再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。2、機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操一作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機器人記錄下所走過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。機器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中機器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標(biāo)系中機器人以工具前列點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。三．機器人的操作和程序的編寫1、再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-32、示教盤操作鍵說明：見P2-63、程序結(jié)構(gòu)說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言RMII），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動），MOVL。安川激光焊接切割機器人-上海研生。河南高速安川機器人
ES系列ES200RDⅡ?qū)?yīng)新型控制柜DX200的功能全部升級的新型多功能工業(yè)用機器人6軸垂直多...ES165RDⅡ?qū)?yīng)新型控制柜DX200的功能全部升級的新型多功能工業(yè)用機器人6軸垂直多...MS210應(yīng)對新型控制柜DX200擁有更高生產(chǎn)效率的多功能機器人6軸垂直多關(guān)節(jié)...MS165應(yīng)對新型控制柜DX200擁有更高生產(chǎn)效率的多功能機器人6軸垂直多關(guān)節(jié)...MS100Ⅱ?qū)?yīng)小型、中型焊具的多功能機器人6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：110Kg動...MS80WⅡ?qū)?yīng)小型、中型焊具的多功能機器人6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：80Kg動態(tài)...MCL，MFL，MFS系列MCL165適用于潔凈室內(nèi)大型重物的搬運。比較大負(fù)載重達(dá)165KG，潔凈度達(dá)到ISO6級。...SEMISTAR-MR124適用于晶元搬運SEMISTAR-M系列升級版，引領(lǐng)業(yè)界的高性能！供應(yīng)EFEM模塊...SEMISTAR-VD95D適用于真空環(huán)境內(nèi)比較大搬運尺寸達(dá)730*920mm雙腕玻璃基板搬運機器人！...MFS2500D實現(xiàn)潔凈室內(nèi)多層第8代超大型液晶玻璃基板箱體內(nèi)的高速搬運！大型液晶玻璃基...MFS2200D實現(xiàn)潔凈室內(nèi)多層第6代超大型液晶玻璃基板箱體內(nèi)的高速搬運！大型液晶玻璃基...MFL2200D實現(xiàn)潔凈室內(nèi)多層第6代超大型液晶玻璃基板箱體內(nèi)的高速搬運！大型液晶玻璃基...VA，MA系列MPO10新型敞開式噴涂機器人！陜西安川機器人廠家電話地址安川搬運機器人操操作手冊。
直到一輸入訊號才停止范例MOVLV=144UNTILIN#(6)=ON直線路徑持續(xù)移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止PAUSE功能暫停范例PAUSEIFIN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系統(tǒng)暫停STOP功能停止且機器人伺服馬達(dá)電源切掉范例STOPIFIN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系統(tǒng)暫停且ROBOT伺服馬達(dá)電源切除四、平移指令SFTON功能平移開始指令，RF:機器人坐標(biāo)TF:工具坐標(biāo)UF#:使用者坐標(biāo)范例SFTONP12平移開始，平移量為P變數(shù)P12所設(shè)之值SFTOF功能平移結(jié)束范例SFTOF五、運算指令A(yù)DD功能運算指令加，將二數(shù)相加，而將值存于一數(shù)范例ADD112113將112加113所得之值存于112SUB功能運算指令減，將二數(shù)相減，而將值存于一數(shù)范例SUB112113將112減113所得之值存于112MUL功能運算指令乘，將二數(shù)相乘，而將值存于一數(shù)范例MUL112113將112乘113所得之值存于112DIV功能運算指令除，將二數(shù)相除，而將值存于一數(shù)范例DIV112113將112除113所得之值存于112INC功能每執(zhí)行一次加一范例INCI43將每次加一完的總合所得值存于I43DEC功能每執(zhí)行一次減一范例DECI43將每次減一完的總合所得值存于I43AND功能羅輯指令，將二數(shù)AND后將結(jié)果存于一數(shù)范例ANDB11B13將B11與B13AND后結(jié)果存于B11OR功能羅輯指令。
結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1里VRT通過指定數(shù)據(jù)2的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換成XYZ型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù)1里。AND算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。OR算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯和，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。NOT取數(shù)據(jù)2的邏輯否定，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。XOR數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的按位相加，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MFRAME由數(shù)據(jù)1，數(shù)據(jù)2，數(shù)據(jù)3的3個位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。數(shù)據(jù)1是顯示定義點 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)2是顯示定義點XX的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)3是顯示定義點XY的位置數(shù)據(jù)。SETE在數(shù)據(jù)1的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù)2。GETE將數(shù)據(jù)2的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù)1里。GETS將數(shù)據(jù)2的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù)1里。SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT（√）、結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。COS取數(shù)據(jù)2的COS，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MULMAT取數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3的矩陣積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。INVMAT取數(shù)據(jù)2的逆矩陣，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1。SETREG將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。GETREG將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。4、移動命令MOVJ通過鏈接插值移動至教示位置。在機器人移動至目的地為止時的不限定軌跡區(qū)間里使用。如何選擇安川焊接機器人？
直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外二部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到一點，按下MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下PLAYSPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。結(jié)束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動到一步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的一步的位置移動，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動到結(jié)束一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，結(jié)束一步的位置就和一步重合。安川沖壓機器人在廚衛(wèi)行業(yè)中的應(yīng)用。陜西安川機器人性價比高
安川搬運機器人操作培訓(xùn)-研生機器人。河南高速安川機器人
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-71
這時，畫面顯示碰撞檢測報警。
通過以下的操作可以使示教模式、再現(xiàn)模式下的碰撞檢測報警被復(fù)位。 1. 按 [ 選擇 ] 鍵 –選擇報警畫面上的 “復(fù)位” ，報警被刪除，碰撞檢測狀態(tài)被解 除。
2. 解除檢測后的操作
–在示教模式下，解除后，再次可以手動操作。
–在再現(xiàn)模式下，解除后，雖然可以再現(xiàn)，但是，應(yīng)當(dāng)先在示教模 式下把機器人移到安全位置進行損傷確認(rèn)。
重要
當(dāng)處于接觸對象物狀態(tài)緊急停止時，在報警畫面解除檢測狀 態(tài)后，再次碰撞檢測報警，報警不能復(fù)位的情況可能發(fā)生。 此時，在碰撞檢測等級設(shè)定文件中使碰撞檢測功能 “無 效”，或者在示教模式下，增大檢測等級，再把機器人移開到 安全位置。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.8 用戶坐標(biāo)的設(shè)定
8-72
8.8 用戶坐標(biāo)的設(shè)定
8.8.1 關(guān)于用戶坐標(biāo) 8.8.1.1 用戶坐標(biāo)的定義
用戶坐標(biāo)是以操作機器人示教三個點來定義的。
如下圖所示。 ORG、XX、XY 為三個定義點。這三個點的位置數(shù)據(jù)被輸入用 戶坐標(biāo)文件。
ORG 為原點， XX 為 X 軸上的點。
XY 為用戶坐標(biāo) Y 軸一側(cè) XY 面上的示教點，此點定位后可以決定 Y 軸和 Z 軸的方向。
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上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。