M0TOMAN”是由機(jī)器人本體“機(jī)器人”、機(jī)器人控制柜YRC1000”、“YRC1000示教編程器”和“電源線”構(gòu)成。本書(shū)中,這些部分如下表所小。機(jī)器本說(shuō)明書(shū)中的表小YRC1000控制柜YRC1000YRC1000小教編程器小教編程器機(jī)器人~YRC1000之問(wèn)的電線電源線另外,示教編程器的按鍵、按鈕、畫(huà)面的顯示如下所示。機(jī)器本書(shū)中的表述示教紡程器文字鍵/袤述按鍵名、圖形等的按鍵將用[1表示。圖形鍵例:[回車(chē)]軸操作鍵/將軸操作、數(shù)值鍵的各個(gè)按鍵合并稱(chēng)呼時(shí),分?jǐn)?shù)值鍵別稱(chēng)作[軸操作鍵]、[數(shù)值鍵]同時(shí)按鍵要同時(shí)按兩個(gè)按鍵時(shí),會(huì)在兩個(gè)按鍵之間加上“+”號(hào),如[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]。界面界面中的菜單用【】。例:【程序】操作步驟的定義在說(shuō)明操作步驟時(shí),“選擇大*”所表達(dá)的操作時(shí),即為將光標(biāo)移動(dòng)到目標(biāo)內(nèi)容上,然后按下選擇鍵,或是使用觸摸屏直接點(diǎn)擊畫(huà)面,迒擇目標(biāo)內(nèi)容商品的標(biāo)示本說(shuō)明書(shū)中使用的系統(tǒng)名/商品名是各公司的商標(biāo)或注卅商標(biāo)。在本書(shū)中沒(méi)有一一標(biāo)示。目錄1前言....1-21-3,1-31-3...(可選)1-261-271-271-271-27134示教模式優(yōu)先1-2714安全模式.1-28..1-28142安仝模式的種類(lèi)1332機(jī)器人的坐標(biāo)系和軸操作.2···2-122-32-3日錄2-3...2-42206啟動(dòng)伺服2-42-423坐標(biāo)系和軸操作.2-52-72-8234工具坐標(biāo)系2-9.。安川有防爆性的機(jī)器人嗎？江西安川機(jī)器人質(zhì)量放心可靠
DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-102
8.17 參數(shù)的修改
參數(shù)需加以保護(hù)，不能輕易被改變。
只有可以輸入管理模式的用戶(hù)口令 （ ID 號(hào)）的管理者才許可進(jìn)行以下操 作。 1. 選擇主菜單的 { 參數(shù) } 2. 選擇參數(shù)類(lèi)型
–顯示參數(shù)畫(huà)面。選擇欲修改的參數(shù)。 （選擇希望的參數(shù)）
3. 把光標(biāo)移到欲修改的參數(shù)上
–所希望的參數(shù)號(hào)沒(méi)有顯示時(shí)，按以下操作移動(dòng)光標(biāo)。
–不顯示希望的參數(shù)時(shí)，用以下操作移動(dòng)光標(biāo)。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-103
(1) 把光標(biāo)放在參數(shù)號(hào)上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(2) 用數(shù)值鍵輸入希望的參數(shù)號(hào)后。
(3) 按 [ 回車(chē) ] 鍵。
(4) 光標(biāo)移到那個(gè)參數(shù)號(hào)處。
用以下操作，可以設(shè)定參數(shù)。
1. 選擇欲設(shè)定的參數(shù)
(1) 在參數(shù)畫(huà)面，把光標(biāo)移到欲設(shè)定的參數(shù)號(hào)的數(shù)據(jù)上 （10 進(jìn)制或 2 進(jìn)制），按 [ 選擇 ] 鍵。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-104
(2) 選擇 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 10 進(jìn)制。
(3) 選擇 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 2 進(jìn)制。
2. 輸入數(shù)值
–選擇 10 進(jìn)制時(shí)，用數(shù)值鍵輸入 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)。
–選擇 2 進(jìn)制時(shí)，把光標(biāo)移到輸入行的欲設(shè)定的 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)上，按 [ 選擇 ] 鍵。
–每按一次，“0” 和 “1” 交替變換。
–用數(shù)值鍵輸入 “0” 或 “1” 也可以。。
3. 按 [ 回車(chē) ] 鍵 –新輸入的數(shù)值顯示在光標(biāo)所在位置
河南庫(kù)存安川機(jī)器人安川機(jī)器人在沖壓上下料中的應(yīng)用-上海研生。
一安川機(jī)器人簡(jiǎn)介：1、結(jié)構(gòu)組成：日本安川公司機(jī)器人；機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)；控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤(pán)；2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型；作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；二．機(jī)器人的操作和安川機(jī)器人操作及簡(jiǎn)單故障處理：1、機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱(chēng)分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來(lái)回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來(lái)回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來(lái)回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤(pán)?？刂蒲b置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V50/60HZ三相電源，在國(guó)內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。
