圖 2.17 安裝到 B 型操縱器上的步驟 (AFPS-2503+L-11742)
(1) 將絕緣頂銷插入到操縱器的輸出法蘭中。（請(qǐng)參照?qǐng)D 2.18） (2) 將安裝法蘭安裝到操縱器的輸出法蘭上。（使用 4 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M5x8)）屆時(shí)，對(duì)準(zhǔn)安裝法蘭的絕緣 頂銷用孔與絕緣頂銷的位置。（請(qǐng)參照?qǐng)D 2.18） (3) 從下側(cè)將絕緣頂銷插入到安裝法蘭的另一個(gè)絕緣頂銷用孔中。屆時(shí)，勿使其伸出到安裝法蘭的相反側(cè)， 以免碰到輸出法蘭的指示器。（請(qǐng)參照?qǐng)D 2.19）
絕緣頂銷
將電機(jī)/編碼器線、震動(dòng)傳感器電纜、 電壓檢測(cè)線穿過(guò)該孔
安裝法蘭
內(nèi)六角螺栓
緊固扭矩：
內(nèi)六角螺栓
緊固扭矩：
AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)
襯管 ASSY
焊具
內(nèi)六角螺栓
緊固扭矩：
內(nèi)六角螺栓
緊固扭矩：
將冷卻空氣用軟管、 氣體配管穿過(guò)該孔
絕緣頂銷
內(nèi)六角螺栓
緊固扭矩：
孔蓋
扎帶 將多余的震動(dòng)傳感器電纜與電壓 檢測(cè)線松散地捆束并進(jìn)行固定
電機(jī)/編碼器線、 震動(dòng)傳感器電纜、 電壓檢測(cè)線
利用該部分附帶的扎帶松散 地固定多余的電纜軟管類
防濺管
電纜配線圖
扎帶
主電纜外罩
**式主電纜
按照本圖所示的相位，將**式主電 纜安裝到震動(dòng)傳感器上
輸出法蘭
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3.4 更換襯管導(dǎo)件（管道側(cè)） (1) 請(qǐng)從焊絲緩沖器上拆下適配器 (L11610B05)。 (2) 請(qǐng)更換襯管導(dǎo)件 (100-2482)。 (3) 請(qǐng)將適配器安裝到焊絲緩沖器上。
圖 3.3 更換襯管導(dǎo)件（管道側(cè)）
3.5 更換塑料襯管
圖 3.4 塑料襯管 ASSY 的更換步驟(1)
(1) 請(qǐng)拆下 6 個(gè)滾花螺絲，然后拆下架蓋。滾花螺絲可再利用，注意不要丟失。 (2) 請(qǐng)拆下導(dǎo)輪蓋件，然后拆下導(dǎo)輪。拆卸導(dǎo)輪蓋件時(shí)導(dǎo)輪可能會(huì)掉落，由于可再利用，因此請(qǐng)注意不要 丟失。 (3) 請(qǐng)松動(dòng) 2 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M3x12)，然后拆下襯管夾具 (1)。
內(nèi)
(4) 請(qǐng)從襯管導(dǎo)件上拔出并拆下塑料襯管 ASSY 的頭部。 (5) 請(qǐng)確認(rèn)新塑料襯管 ASSY 的 O 型圈在適當(dāng)?shù)奈恢蒙?。O 型圈不在適當(dāng)位置時(shí)，請(qǐng)進(jìn)行調(diào)整，以使其位 于適當(dāng)位置。 (6) 將塑料襯管 ASSY 的兩端穿過(guò)襯管導(dǎo)件，將塑料襯管 ASSY 的 O 型圈嵌入到襯管夾具的 O 型圈槽中。
(7) 請(qǐng)組裝襯管夾具 (1)，并使用 2 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M3x12) 進(jìn)行安裝。 (8) 請(qǐng)組裝導(dǎo)輪與導(dǎo)輪蓋件。 (9) 請(qǐng)裝上架蓋，并使用滾花螺絲進(jìn)行固定。屆時(shí)，請(qǐng)勿忘記組裝防螺絲脫落墊圈。
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3.6 關(guān)于焊絲插入 插入焊絲時(shí)，請(qǐng)除去焊絲頭部的毛刺。否則可能會(huì)因其頭部的狀態(tài)而導(dǎo)致卡在塑料襯管上。萬(wàn)一卡 住，請(qǐng)取出焊絲，再次確認(rèn)其頭部狀態(tài)。 難以插入焊絲時(shí)，請(qǐng)按圖 3.6 所示，通過(guò)架蓋的槽口，插入 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)附帶的**工具等， 在向上頂起塑料襯管的狀態(tài)下穿過(guò)焊絲，這樣即可順利地插入。
注 意
● 插入焊絲時(shí)，請(qǐng)勿將臉部、眼睛或身體靠近塑料襯管及其周邊。 否則可能會(huì)因焊絲突然彈出而刺入臉部、眼睛或身體，從而導(dǎo)致 受傷。
圖 3.6 關(guān)于焊絲插入
請(qǐng)按圖所示，通過(guò)槽口插入棒狀物， 向上頂起塑料襯管，則易于插入焊絲。
按下 F12(寫(xiě)入)寫(xiě)入后會(huì)回到上一畫(huà)面。如圖 8. 選擇特性數(shù)據(jù)設(shè)定如圖 9.
