這種機(jī)器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標(biāo)測量機(jī)相似,如圖1-1所示。3個(gè)關(guān)節(jié)都是移動關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)軸線相互垂直,相當(dāng)于笛卡兒坐標(biāo)系的x、y和z軸。它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料,也可用于高精度的裝卸和檢測作業(yè)。這種形式主要特點(diǎn)如下。 [3]a.結(jié)構(gòu)簡單,直觀,剛度高。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。b. 3個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動相互獨(dú)立,沒有耦合,運(yùn)動學(xué)求解簡單,不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后,速度和定位精度高。c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。關(guān)于機(jī)器人的分類,國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),從不同的角度可以有不同的分類。崇明區(qū)品牌機(jī)器人防水
①具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體; [3]②具有非接觸傳感器(用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息)和接觸傳感器; [3]③具有平衡覺和固有覺的傳感器。 [3]該定義強(qiáng)調(diào)了機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有仿人的特點(diǎn),即它靠手進(jìn)行作業(yè),靠腳實(shí)現(xiàn)移動,由腦來完成統(tǒng)一指揮的任務(wù)。非接觸傳感器和接觸傳感器相當(dāng)于人的五官,使機(jī)器人能夠識別外界環(huán)境,而平衡覺和固有覺則是機(jī)器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。國際標(biāo)準(zhǔn)化對機(jī)器人的定義:機(jī)器人是一種能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務(wù)的機(jī)器。楊浦區(qū)綜合機(jī)器人推廣《隋書》里曾記載了一個(gè)機(jī)器人的故事:“……帝猶恨不能夜召,于是命匠刻木偶人.
PUMA562型機(jī)器人具有6自由度,可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運(yùn)動學(xué)的觀點(diǎn)看,在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人,就叫作冗余自由度機(jī)器人,亦可簡稱冗余度機(jī)器人。例如PUMA562機(jī)器人去執(zhí)行印制電路板上接插電子器件的作業(yè)時(shí),就成為冗余度機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有7個(gè)自由度,所以工作起來很靈巧,手部可回避障礙物從不同方向到達(dá)同一個(gè)目的點(diǎn)。
當(dāng)機(jī)器人操作臂達(dá)到所要求的定位精度有困難時(shí),工藝過程的不同,對機(jī)器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。 [3]表2-1 不同工藝過程的定位精度要求可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法,即機(jī)器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位,然后利用工、夾具的夾緊動作實(shí)現(xiàn)工件的定位。這種辦法既能保證工藝要求,又可降低機(jī)器人操作臂的定位要求。工作范圍是指機(jī)器人操作臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn),也叫做工作區(qū)域。機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害,除非這與上述兩條相違背。
隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展,人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機(jī)器人并不能完全滿足各方面的需要。因此,20世紀(jì)80年代后期,許多國家有計(jì)劃地開展了移動機(jī)器人技術(shù)的研究。所謂的移動機(jī)器人,就是一種具有高度自主規(guī)劃、自行組織、自適應(yīng)能力,適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人,它融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等。移動機(jī)器人具有移動功能,在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣(如輻射、有毒等)環(huán)境下作業(yè)和人所不及的(如宇宙空間、水下等)環(huán)境作業(yè)方面,比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動性、靈活性。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響,引起了人們的泛關(guān)注,被當(dāng)成了“機(jī)器人”一詞的起源。楊浦區(qū)綜合機(jī)器人推廣
具有非接觸傳感器(用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息)和接觸傳感器.崇明區(qū)品牌機(jī)器人防水
機(jī)器人或機(jī)械手各動作的最大行程確定之后,可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個(gè)動作的時(shí)間,進(jìn)而確定各動作的運(yùn)動速度。如一個(gè)機(jī)器人操作臂要完成某一工件的上料過程,需完成夾緊工件,手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)等一系列動作,這些動作都應(yīng)該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成。至于各動作的時(shí)間究竟應(yīng)如何分配,則取決于很多因素,不是一般的計(jì)算所能確定的。要根據(jù)各種因素反復(fù)考慮,并試作各動作的分配方案,進(jìn)行比較平衡后,才能確定。節(jié)拍較短時(shí),更需仔細(xì)考慮。崇明區(qū)品牌機(jī)器人防水
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