DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-66
碰撞檢出等級的設(shè)定方法
1. 選擇主菜單的 【機器人】
2. 選擇 【碰撞檢出等級】
–顯示碰撞檢出等級畫面。
–用下面任一方法找到想要的條件號碼。
(1) 選擇 「進入指定頁」，輸入想要的條件號后，按 ［回車］鍵， 顯示想要的條件號碼頁。
(2) 按翻頁鍵 ，切換條件號碼。
3. 顯示想要的條件號碼頁。
4. 選擇、設(shè)定設(shè)定項目。
8.7.2.2 工具重量信息的設(shè)定 為了更準確的進行碰撞檢出，把工具重量信息設(shè)定在工具文件夾里。
關(guān)于工具重量信息的設(shè)定細節(jié)，請參考 【8.4.3 ‘設(shè)定工具重量信息】
8.7.2.3 碰撞檢出功能的命令
SHCKSET 命令
SHCKSET 命令用于再現(xiàn)運行時，在碰撞檢測等級設(shè)定文件中，修改被設(shè)定 的碰撞檢測等級數(shù)值。 SHCKSET 命令的附加項如下所示。
①指定機器人 / 工裝軸
指定欲修改碰撞檢測等級的機器人 （R1-R8）或工裝軸 （ST1-ST24）。
沒有任何指定時，登錄該命令的程序的控制組的碰撞檢測等級被修改。
但是，使用協(xié)調(diào)程序時，從側(cè)機器人的碰撞檢測等級被修改。
②碰撞檢測等級設(shè)定文件 (1 至 7)
指定碰撞檢測文件的序號。在文件中，設(shè)定再現(xiàn)時的檢測定級值。在這
四大家族機器人-安川機器人。江西安川機器人型號如何選擇
安川機器人DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-68
(1) 在輸入緩沖行顯示 SHCKSET 命令。
4. 修改修改附加項和數(shù)據(jù) –< 無修改的登錄 > 直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時，請按照步驟 5 進行操作。 –< 插入或修改附加項目時 >
? 修改碰撞檢測等級設(shè)定文件時
(1) 把光標移到文件序號上，同時按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 和光標鍵，使文件號 增減。
想輸入數(shù)值時
I) 按 [ 選擇 ] 鍵，顯示輸入行。
II) 輸入數(shù)值后，按 [ 回車 ] 鍵。輸入緩沖行的數(shù)值被修改。
? 插入機器人 / 工裝軸的指定時
I) 把光標移到輸入緩沖行的命令上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細 編輯畫面。
II) 把光標移到 " 機器人 / 工裝軸 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 選擇 ] 鍵。
III)顯示選擇對話框。
江西安川機器人型號如何選擇安川機器人系統(tǒng)集成商有哪些？
安川機器人指令詳細說明MOTOMAN RM說明1.輸出入命令2.控制命令終端屏幕：通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。另外，獨立控制功能有效時，每個任務(wù)頁碼不同。CLS消去終端屏幕顯示的文字列。ABORT中斷示教再現(xiàn)，在人機界面表示區(qū)上顯示[因ABORT指令停止]。若因ABORT指令停止的情況，則從程序選擇畫面到重新選擇程序為止不能再次啟動。SETUALM使任何編號、名稱、子代碼的警報發(fā)生。DIALOG實行程序時顯示對話框。另外，若目前顯示的畫面不是示教再現(xiàn)畫面，那么由實行DIALOG指令顯示對話框時，顯示示教再現(xiàn)畫面。顯示對話框時（等待輸入按鈕）程序不運行。DIASB指定顯示在DIALOG指令上的對話框的構(gòu)成（消息和按鈕的顯示位置）僅在DIALOG指令內(nèi)能夠選擇。3、演算命令CLEAR將數(shù)據(jù)1上被指定的編號以后的變數(shù)的內(nèi)容，以及數(shù)據(jù)2上僅被指定的個數(shù)都復(fù)位至0。INC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上加上1。DEC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上減掉1。SET在數(shù)據(jù)1上設(shè)定數(shù)據(jù)2。ADD將數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2相加，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1上。SUB從數(shù)據(jù)1中減去數(shù)據(jù)2，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1上。MUL數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2相乘，得出的結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。DIV數(shù)據(jù)1除數(shù)據(jù)2。
