M0TOMAN”是由機(jī)器人本體“機(jī)器人”、機(jī)器人控制柜YRC1000”、“YRC1000示教編程器”和“電源線”構(gòu)成。本書中,這些部分如下表所小。機(jī)器本說明書中的表小YRC1000控制柜YRC1000YRC1000小教編程器小教編程器機(jī)器人~YRC1000之問的電線電源線另外,示教編程器的按鍵、按鈕、畫面的顯示如下所示。機(jī)器本書中的表述示教紡程器文字鍵/袤述按鍵名、圖形等的按鍵將用[1表示。圖形鍵例:[回車]軸操作鍵/將軸操作、數(shù)值鍵的各個(gè)按鍵合并稱呼時(shí),分?jǐn)?shù)值鍵別稱作[軸操作鍵]、[數(shù)值鍵]同時(shí)按鍵要同時(shí)按兩個(gè)按鍵時(shí),會(huì)在兩個(gè)按鍵之間加上“+”號(hào),如[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]。界面界面中的菜單用【】。例:【程序】操作步驟的定義在說明操作步驟時(shí),“選擇大*”所表達(dá)的操作時(shí),即為將光標(biāo)移動(dòng)到目標(biāo)內(nèi)容上,然后按下選擇鍵,或是使用觸摸屏直接點(diǎn)擊畫面,迒擇目標(biāo)內(nèi)容商品的標(biāo)示本說明書中使用的系統(tǒng)名/商品名是各公司的商標(biāo)或注卅商標(biāo)。在本書中沒有一一標(biāo)示。目錄1前言....1-21-3,1-31-3...(可選)1-261-271-271-271-27134示教模式優(yōu)先1-2714安全模式.1-28..1-28142安仝模式的種類1332機(jī)器人的坐標(biāo)系和軸操作.2···2-122-32-3日錄2-3...2-42206啟動(dòng)伺服2-42-423坐標(biāo)系和軸操作.2-52-72-8234工具坐標(biāo)系2-9.。安川機(jī)器人在機(jī)床上下料的應(yīng)用-上海研生。湖南全新安川機(jī)器人
R00=R01開平方)六、焊接工作指令A(yù)RCON功能起弧指令范例ARCONAC=230AVP=90T=V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOFAEF#(1)AUR功能相對(duì)值電流值指令范例AURAC=200ARCVOL功能相對(duì)值電壓值指令范例ARCVOLAVP=100AWELD功能電流值指令()范例AWELD12VWELD功能電壓值指令()范例VWELDWVON功能擺弧開始范例WVONWEV#(12)WVOF功能擺弧結(jié)束范例WVOF七、故障代碼意義異常代碼代碼嚴(yán)重級(jí)等(重置)處理方法0???程度0(重故障)線路關(guān)閉警告；初期化診斷/軟件診斷警告發(fā)生0開頭的錯(cuò)誤為嚴(yán)重錯(cuò)誤，應(yīng)立即找出問題的所在將其排除，方能將電源打開。1???3???程度1~3(重故障)此警告顯示與專用I/O信號(hào)(警告重置)均不可重置，官閉主電源并找出問題的原因然后在打開電源。4???8???程度4~8(輕故障)更正其錯(cuò)誤顯示且排除簡(jiǎn)單的故障即可重置。9???程度9(輕故障)使用者警告系統(tǒng)的專用輸入信號(hào)或用戶警政署要求輸入的起更改后，此警告顯示與專用I/o信號(hào)(警告重置)是可以重置的。八、簡(jiǎn)易故障判別方法馬達(dá)交換接頭測(cè)試異常狀況，不用拆卸馬達(dá)即可判別是何原件損壞。如上頁(yè)馬達(dá)線(馬達(dá)規(guī)格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨之變換即說明馬達(dá)或減速機(jī)損壞。如上頁(yè)馬達(dá)線。湖南全新安川機(jī)器人安川焊接機(jī)器人如何選擇-上海研生。
再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操一作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具前列點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。三．機(jī)器人的操作和程序的編寫1、再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-32、示教盤操作鍵說明：見P2-63、程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語(yǔ)言為安川公司自己開發(fā)的專用語(yǔ)言RMII），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標(biāo)移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對(duì)話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項(xiàng) –< 無(wú)修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請(qǐng)按照步驟 5 進(jìn)行操作。
–< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >
(1) 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)，把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細(xì)編輯畫面。
