結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1里VRT通過指定數(shù)據(jù)2的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換成XYZ型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù)1里。AND算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。OR算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯和，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。NOT取數(shù)據(jù)2的邏輯否定，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。XOR數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的按位相加，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MFRAME由數(shù)據(jù)1，數(shù)據(jù)2，數(shù)據(jù)3的3個位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。數(shù)據(jù)1是顯示定義點 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)2是顯示定義點XX的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)3是顯示定義點XY的位置數(shù)據(jù)。SETE在數(shù)據(jù)1的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù)2。GETE將數(shù)據(jù)2的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù)1里。GETS將數(shù)據(jù)2的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù)1里。SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT（√）、結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。COS取數(shù)據(jù)2的COS，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MULMAT取數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3的矩陣積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。INVMAT取數(shù)據(jù)2的逆矩陣，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1。SETREG將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。GETREG將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。4、移動命令MOVJ通過鏈接插值移動至教示位置。在機(jī)器人移動至目的地為止時的不限定軌跡區(qū)間里使用。安川搬運機(jī)器人維修保養(yǎng)-研生機(jī)器人。山西安川機(jī)器人銷售廠家
MOVL以直線插值移動至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動。在焊接區(qū)間等操作區(qū)間里經(jīng)常使用。MOVC以圓弧插值向教示位置移動。繪制通過教示的3點的圓弧。MOVS以樣條插值向教示位置移動。IMOV由現(xiàn)在位置設(shè)定的增量值以直線插補(bǔ)移動。SPEED指定PLAY速度若被登錄的移動命令上沒有指定速度，則以SPEED命令上指定的速度來操作。REEP在程序上登錄參照位置數(shù)據(jù)的指令。能夠使用的標(biāo)簽受程序的控制組限制。用REFP登錄的位置數(shù)據(jù)，通過GETS命令能夠讀入到位置變數(shù)上。5、移位命令SFTON開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標(biāo)系上的X、Y、Z的增量值，設(shè)定位置型變數(shù)。SFTOF終了平行移位操作。IFT由數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3在指定的坐標(biāo)系上算出移位量，保存至數(shù)據(jù)1。數(shù)據(jù)2顯示進(jìn)行平行移位時的基準(zhǔn)位置，數(shù)據(jù)3顯示目標(biāo)位置（移位位置）。6、附加命令的命令I(lǐng)F操作中判斷各種的條件。進(jìn)行處理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作過程中判斷輸入條件。進(jìn)行處理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移動命令的ENWAIT命令，在被指定的時間前執(zhí)行下一行的移動命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打開操作指令。TOOLOF關(guān)閉操作指令。山西庫存安川機(jī)器人安川焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)-上海研生。
DX100 8.5 作業(yè)原點的設(shè)定
8-44
8.5 作業(yè)原點的設(shè)定
8.5.1 作業(yè)原點
作業(yè)原點是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干 涉、啟動生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。設(shè)定的 作業(yè)原點位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進(jìn)行移動。
另外，機(jī)器人在作業(yè)原點位置周圍時，作業(yè)原點位置信號置為 ON。
8.5.2 作業(yè)原點的操作 8.5.2.1 作業(yè)原點位置的顯示
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
2. 選擇 【作業(yè)原點】
–顯示作業(yè)原點位置畫面
3. 按翻頁鍵 –當(dāng)系統(tǒng)有多個機(jī)器人和工裝軸時，用翻頁鍵 來切換控制 組。 翻頁
返回
翻頁
返回
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.5 作業(yè)原點的設(shè)定
8-45
–或者選擇 【頁數(shù)】也可以替換想要選擇的控制組。
8.5.2.2 作業(yè)原點的輸入 \ 變更
1. 在作業(yè)原點位置畫面按軸操作。
把機(jī)器人移動到新的作業(yè)原點位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回車 ] 鍵 –作業(yè)原點修改完成。
重要
? 修改作業(yè)原點后，作業(yè)原點立方體干涉區(qū)將自動地以基座坐 標(biāo)系形式設(shè)定為干涉區(qū) 64至 57 。 ? 干涉區(qū)域64機(jī)器人1用 ? 干涉區(qū)域63機(jī)器人2用
? 干涉區(qū)域62機(jī)器人3用
? 干涉區(qū)域61機(jī)器人4用
? 干涉區(qū)域60機(jī)器人5用
? 干涉區(qū)域59機(jī)器人6用
? 干涉區(qū)域58機(jī)器人7用
? 干涉區(qū)域57機(jī)器人8用
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標(biāo)移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項 –< 無修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時，請按照步驟 5 進(jìn)行操作。
–< 插入或修改附加項目時 >
(1) 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時，把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細(xì)編輯畫面。
(2) 把光標(biāo)移到 “機(jī)器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對話框。
(4) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(6) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測狀態(tài)的復(fù)位 當(dāng)由碰撞檢測功能檢測出工具或機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，機(jī)器人發(fā) 出報警并緊急停止。
二手安川機(jī)器人銷售-上海研生。
警報列表-3YCP02基板(異常))(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護(hù)保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YCP21基板。更換基板之前，請在維護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YCP21基板之后，請將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YIF01基板。更換基板之前，請在維護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板后，請安裝警報發(fā)生前所保存的。其他若按對策內(nèi)容進(jìn)行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報，請在維護(hù)保養(yǎng)模式下保存，并聯(lián)系安川電機(jī)（中國）有限公司機(jī)器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生時的狀況（操作步驟等）。22接通控制電源時，可選基板#3未響應(yīng)。軟件(設(shè)定異常)(1)請對下列設(shè)定進(jìn)行確認(rèn)。?維護(hù)保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定線纜(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請對下列插頭的連接?插入狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)。?YCP02基板的PCI插頭YCP02基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護(hù)保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時。 安徽安川機(jī)器人銷售-研生機(jī)器人。安川機(jī)器人工作原理
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再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操一作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機(jī)器人記錄下所走過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。機(jī)器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具前列點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動。三．機(jī)器人的操作和程序的編寫1、再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-32、示教盤操作鍵說明：見P2-63、程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言RMII），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動），MOVL。山西安川機(jī)器人銷售廠家
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。