移動(dòng)光標(biāo)如圖10. 圖9 圖10 按下 F8 選擇如圖11.
圖11 圖12 選擇你需要的數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)是根據(jù)客戶用的焊絲，氣體和焊接方法來(lái)選擇的）然后按下 Enter 如 圖12. 移動(dòng)光標(biāo)如圖13.
按下 按下
選擇 需要 回到
選擇之 保持， 按下動(dòng)
下 F8(選擇) 下 ENTER 如
圖15 擇好之后按下 要按下 R 復(fù) 到機(jī)器人啟動(dòng)
之后將焊機(jī) 開(kāi)機(jī)之后 動(dòng)作可能+F
圖13
如圖14.選 如圖15.
下 F12(寫(xiě)入 復(fù)位鍵即可 動(dòng)之畫(huà)面如
圖17 機(jī)電源打開(kāi), 后出現(xiàn) LP 為 F5 鍵(必須
選擇機(jī)器人上
入)如圖16當(dāng) 再次按下 如圖17.
開(kāi)機(jī)是按下 為止放開(kāi)如 須同時(shí)按下)
上安裝的送
當(dāng)出現(xiàn)以上 R 復(fù)位.
下收弧+F(內(nèi) 如圖18. 放開(kāi) ).
送絲機(jī)的型號(hào)
圖16 上畫(huà)面時(shí),有
內(nèi)部功能)必 開(kāi)之后在示
圖14
號(hào)**接近的
有可能會(huì)出現(xiàn)
圖18 必須同時(shí)按 示教器上選擇
的項(xiàng)。
現(xiàn)報(bào)警只
按下 擇
為什么要用氬弧焊機(jī)器人？
機(jī)器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號(hào)TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造**多關(guān)節(jié)**多關(guān)節(jié)**多關(guān)節(jié)**多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器動(dòng)作范圍比較大到達(dá)距離1374mm1402mm1411mm**小到達(dá)距離352mm399mm418mm前后動(dòng)作范圍1022mm1003mm1000mm動(dòng)作范圍手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)彎曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)轉(zhuǎn)動(dòng)（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)動(dòng)作速度手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。 氬弧焊機(jī)器人焊接完成可以不打磨嗎？上海氬弧焊機(jī)器人規(guī)格尺寸
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3.5 2 臺(tái)機(jī)器人用作業(yè)程序的制作
１ 設(shè)置 TCP 的 2 臺(tái)機(jī)器人各種的功能基準(zhǔn)點(diǎn)。（設(shè)定后，操作只需調(diào)出基準(zhǔn)點(diǎn)即可。 ） 機(jī)器人的單體精度設(shè)置，請(qǐng)把各基準(zhǔn)點(diǎn)按 3mm 球以下為標(biāo)準(zhǔn)調(diào)整。 （請(qǐng)按上記精度確認(rèn)后使用示教時(shí)的工具的編號(hào)。）
２ 選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序的編號(hào)，調(diào)出編輯作業(yè)程序畫(huà)面。
３ 在適當(dāng)?shù)奈恢锰帲? 臺(tái)機(jī)器人的基準(zhǔn)點(diǎn)是怎樣吻合的，進(jìn)行位置記憶。（Ａ點(diǎn)）※
４ 使機(jī)器人和 3 不同的位置動(dòng)作，2 臺(tái)機(jī)器人的基準(zhǔn)點(diǎn)是怎樣吻合的，進(jìn)行位置記憶。（Ｂ 點(diǎn)）※ 此時(shí)，盡可能放大動(dòng)作量。
５ 使機(jī)器人和 3，4 不同的位置動(dòng)作，2 臺(tái)機(jī)器人的基準(zhǔn)點(diǎn)是怎樣吻合的，進(jìn)行位置記憶。 （Ｃ點(diǎn)）※ 此時(shí)，盡可能放大動(dòng)作量。
上記為作業(yè)程序的制作過(guò)程。
※ 示教點(diǎn)制作的注意事項(xiàng) 教示點(diǎn)の作成時(shí)の注意事項(xiàng) ? 不要設(shè)置 A 點(diǎn)，B 點(diǎn)，C 點(diǎn)成一直線。 ? A 點(diǎn)，B 點(diǎn)，C 點(diǎn)相對(duì)地面成水平面。（可用目測(cè)）。 ? 制作把 A 點(diǎn)，B 點(diǎn)，C 點(diǎn)三點(diǎn)作為頂點(diǎn)形成三角形的面積盡可能大的示教點(diǎn)。 3 點(diǎn)作為頂點(diǎn)的三角形面積越大機(jī)械間的精度就越高。
上海氬弧焊機(jī)器人規(guī)格尺寸
上海研生機(jī)器人有限公司是專門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。