(2) 把光標(biāo)移到 “機(jī)器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對(duì)話框。
(4) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(6) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測(cè)狀態(tài)的復(fù)位 當(dāng)由碰撞檢測(cè)功能檢測(cè)出工具或機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，機(jī)器人發(fā) 出報(bào)警并緊急停止。
安川焊接機(jī)器人怎么樣？
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-71
這時(shí)，畫面顯示碰撞檢測(cè)報(bào)警。
通過以下的操作可以使示教模式、再現(xiàn)模式下的碰撞檢測(cè)報(bào)警被復(fù)位。 1. 按 [ 選擇 ] 鍵 –選擇報(bào)警畫面上的 “復(fù)位” ，報(bào)警被刪除，碰撞檢測(cè)狀態(tài)被解 除。
2. 解除檢測(cè)后的操作
–在示教模式下，解除后，再次可以手動(dòng)操作。
–在再現(xiàn)模式下，解除后，雖然可以再現(xiàn)，但是，應(yīng)當(dāng)先在示教模 式下把機(jī)器人移到安全位置進(jìn)行損傷確認(rèn)。
重要
當(dāng)處于接觸對(duì)象物狀態(tài)緊急停止時(shí)，在報(bào)警畫面解除檢測(cè)狀 態(tài)后，再次碰撞檢測(cè)報(bào)警，報(bào)警不能復(fù)位的情況可能發(fā)生。 此時(shí)，在碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件中使碰撞檢測(cè)功能 “無(wú) 效”，或者在示教模式下，增大檢測(cè)等級(jí)，再把機(jī)器人移開到 安全位置。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.8 用戶坐標(biāo)的設(shè)定
8-72
8.8 用戶坐標(biāo)的設(shè)定
8.8.1 關(guān)于用戶坐標(biāo) 8.8.1.1 用戶坐標(biāo)的定義
用戶坐標(biāo)是以操作機(jī)器人示教三個(gè)點(diǎn)來(lái)定義的。
如下圖所示。 ORG、XX、XY 為三個(gè)定義點(diǎn)。這三個(gè)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被輸入用 戶坐標(biāo)文件。
ORG 為原點(diǎn)， XX 為 X 軸上的點(diǎn)。
XY 為用戶坐標(biāo) Y 軸一側(cè) XY 面上的示教點(diǎn)，此點(diǎn)定位后可以決定 Y 軸和 Z 軸的方向。
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DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-65
①檢測(cè)模式
顯示進(jìn)行碰撞檢出模式
②條件編號(hào) （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再現(xiàn)模式下切換檢測(cè)等級(jí) 8 ： 用于再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)檢測(cè)等級(jí) 9 ： 用于示教模式下的檢測(cè)等級(jí) ③功能
指定碰撞檢測(cè)功能的有效 / 無(wú)效。 對(duì)于每個(gè)具有碰撞檢測(cè)功能的機(jī)器人或工裝軸進(jìn)行指定。 1. 把光標(biāo)移到想修改 “有效” 或 “無(wú)效”的機(jī)器人或工裝軸處，按 [ 選擇 ] 鍵。
2. 每按一次 [ 選擇 ] 鍵，“有效” 和 “無(wú)效”交替切換。 “有效”
或 “無(wú)效”的修改對(duì)全體條件號(hào)的文件進(jìn)行。 ④外力大值
顯示對(duì)機(jī)器人進(jìn)行再現(xiàn)或軸操作時(shí)，作用在機(jī)器人上的大外力。
作為⑤等級(jí)設(shè)定值時(shí)的參考值。
外力大值可通過選擇菜單的 { 數(shù)據(jù) } → { 處理大值 } 進(jìn)行處理。
⑤等級(jí)設(shè)定值 ( 可設(shè)定范圍 : 1 至 500)
設(shè)定碰撞檢測(cè)等級(jí)，要設(shè)定大于外力大值的數(shù)值。
出廠時(shí)，設(shè)定為在大速度下也不會(huì)發(fā)生誤動(dòng)作的值。 ( 等級(jí)設(shè)定值 :100)。
把光標(biāo)移到欲修改 “等級(jí)設(shè)定值”的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)，用數(shù)值鍵輸入設(shè)定值后，按 [ 回車 ] 鍵。
等級(jí)設(shè)定值小，碰撞檢測(cè)敏感度上升；等級(jí)設(shè)定值大，碰撞檢測(cè)敏感度 下降。
湖南全新安川機(jī)器人
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。