5 電源的接通和斷開 DX100 5.1 接通主電源
5-1
5 電源的接通和斷開
5.1 接通主電源
把 DX100 控制柜前面的主電源開關(guān)打到 【ON】，就接通了主電源，開始了 初始化診斷和生成當前值。
圖 5 - 1 : 主 電 源 接 通 O N 位 置 （ 垂 直 ）
5.1.1 初始化
接通主電源后，DX100 內(nèi)執(zhí)行初始化診斷，示教編程器的畫面顯示開始啟
5 電源的接通和斷開 DX100 5.1 接通主電源
5-2
圖 5 - 2 : 開 始 啟 動 畫 面
5.1.2 初始化診斷完成時的狀態(tài)
以下信息是上次關(guān)閉電源時保存下來的信息。
? 動作模式
? 讀取的 JOB （再現(xiàn)模式下執(zhí)行的 JOB、示教模式編輯的 JOB）和在此 JOB 下光標的位置。
圖 5 - 3 : 初 始 化 畫 面
安川機器人與其他機器人的區(qū)別。
（一）運動指令（二）輸出輸入信號指令（三）控制指令（四）平移指令（五）運算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、運動指令-1MOVJ功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為關(guān)節(jié)路徑(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2關(guān)節(jié)路徑移動，速度。MOVL功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直線路徑移動，速度。MOVC功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圓弧路徑移動，速度120mm/sMOVS功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序范例MOVSV=150以曲線路徑移動，速度150mm/s運動指令-2IMOV功能以直線路徑移動以特定的增量去作動。范例IMOVP012V=120以直線路徑增量移動參考P變量所設(shè)值速度為120mm/sREFP功能再生運轉(zhuǎn)時走編織路徑之參考點。范例REFP1SPEED功能速度值之設(shè)定范例SPEEDVJ=50V=1250二、輸出輸入信號指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時間。安川搬運機器人操作培訓(xùn)-研生機器人。江西安川機器人型號如何選擇
安川伺服點焊機器人供應(yīng)商-上海研生。江西安川機器人型號如何選擇
8.2.1 操作目的
當接通電源時，如對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)閉電源時的位置數(shù)據(jù) 不同時，會出現(xiàn)報警信息。
以下兩種情況會發(fā)生報警。
? PG 系統(tǒng)異常時
? PG 系統(tǒng)正常，電源關(guān)閉后機器人本體發(fā)生了位移。
PC 系統(tǒng)發(fā)生異常時，按啟動鍵，開始再現(xiàn)時，機器人有向意想不到方向運 行的危險性。 為了確保安全，出現(xiàn)對原點允許范圍異常報警后，如不進行位置確認的 操作，就不能進行再現(xiàn)及試運轉(zhuǎn)的操作。
圖中①～③的說明
注意
? 示教作業(yè)前，進行以下事項點檢。發(fā)現(xiàn)異常時，請直接進行維修或 處理。
–機器人動作有無異常
–外部電纜表皮有無破損
? 示教編程器用完后務(wù)必放回原處。
由于疏忽把示教編程器遺留在機器人上、夾具或者地板上，機器人動 作時有可能碰撞到機器人或工具，發(fā)生人員傷害或者設(shè)備損壞。
發(fā)生對原點數(shù)據(jù)允許范圍異常報警
處理報警
接通伺服電源
位置確認
再次發(fā)生報警
異常時的處理 ? 更換 PG 系統(tǒng) ? 原點位置校準
可以再現(xiàn) 江西安川機器人型號如何選擇
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。