DX100原點(diǎn)位置校準(zhǔn)8-2原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照確認(rèn)。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。?更換機(jī)器人和控制柜（DX100）的組合時(shí)?更換電機(jī)、對(duì)值編碼器時(shí)?存儲(chǔ)卡內(nèi)存被刪除時(shí)（更換YIF01基本、電源消耗盡時(shí)）?機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)位置偏移時(shí)。用軸操作鍵是機(jī)器人運(yùn)到原點(diǎn)位置姿勢(shì)進(jìn)行原點(diǎn)位置校對(duì)。操作有以下2軸方法：?全軸同時(shí)登錄：改變機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)，用全軸同時(shí)登錄方法登錄原點(diǎn)。?各軸單獨(dú)登錄：更換電機(jī)或?qū)幋a器時(shí)，用各軸單獨(dú)登錄的方法登錄原點(diǎn)位置。已知原點(diǎn)位置姿態(tài)對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)的情況下，可直接輸入對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)。注意?機(jī)器人示教前，要檢查下列事項(xiàng)，如有異常立即修理或者采取必要的措施。–機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常–外部電纜的覆蓋或外包裝的破損有無(wú)–示教編程器使用完后必須要返回原位置。如不慎將示教編程器放在機(jī)器人、夾具或者地板上，當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，會(huì)將示教編程器碰到機(jī)器人或者工具上，有人員傷害或者設(shè)備損壞的危險(xiǎn)。重要原點(diǎn)位置校準(zhǔn)沒(méi)有完成時(shí)，不能進(jìn)行示教和再現(xiàn)操作。使用多臺(tái)機(jī)器人系統(tǒng)，每臺(tái)機(jī)器人都必須進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。 回收安川機(jī)器人-上海研生。
上海研生機(jī)器人有限公司承接安川機(jī)器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，解決各類(lèi)機(jī)器人故障，維修伺服電機(jī)、伺服控制器、電源模塊、主板、示教器、機(jī)器人漏油等故障，承接機(jī)器人搬遷改造上，誠(chéng)信做人，專(zhuān)注做事。YASKAWA機(jī)器人通電和關(guān)電1、通電（1）將操作者YASKAWA面板上的斷路器置于ON（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。機(jī)器人保養(yǎng)檢查所有的安全設(shè)備機(jī)械手是否正常。（３）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于ON2、關(guān)電（1）通過(guò)操作者面板上安川的暫停按鈕停止機(jī)器人（２）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于OFF（３）操作者面板上的斷路置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，機(jī)器人維修在關(guān)電前，工業(yè)機(jī)器人要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。YASKAWA機(jī)器人示教器屏幕發(fā)黃原因分析YASKAWA機(jī)器人示教器屏幕有點(diǎn)發(fā)黃的解決方法：YASKAWA機(jī)器人示教器可能因?yàn)槔匣l(fā)黃，檢測(cè)，解決方法如下：1、首先把YASKAWA機(jī)器人示教器換到別的機(jī)器人上測(cè)試一下，看看是否還是發(fā)黃，從而確定顯示信號(hào)線和顯卡是否有問(wèn)題。2、其次可以嘗試用YASKAWA機(jī)器人示教器內(nèi)置的色彩調(diào)節(jié)功能，看看能否將偏黃的顏色去掉。3、顯卡驅(qū)動(dòng)控制中心里也檢查下。安川焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)-上海研生。河南庫(kù)存安川機(jī)器人
安川焊接機(jī)器人維修保養(yǎng)-研生機(jī)器人。江西安川機(jī)器人質(zhì)量放心可靠
R00=R01開(kāi)平方)六、焊接工作指令A(yù)RCON功能起弧指令范例ARCONAC=230AVP=90T=V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOFAEF#(1)AUR功能相對(duì)值電流值指令范例AURAC=200ARCVOL功能相對(duì)值電壓值指令范例ARCVOLAVP=100AWELD功能電流值指令()范例AWELD12VWELD功能電壓值指令()范例VWELDWVON功能擺弧開(kāi)始范例WVONWEV#(12)WVOF功能擺弧結(jié)束范例WVOF七、故障代碼意義異常代碼代碼嚴(yán)重級(jí)等(重置)處理方法0???程度0(重故障)線路關(guān)閉警告；初期化診斷/軟件診斷警告發(fā)生0開(kāi)頭的錯(cuò)誤為嚴(yán)重錯(cuò)誤，應(yīng)立即找出問(wèn)題的所在將其排除，方能將電源打開(kāi)。1???3???程度1~3(重故障)此警告顯示與**I/O信號(hào)(警告重置)均不可重置，官閉主電源并找出問(wèn)題的原因然后在打開(kāi)電源。4???8???程度4~8(輕故障)更正其錯(cuò)誤顯示且排除簡(jiǎn)單的故障即可重置。9???程度9(輕故障)使用者警告系統(tǒng)的**輸入信號(hào)或用戶(hù)警政署要求輸入的起更改后，此警告顯示與**I/o信號(hào)(警告重置)是可以重置的。八、簡(jiǎn)易故障判別方法馬達(dá)交換接頭測(cè)試異常狀況，不用拆卸馬達(dá)即可判別是何原件損壞。如上頁(yè)馬達(dá)線(馬達(dá)規(guī)格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨之變換即說(shuō)明馬達(dá)或減速機(jī)損壞。如上頁(yè)馬達(dá)線。江西安川機(jī)器人質(zhì)量放心可靠
上海研生機(jī)器人有限公司是專(zhuān)門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶(hù)提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專(zhuān)業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶(hù)提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶(hù)堅(jiān)實(shí)的后盾。