DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-65
①檢測模式
顯示進行碰撞檢出模式
②條件編號 （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再現(xiàn)模式下切換檢測等級 8 ： 用于再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)檢測等級 9 ： 用于示教模式下的檢測等級 ③功能
指定碰撞檢測功能的有效 / 無效。 對于每個具有碰撞檢測功能的機器人或工裝軸進行指定。 1. 把光標(biāo)移到想修改 “有效” 或 “無效”的機器人或工裝軸處，按 [ 選擇 ] 鍵。
2. 每按一次 [ 選擇 ] 鍵，“有效” 和 “無效”交替切換。 “有效”
或 “無效”的修改對全體條件號的文件進行。 ④外力大值
顯示對機器人進行再現(xiàn)或軸操作時，作用在機器人上的大外力。
作為⑤等級設(shè)定值時的參考值。
外力大值可通過選擇菜單的 { 數(shù)據(jù) } → { 處理大值 } 進行處理。
⑤等級設(shè)定值 ( 可設(shè)定范圍 : 1 至 500)
設(shè)定碰撞檢測等級，要設(shè)定大于外力大值的數(shù)值。
出廠時，設(shè)定為在大速度下也不會發(fā)生誤動作的值。 ( 等級設(shè)定值 :100)。
把光標(biāo)移到欲修改 “等級設(shè)定值”的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵，進入數(shù)值輸入狀態(tài)，用數(shù)值鍵輸入設(shè)定值后，按 [ 回車 ] 鍵。
等級設(shè)定值小，碰撞檢測敏感度上升；等級設(shè)定值大，碰撞檢測敏感度 下降。
安川焊接機器人操作手冊。湖南安川機器人安裝廠家
直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外二部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到一點，按下MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下PLAYSPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。結(jié)束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動到一步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的一步的位置移動，到達位置后將光標(biāo)移動到結(jié)束一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，結(jié)束一步的位置就和一步重合。江西安川機器人哪個品牌性能好安川機器人在機床上下料的應(yīng)用-上海研生。
可能導(dǎo)致人員受傷圖:解除急俘狀態(tài)旋轉(zhuǎn)在機器人動作范圍內(nèi)示教時,請遵守以下事項。示教人員進入安仝欄內(nèi)時,注意不得上鎖。另外,要做好標(biāo)識告知有人正在安全欄內(nèi),其他人不得關(guān)閉安全欄。保持從正面觀察機器人遵守操作步驟。以須時刻保持警惕,事先考慮好機器人突然朝自己所處置向運動時的對策。確保有躲避空間,以防萬誤操作或機器人不按指示動作,可能導(dǎo)致人員受傷,·進行以下作業(yè)時,請確認機器人運動范圍內(nèi)沒人,且操作者操作時處丁安仝位置。YRCI000電源接通時-用示教編程器操作機界人時試運行時自動運行時若不慎進入機器人的運動范圍內(nèi),可能會和機器人碰撞,而導(dǎo)致人員受傷。此外,發(fā)生異常時,請立即按下急停按鈕急停按鈕在YRC000的前門及示教編程器的石上側(cè)。在理解“警告標(biāo)忐說明”的基礎(chǔ)上,使用機器人進行機器人示教作業(yè)前,請檢查以下事項。如發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)立目維修及采取其他必要措施。-機器人動作有無異常有無外部電纜的保護皮及外表面的破損小教編程器在使用完畢后,必須將其放回原處若不慎將示教編程器放置在機器人、夾具或地面上,則當(dāng)機器人動作時,示教編程器可能會與機器人或夾具碰撞,而導(dǎo)致人員受傷,設(shè)備受損本書常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機工業(yè)機器人的商品名。
