DX100 8.1 原點位置校準
8-5
6. 選擇 【選擇全部軸】
–顯示確認對話框。
7. 選擇 【是】
–顯示的全軸的當前值作為原點輸入。
–如選擇 【否】則停止操作。
8.1.2.2 進行各軸單獨登錄
1. 選擇主菜單的 【機器人】
–顯示子菜單
2. 選擇 【原點位置】
3. 選擇控制組
–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇個別登錄軸
–把光標移動到個別登錄軸選擇軸處，進行選擇。
PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg
PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.1 原點位置校準
8-6
–顯示確認對話框
5. 選擇 【是】
–顯示軸的當前值作為原點登錄。
–選擇 【否】則操作停止。
8.1.2.3 修改對值
對于對原點校準完畢的軸，只改變對原點數(shù)據(jù)時，進行以下操作。
1. 選擇主菜單的 【機器人】
–顯示子菜單。
2. 選擇 【原點位置】
3. 選擇控制軸
–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇想登錄軸的對值數(shù)據(jù)
–變?yōu)閿?shù)值輸入狀態(tài)。
5. 輸入對值數(shù)據(jù)
6. 按住 【回車】
–對值數(shù)據(jù)被修改。
安川搬運機器人維修保養(yǎng)-研生機器人。工裝安川機器人貨源充足
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標移到插入的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 詳細編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項 –< 無修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時，請按照步驟 5 進行操作。
–< 插入或修改附加項目時 >
(1) 插入機器人 / 工裝軸的指定時，把光標移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細編輯畫面。
(2) 把光標移到 “機器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標移到插入的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對話框。
(4) 把光標移到插入的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(6) 詳細編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測狀態(tài)的復(fù)位 當由碰撞檢測功能檢測出工具或機器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，機器人發(fā) 出報警并緊急停止。
官方安川機器人歡迎來電如何正確的使用安川機器人。
DX100碰撞檢出功能8-64碰撞檢出功能碰撞檢出功能碰撞檢測功能是當工具或機器人本體與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，不通過任何外部傳感器，在瞬間檢測出并使機器人停止，使由碰撞造成的損害降低的功能。在示教模式、再現(xiàn)模式下，檢測出碰撞時，機器人都會緊急停止。檢出功能的設(shè)定碰撞檢測功能，在出廠時，設(shè)定為在額定負荷下以大速度動作，也不會發(fā)生誤檢測。工具重量信息正確的輸入后，檢測敏感度可以提高。另外，只有在進行接觸作業(yè)等特定的區(qū)域內(nèi)，可以允許檢測敏感度降低。檢測的敏感度通過設(shè)定檢測等級來設(shè)定。檢測等級的設(shè)定碰撞檢測等級在碰撞檢測等級文件中設(shè)定。碰撞檢測條件文件有以下九個條件文件。?條件號從1至7是再現(xiàn)模式下，在特定區(qū)域改變檢測等級時使用的文件。?條件號8是再現(xiàn)模式下的基準文件。再現(xiàn)運行時，按照此文件設(shè)定的檢測等級動作。?條件號9是示教模式時使用的文件。在示教模式下，機器人動作時，按照此文件中設(shè)定的檢測等級進行碰撞檢測。修改碰撞檢測等級，用CKSET命令執(zhí)行。?用CKSET指定文件號，執(zhí)行該命令后，按照被指定文件的碰撞檢測等級進行檢測。?回到基準的檢測等級，用執(zhí)行CKRST命令來完成。危險本功能不能避免周邊的設(shè)備完全不被損壞。
直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外二部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到一點，按下MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下PLAYSPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。結(jié)束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標移動到一步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的一步的位置移動，到達位置后將光標移動到結(jié)束一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，結(jié)束一步的位置就和一步重合。山東安川機器人銷售-研生機器人。
5 電源的接通和斷開 DX100 5.1 接通主電源
5-1
5 電源的接通和斷開
5.1 接通主電源
把 DX100 控制柜前面的主電源開關(guān)打到 【ON】，就接通了主電源，開始了 初始化診斷和生成當前值。
圖 5 - 1 : 主 電 源 接 通 O N 位 置 （ 垂 直 ）
5.1.1 初始化
接通主電源后，DX100 內(nèi)執(zhí)行初始化診斷，示教編程器的畫面顯示開始啟
5 電源的接通和斷開 DX100 5.1 接通主電源
5-2
圖 5 - 2 : 開 始 啟 動 畫 面
5.1.2 初始化診斷完成時的狀態(tài)
以下信息是上次關(guān)閉電源時保存下來的信息。
? 動作模式
? 讀取的 JOB （再現(xiàn)模式下執(zhí)行的 JOB、示教模式編輯的 JOB）和在此 JOB 下光標的位置。
圖 5 - 3 : 初 始 化 畫 面
四大家族機器人-安川機器人。通用安川機器人設(shè)備生產(chǎn)
上海安川機器人銷售-上海研生。工裝安川機器人貨源充足
看看各種色彩設(shè)定是否正常。4、如果這些方法都不奏效，而你又使用的是液晶YASKAWA機器人示教器，那么可以更換新的燈管，液晶YASKAWA機器人示教器更換燈管一般不貴。其次：液晶YASKAWA機器人示教器發(fā)黃偏色，有三種可能：信號線纜接觸不良的情況，請嘗試輕輕搬動或重新插拔YASKAWA機器人示教器的VGA信號線纜，觀察偏色現(xiàn)象是否有改善。背光燈管老化。解決此故障，應(yīng)該更換老化的燈管，如果暫時不想更換，也可進入YASKAWA機器人示教器的菜單重新調(diào)節(jié)屏幕白平衡的參數(shù)，將圖像顏色修正。顯卡設(shè)置問題。安川Motoman機器人MH250本體標準保養(yǎng)常規(guī)檢查1、安川機器人本體清潔根據(jù)現(xiàn)場工作對機器人本體進行除塵清潔。2、本體和6軸工具端固定檢查檢查本體及工具是否固定良好。3、各軸限位擋塊檢查4、電纜狀態(tài)檢查檢查機器人信號電纜，動力電纜，用戶電纜，本體電纜的使用狀況與磨損情況。5、密封狀態(tài)檢查檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油，滲油現(xiàn)象。二、功能測量1、達溫度檢查通過專業(yè)的紅外線溫度qiang確認馬達在運轉(zhuǎn)時的溫度是否正常，并通過數(shù)值來比較各軸馬達與標準值是否致。2、噪音檢查通過噪音檢測儀來檢查馬達或減速箱在手動運行狀態(tài)下是否有異常。工裝安川機器人貨源充足
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。