M0TOMAN”是由機(jī)器人本體“機(jī)器人”、機(jī)器人控制柜YRC1000”、“YRC1000示教編程器”和“電源線”構(gòu)成。本書(shū)中,這些部分如下表所小。機(jī)器本說(shuō)明書(shū)中的表小YRC1000控制柜YRC1000YRC1000小教編程器小教編程器機(jī)器人~YRC1000之問(wèn)的電線電源線另外,示教編程器的按鍵、按鈕、畫(huà)面的顯示如下所示。機(jī)器本書(shū)中的表述示教紡程器文字鍵/袤述按鍵名、圖形等的按鍵將用[1表示。圖形鍵例:[回車(chē)]軸操作鍵/將軸操作、數(shù)值鍵的各個(gè)按鍵合并稱(chēng)呼時(shí),分?jǐn)?shù)值鍵別稱(chēng)作[軸操作鍵]、[數(shù)值鍵]同時(shí)按鍵要同時(shí)按兩個(gè)按鍵時(shí),會(huì)在兩個(gè)按鍵之間加上“+”號(hào),如[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]。界面界面中的菜單用【】。例:【程序】操作步驟的定義在說(shuō)明操作步驟時(shí),“選擇大*”所表達(dá)的操作時(shí),即為將光標(biāo)移動(dòng)到目標(biāo)內(nèi)容上,然后按下選擇鍵,或是使用觸摸屏直接點(diǎn)擊畫(huà)面,迒擇目標(biāo)內(nèi)容商品的標(biāo)示本說(shuō)明書(shū)中使用的系統(tǒng)名/商品名是各公司的商標(biāo)或注卅商標(biāo)。在本書(shū)中沒(méi)有一一標(biāo)示。目錄1前言....1-21-3,1-31-3...(可選)1-261-271-271-271-27134示教模式優(yōu)先1-2714安全模式.1-28..1-28142安仝模式的種類(lèi)1332機(jī)器人的坐標(biāo)系和軸操作.2···2-122-32-3日錄2-3...2-42206啟動(dòng)伺服2-42-423坐標(biāo)系和軸操作.2-52-72-8234工具坐標(biāo)系2-9.。安川焊接機(jī)器人維修-研生機(jī)器。四川安川機(jī)器人設(shè)備生產(chǎn)
DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-102
8.17 參數(shù)的修改
參數(shù)需加以保護(hù)，不能輕易被改變。
只有可以輸入管理模式的用戶口令 （ ID 號(hào)）的管理者才許可進(jìn)行以下操 作。 1. 選擇主菜單的 { 參數(shù) } 2. 選擇參數(shù)類(lèi)型
–顯示參數(shù)畫(huà)面。選擇欲修改的參數(shù)。 （選擇希望的參數(shù)）
3. 把光標(biāo)移到欲修改的參數(shù)上
–所希望的參數(shù)號(hào)沒(méi)有顯示時(shí)，按以下操作移動(dòng)光標(biāo)。
–不顯示希望的參數(shù)時(shí)，用以下操作移動(dòng)光標(biāo)。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-103
(1) 把光標(biāo)放在參數(shù)號(hào)上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(2) 用數(shù)值鍵輸入希望的參數(shù)號(hào)后。
(3) 按 [ 回車(chē) ] 鍵。
(4) 光標(biāo)移到那個(gè)參數(shù)號(hào)處。
用以下操作，可以設(shè)定參數(shù)。
1. 選擇欲設(shè)定的參數(shù)
(1) 在參數(shù)畫(huà)面，把光標(biāo)移到欲設(shè)定的參數(shù)號(hào)的數(shù)據(jù)上 （10 進(jìn)制或 2 進(jìn)制），按 [ 選擇 ] 鍵。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-104
(2) 選擇 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 10 進(jìn)制。
(3) 選擇 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 2 進(jìn)制。
2. 輸入數(shù)值
–選擇 10 進(jìn)制時(shí)，用數(shù)值鍵輸入 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)。
–選擇 2 進(jìn)制時(shí)，把光標(biāo)移到輸入行的欲設(shè)定的 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)上，按 [ 選擇 ] 鍵。
–每按一次，“0” 和 “1” 交替變換。
–用數(shù)值鍵輸入 “0” 或 “1” 也可以。。
3. 按 [ 回車(chē) ] 鍵 –新輸入的數(shù)值顯示在光標(biāo)所在位置
四川安川機(jī)器人設(shè)備生產(chǎn)安川焊接機(jī)器人維修保養(yǎng)-研生機(jī)器人。
DX100 8.5 作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定
8-46
8.5.2.3 返回作業(yè)原點(diǎn)
示教模式時(shí)
1） 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫(huà)面按 [ 前進(jìn) ] 鍵
–機(jī)器人向作業(yè)原點(diǎn)移動(dòng)。
移動(dòng)速度就是選擇的手動(dòng)速度。
再現(xiàn)模式時(shí)
有作業(yè)原點(diǎn)復(fù)位信號(hào)輸入時(shí) （上升沿檢出），采用同示教模式相同的操 作，向作業(yè)原點(diǎn)移動(dòng)。
此時(shí)顯示信息是 【作業(yè)原點(diǎn)回復(fù)中】。
但是移動(dòng)插補(bǔ) MOVJ 速度是根據(jù)參數(shù)指定的速度 （S1CxG56 （單位：0.01 %））
8.5.2.4 作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)的輸出 在運(yùn)動(dòng)中進(jìn)行位置確認(rèn)，只要機(jī)器人控制點(diǎn)一進(jìn)入作業(yè)原點(diǎn)立方體，立即 輸出信號(hào)。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車(chē) ] 鍵。
