)2，數(shù)據(jù)3的3個(gè)位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。數(shù)據(jù)1是顯示定義點(diǎn) 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)2是顯示定義點(diǎn)XX的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)3是顯示定義點(diǎn)XY的位置數(shù)據(jù)。SETE在數(shù)據(jù)1的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù)2。GETE將數(shù)據(jù)2的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù)1里。GETS將數(shù)據(jù)2的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù)1里。SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT（√）、結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。COS取數(shù)據(jù)2的COS，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MULMAT取數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3的矩陣積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。INVMAT取數(shù)據(jù)2的逆矩陣，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1。SETREG將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。GETREG將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。4、移動(dòng)命令MOVJ通過鏈接插值移動(dòng)至教示位置。在機(jī)器人移動(dòng)至目的地為止時(shí)的不限定軌跡區(qū)間里使用。二手安川機(jī)器人銷售-上海研生。通用安川機(jī)器人貨源充足
安川焊接機(jī)器人維修-研生機(jī)器。正規(guī)安川機(jī)器人常用解決方案
直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外二部開關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等。控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對(duì)4、編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到一點(diǎn)，按下MOTIONTYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下***YSPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。結(jié)束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到一步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的一步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到結(jié)束一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，結(jié)束一步的位置就和一步重合。正規(guī)安川機(jī)器人常用解決方案
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。