DX100 7.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護
7-2
輸入輸出 外部輸入 操作模式 －
外部輸出 操作模式 －
通用輸入 操作模式 編輯模式
通用輸出 操作模式 編輯模式
專用輸入 操作模式 －
專用輸出 操作模式 － RIN 操作模式 － CPRIN 操作模式 － 存儲器 操作模式 － 輔助繼電器 操作模式 － 控制輸入 操作模式 － 模擬輸入信號 操作模式 管理模式
網(wǎng)絡(luò)輸入 操作模式 － 網(wǎng)絡(luò)輸出 操作模式 － 模擬量輸出 操作模式 － 伺服電源接通狀態(tài) 操作模式 － 梯形圖 管理模式 管理模式
I/O 報警 管理模式 管理模式
I/O 信息 管理模式 管理模式
機器人 當(dāng)前位置 操作模式 － 命令位置 操作模式 －
伺服監(jiān)視 管理模式 － 作業(yè)原點 操作模式 編輯模式
第二原點位置 操作模式 編輯模式
落下量 管理模式 管理模式
電源通 / 斷位置 操作模式 －
工具 編輯模式 編輯模式
干涉區(qū) 管理模式 管理模式
碰撞檢測等級 操作模式 管理模式
用戶坐標(biāo) 編輯模式 編輯模式
原點位置 管理模式 管理模式
機種 管理模式 － 模擬量監(jiān)視 管理模式 管理模式
超程和碰撞傳感器 編輯模式 編輯模式
解除極限 編輯模式 管理模式
ARM 控制設(shè)定 管理模式 管理模式
偏移量 操作模式 －
安川有防爆性的機器人嗎？
DX100碰撞檢出功能8-64碰撞檢出功能碰撞檢出功能碰撞檢測功能是當(dāng)工具或機器人本體與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，不通過任何外部傳感器，在瞬間檢測出并使機器人停止，使由碰撞造成的損害降低的功能。在示教模式、再現(xiàn)模式下，檢測出碰撞時，機器人都會緊急停止。檢出功能的設(shè)定碰撞檢測功能，在出廠時，設(shè)定為在額定負荷下以大速度動作，也不會發(fā)生誤檢測。工具重量信息正確的輸入后，檢測敏感度可以提高。另外，只有在進行接觸作業(yè)等特定的區(qū)域內(nèi)，可以允許檢測敏感度降低。檢測的敏感度通過設(shè)定檢測等級來設(shè)定。檢測等級的設(shè)定碰撞檢測等級在碰撞檢測等級文件中設(shè)定。碰撞檢測條件文件有以下九個條件文件。?條件號從1至7是再現(xiàn)模式下，在特定區(qū)域改變檢測等級時使用的文件。?條件號8是再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)文件。再現(xiàn)運行時，按照此文件設(shè)定的檢測等級動作。?條件號9是示教模式時使用的文件。在示教模式下，機器人動作時，按照此文件中設(shè)定的檢測等級進行碰撞檢測。修改碰撞檢測等級，用CKSET命令執(zhí)行。?用CKSET指定文件號，執(zhí)行該命令后，按照被指定文件的碰撞檢測等級進行檢測。?回到基準(zhǔn)的檢測等級，用執(zhí)行CKRST命令來完成。危險本功能不能避免周邊的設(shè)備完全不被損壞。 安川激光焊接切割機器人-上海研生。山西安川機器人貨源充足
回收安川機器人-上海研生。湖南安川機器人安裝廠家
5 電源的接通和斷開 DX100 5.1 接通主電源
5-1
5 電源的接通和斷開
5.1 接通主電源
把 DX100 控制柜前面的主電源開關(guān)打到 【ON】，就接通了主電源，開始了 初始化診斷和生成當(dāng)前值。
圖 5 - 1 : 主 電 源 接 通 O N 位 置 （ 垂 直 ）
5.1.1 初始化
接通主電源后，DX100 內(nèi)執(zhí)行初始化診斷，示教編程器的畫面顯示開始啟
5 電源的接通和斷開 DX100 5.1 接通主電源
5-2
圖 5 - 2 : 開 始 啟 動 畫 面
5.1.2 初始化診斷完成時的狀態(tài)
以下信息是上次關(guān)閉電源時保存下來的信息。
? 動作模式
? 讀取的 JOB （再現(xiàn)模式下執(zhí)行的 JOB、示教模式編輯的 JOB）和在此 JOB 下光標(biāo)的位置。
圖 5 - 3 : 初 始 化 畫 面
湖南安川機器人安裝廠家
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。