(4) 詳細(xì)編輯畫(huà)面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫(huà)面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車(chē) ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標(biāo)移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對(duì)話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項(xiàng) –< 無(wú)修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請(qǐng)按照步驟 5 進(jìn)行操作。
–< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >
(1) 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)，把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車(chē) ] 鍵，顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面。
(2) 把光標(biāo)移到 “機(jī)器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對(duì)話框。
(4) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車(chē) ] 鍵。
(6) 詳細(xì)編輯畫(huà)面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫(huà)面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車(chē) ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測(cè)狀態(tài)的復(fù)位 當(dāng)由碰撞檢測(cè)功能檢測(cè)出工具或機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，機(jī)器人發(fā) 出報(bào)警并緊急停止。
河北安川機(jī)器人銷(xiāo)售-研生機(jī)器人。
安川機(jī)器人DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-68
(1) 在輸入緩沖行顯示 SHCKSET 命令。
4. 修改修改附加項(xiàng)和數(shù)據(jù) –< 無(wú)修改的登錄 > 直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請(qǐng)按照步驟 5 進(jìn)行操作。 –< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >
? 修改碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件時(shí)
(1) 把光標(biāo)移到文件序號(hào)上，同時(shí)按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 和光標(biāo)鍵，使文件號(hào) 增減。
想輸入數(shù)值時(shí)
I) 按 [ 選擇 ] 鍵，顯示輸入行。
II) 輸入數(shù)值后，按 [ 回車(chē) ] 鍵。輸入緩沖行的數(shù)值被修改。
? 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)
I) 把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令上，按 [ 回車(chē) ] 鍵，顯示詳細(xì) 編輯畫(huà)面。
II) 把光標(biāo)移到 " 機(jī)器人 / 工裝軸 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 選擇 ] 鍵。
III)顯示選擇對(duì)話框。
安川搬運(yùn)機(jī)器人操作培訓(xùn)-研生機(jī)器人。陜西高質(zhì)量安川機(jī)器人
安川機(jī)器人日常保養(yǎng)維修。四川安川機(jī)器人設(shè)備生產(chǎn)
5、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到一步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。6、程序舉例說(shuō)明：排氣投入機(jī)器人程序主程序（MASTERJOB）說(shuō)明：NOP（空操作）四CLEARSTACK（堆棧清零）DINB000IN#(21)（21#輸入送到變量B000）DINB001IN#(22)（22#輸入送到變量B001）DINB002IN#(23)（23#輸入送到變量B002）ANDB000B001（B000與B001）ANDB000B002（B000與B001）JUMP*1IFIN#(8)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）JUMP*1IFIN#(3)=ON（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）DOUTOT#(1)OFF（關(guān)閉輸出1#）DOUTOT#(2)OFF（關(guān)閉輸出2#）CALLJOB:QFIFB000=1（如條件滿足調(diào)子程序QF）*1MOVJC0000VJ=（移動(dòng)到工作原點(diǎn)位置）END子程序QF說(shuō)明：NOP（空操作）MOVJC0000VJ=（移動(dòng)到位置C000）JUMP*10IFIN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步）MOVJC0001VJ=（移動(dòng)到位置C001）五MOVJC0002VJ=（移動(dòng)到位置C002）MOVLC0003V=（移動(dòng)到位置C003）DOUTOT#(1)ON（輸出1#ON）TIMERT=（延時(shí)2秒）JUMP*11IFIN#(3)=ONDOUTOT#(9)ONPAUSE*11DOUTOT#(9)OFFDOUTOT#(21)ONWAITIN#(30)=ONDOUTOT#(21)OFFMOVLC0004V=MOVLC0005V=MOVLC0006V=MOVJC0007VJ=JUMP*12IFIN#。四川安川機(jī)器人設(shè)備生產(chǎn)
上海研生機(jī)器人有限公司是專(zhuān)門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專(zhuān)用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專(zhuān)業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。