DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-66
碰撞檢出等級的設(shè)定方法
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
2. 選擇 【碰撞檢出等級】
–顯示碰撞檢出等級畫面。
–用下面任一方法找到想要的條件號碼。
(1) 選擇 「進(jìn)入指定頁」，輸入想要的條件號后，按 ［回車］鍵， 顯示想要的條件號碼頁。
(2) 按翻頁鍵 ，切換條件號碼。
3. 顯示想要的條件號碼頁。
4. 選擇、設(shè)定設(shè)定項(xiàng)目。
8.7.2.2 工具重量信息的設(shè)定 為了更準(zhǔn)確的進(jìn)行碰撞檢出，把工具重量信息設(shè)定在工具文件夾里。
關(guān)于工具重量信息的設(shè)定細(xì)節(jié)，請參考 【8.4.3 ‘設(shè)定工具重量信息】
8.7.2.3 碰撞檢出功能的命令
SHCKSET 命令
SHCKSET 命令用于再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)，在碰撞檢測等級設(shè)定文件中，修改被設(shè)定 的碰撞檢測等級數(shù)值。 SHCKSET 命令的附加項(xiàng)如下所示。
①指定機(jī)器人 / 工裝軸
指定欲修改碰撞檢測等級的機(jī)器人 （R1-R8）或工裝軸 （ST1-ST24）。
沒有任何指定時(shí)，登錄該命令的程序的控制組的碰撞檢測等級被修改。
但是，使用協(xié)調(diào)程序時(shí)，從側(cè)機(jī)器人的碰撞檢測等級被修改。
②碰撞檢測等級設(shè)定文件 (1 至 7)
指定碰撞檢測文件的序號。在文件中，設(shè)定再現(xiàn)時(shí)的檢測定級值。在這
安川焊接機(jī)器人如何選擇-上海研生。山東正規(guī)安川機(jī)器人
5、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動到一步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動。6、程序舉例說明：排氣投入機(jī)器人程序主程序（MASTERJOB）說明：NOP（空操作）四CLEARSTACK（堆棧清零）DINB000IN#(21)（21#輸入送到變量B000）DINB001IN#(22)（22#輸入送到變量B001）DINB002IN#(23)（23#輸入送到變量B002）ANDB000B001（B000與B001）ANDB000B002（B000與B001）JUMP*1IFIN#(8)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）JUMP*1IFIN#(3)=ON（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）DOUTOT#(1)OFF（關(guān)閉輸出1#）DOUTOT#(2)OFF（關(guān)閉輸出2#）CALLJOB:QFIFB000=1（如條件滿足調(diào)子程序QF）*1MOVJC0000VJ=（移動到工作原點(diǎn)位置）END子程序QF說明：NOP（空操作）MOVJC0000VJ=（移動到位置C000）JUMP*10IFIN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步）MOVJC0001VJ=（移動到位置C001）五MOVJC0002VJ=（移動到位置C002）MOVLC0003V=（移動到位置C003）DOUTOT#(1)ON（輸出1#ON）TIMERT=（延時(shí)2秒）JUMP*11IFIN#(3)=ONDOUTOT#(9)ONPAUSE*11DOUTOT#(9)OFFDOUTOT#(21)ONWAITIN#(30)=ONDOUTOT#(21)OFFMOVLC0004V=MOVLC0005V=MOVLC0006V=MOVJC0007VJ=JUMP*12IFIN#。安川機(jī)器人進(jìn)貨價(jià)安川機(jī)器人的日常保養(yǎng)。
MPX系列EPX2900不斷追求提高噴涂效率及品質(zhì)的適用于噴涂的大型多功能工業(yè)用機(jī)器人！6軸垂直...EPX2800EPX2700實(shí)現(xiàn)了短流程的掛壁安裝類型！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：15Kg動態(tài)范圍...EPX2800R地面安裝和架臺安裝的產(chǎn)品陣容！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：15Kg動態(tài)范...MPX3500動作更加靈活、便利、流暢的機(jī)械手臂構(gòu)造，可實(shí)現(xiàn)多方向安裝，動作范圍大節(jié)省空間！...EPX2050采用中空細(xì)長手臂！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：15Kg動態(tài)范圍：2054...EPX2050-（Lemma型）Lemma型最合適前面?平面?zhèn)魉蛶綄ふ业膰娡糠绞剑?軸垂直多關(guān)節(jié)...EPX2750-（Lemma型）Lemma型最合適前面?平面?zhèn)魉蛶綄ふ业膰娡糠绞剑?軸垂直多關(guān)節(jié)...EPX1250最適合小型工件噴涂！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：5Kg動態(tài)范圍：1256...EPH，EP系列/MH3BM系列EP4000D最合適高頻率重復(fù)運(yùn)作的機(jī)床間搬運(yùn)！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：200Kg...EPH4000D精度高，壽命長，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動作。6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：200...EPH130RLD精度高，壽命長，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動作。6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：130...EPH130D精度高，壽命長，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動作。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標(biāo)移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項(xiàng) –< 無修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請按照步驟 5 進(jìn)行操作。
–< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >
(1) 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)，把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細(xì)編輯畫面。
(2) 把光標(biāo)移到 “機(jī)器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對話框。
(4) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(6) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測狀態(tài)的復(fù)位 當(dāng)由碰撞檢測功能檢測出工具或機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，機(jī)器人發(fā) 出報(bào)警并緊急停止。
安川搬運(yùn)機(jī)器人操操作手冊。
（一）運(yùn)動指令（二）輸出輸入信號指令（三）控制指令（四）平移指令（五）運(yùn)算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、運(yùn)動指令-1MOVJ功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動至所教點(diǎn)之路徑為關(guān)節(jié)路徑(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2關(guān)節(jié)路徑移動，速度。MOVL功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動至所教點(diǎn)之路徑為直線路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直線路徑移動，速度。MOVC功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動至所教點(diǎn)之路徑為圓弧路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圓弧路徑移動，速度120mm/sMOVS功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動至所教點(diǎn)之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序范例MOVSV=150以曲線路徑移動，速度150mm/s運(yùn)動指令-2IMOV功能以直線路徑移動以特定的增量去作動。范例IMOVP012V=120以直線路徑增量移動參考P變量所設(shè)值速度為120mm/sREFP功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)走編織路徑之參考點(diǎn)。范例REFP1SPEED功能速度值之設(shè)定范例SPEEDVJ=50V=1250二、輸出輸入信號指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時(shí)間。上海安川機(jī)器人銷售-上海研生。河南安川機(jī)器人歡迎來電
安川有防爆性的機(jī)器人嗎？山東正規(guī)安川機(jī)器人
R00=R01開平方)六、焊接工作指令A(yù)RCON功能起弧指令范例ARCONAC=230AVP=90T=V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOFAEF#(1)AUR功能相對值電流值指令范例AURAC=200ARCVOL功能相對值電壓值指令范例ARCVOLAVP=100AWELD功能電流值指令()范例AWELD12VWELD功能電壓值指令()范例VWELDWVON功能擺弧開始范例WVONWEV#(12)WVOF功能擺弧結(jié)束范例WVOF七、故障代碼意義異常代碼代碼嚴(yán)重級等(重置)處理方法0???程度0(重故障)線路關(guān)閉警告；初期化診斷/軟件診斷警告發(fā)生0開頭的錯(cuò)誤為嚴(yán)重錯(cuò)誤，應(yīng)立即找出問題的所在將其排除，方能將電源打開。1???3???程度1~3(重故障)此警告顯示與專用I/O信號(警告重置)均不可重置，官閉主電源并找出問題的原因然后在打開電源。4???8???程度4~8(輕故障)更正其錯(cuò)誤顯示且排除簡單的故障即可重置。9???程度9(輕故障)使用者警告系統(tǒng)的專用輸入信號或用戶警政署要求輸入的起更改后，此警告顯示與專用I/o信號(警告重置)是可以重置的。八、簡易故障判別方法馬達(dá)交換接頭測試異常狀況，不用拆卸馬達(dá)即可判別是何原件損壞。如上頁馬達(dá)線(馬達(dá)規(guī)格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨之變換即說明馬達(dá)或減速機(jī)損壞。如上頁馬達(dá)線。山東正規(guī)安川機(jī)器人
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。