8.2.1 操作目的
當(dāng)接通電源時，如對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)閉電源時的位置數(shù)據(jù) 不同時，會出現(xiàn)報警信息。
以下兩種情況會發(fā)生報警。
? PG 系統(tǒng)異常時
? PG 系統(tǒng)正常，電源關(guān)閉后機器人本體發(fā)生了位移。
PC 系統(tǒng)發(fā)生異常時，按啟動鍵，開始再現(xiàn)時，機器人有向意想不到方向運 行的危險性。 為了確保安全，出現(xiàn)對原點允許范圍異常報警后，如不進行位置確認(rèn)的 操作，就不能進行再現(xiàn)及試運轉(zhuǎn)的操作。
圖中①～③的說明
注意
? 示教作業(yè)前，進行以下事項點檢。發(fā)現(xiàn)異常時，請直接進行維修或 處理。
–機器人動作有無異常
–外部電纜表皮有無破損
? 示教編程器用完后務(wù)必放回原處。
由于疏忽把示教編程器遺留在機器人上、夾具或者地板上，機器人動 作時有可能碰撞到機器人或工具，發(fā)生人員傷害或者設(shè)備損壞。
發(fā)生對原點數(shù)據(jù)允許范圍異常報警
處理報警
接通伺服電源
位置確認(rèn)
再次發(fā)生報警
異常時的處理 ? 更換 PG 系統(tǒng) ? 原點位置校準(zhǔn)
可以再現(xiàn) 回收安川機器人-上海研生。庫存安川機器人公司
DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-102
8.17 參數(shù)的修改
參數(shù)需加以保護，不能輕易被改變。
只有可以輸入管理模式的用戶口令 （ ID 號）的管理者才許可進行以下操 作。 1. 選擇主菜單的 { 參數(shù) } 2. 選擇參數(shù)類型
–顯示參數(shù)畫面。選擇欲修改的參數(shù)。 （選擇希望的參數(shù)）
3. 把光標(biāo)移到欲修改的參數(shù)上
–所希望的參數(shù)號沒有顯示時，按以下操作移動光標(biāo)。
–不顯示希望的參數(shù)時，用以下操作移動光標(biāo)。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-103
(1) 把光標(biāo)放在參數(shù)號上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(2) 用數(shù)值鍵輸入希望的參數(shù)號后。
(3) 按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 光標(biāo)移到那個參數(shù)號處。
用以下操作，可以設(shè)定參數(shù)。
1. 選擇欲設(shè)定的參數(shù)
(1) 在參數(shù)畫面，把光標(biāo)移到欲設(shè)定的參數(shù)號的數(shù)據(jù)上 （10 進制或 2 進制），按 [ 選擇 ] 鍵。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17 參數(shù)的修改
8-104
(2) 選擇 10 進制數(shù)據(jù)的，可以輸入 10 進制。
(3) 選擇 2 進制數(shù)據(jù)的，可以輸入 2 進制。
2. 輸入數(shù)值
–選擇 10 進制時，用數(shù)值鍵輸入 10 進制數(shù)據(jù)。
–選擇 2 進制時，把光標(biāo)移到輸入行的欲設(shè)定的 2 進制數(shù)據(jù)上，按 [ 選擇 ] 鍵。
–每按一次，“0” 和 “1” 交替變換。
–用數(shù)值鍵輸入 “0” 或 “1” 也可以。。
3. 按 [ 回車 ] 鍵 –新輸入的數(shù)值顯示在光標(biāo)所在位置
重慶安川機器人設(shè)備生產(chǎn)安川焊接機器人怎么樣？
DX100碰撞檢出功能8-64碰撞檢出功能碰撞檢出功能碰撞檢測功能是當(dāng)工具或機器人本體與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，不通過任何外部傳感器，在瞬間檢測出并使機器人停止，使由碰撞造成的損害降低的功能。在示教模式、再現(xiàn)模式下，檢測出碰撞時，機器人都會緊急停止。檢出功能的設(shè)定碰撞檢測功能，在出廠時，設(shè)定為在額定負(fù)荷下以大速度動作，也不會發(fā)生誤檢測。工具重量信息正確的輸入后，檢測敏感度可以提高。另外，只有在進行接觸作業(yè)等特定的區(qū)域內(nèi)，可以允許檢測敏感度降低。檢測的敏感度通過設(shè)定檢測等級來設(shè)定。檢測等級的設(shè)定碰撞檢測等級在碰撞檢測等級文件中設(shè)定。碰撞檢測條件文件有以下九個條件文件。?條件號從1至7是再現(xiàn)模式下，在特定區(qū)域改變檢測等級時使用的文件。?條件號8是再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)文件。再現(xiàn)運行時，按照此文件設(shè)定的檢測等級動作。?條件號9是示教模式時使用的文件。在示教模式下，機器人動作時，按照此文件中設(shè)定的檢測等級進行碰撞檢測。修改碰撞檢測等級，用CKSET命令執(zhí)行。?用CKSET指定文件號，執(zhí)行該命令后，按照被指定文件的碰撞檢測等級進行檢測。?回到基準(zhǔn)的檢測等級，用執(zhí)行CKRST命令來完成。危險本功能不能避免周邊的設(shè)備完全不被損壞。
可能導(dǎo)致人員受傷圖:解除急俘狀態(tài)旋轉(zhuǎn)在機器人動作范圍內(nèi)示教時,請遵守以下事項。示教人員進入安仝欄內(nèi)時,注意不得上鎖。另外,要做好標(biāo)識告知有人正在安全欄內(nèi),其他人不得關(guān)閉安全欄。保持從正面觀察機器人遵守操作步驟。以須時刻保持警惕,事先考慮好機器人突然朝自己所處置向運動時的對策。確保有躲避空間,以防萬誤操作或機器人不按指示動作,可能導(dǎo)致人員受傷,·進行以下作業(yè)時,請確認(rèn)機器人運動范圍內(nèi)沒人,且操作者操作時處丁安仝位置。YRCI000電源接通時-用示教編程器操作機界人時試運行時自動運行時若不慎進入機器人的運動范圍內(nèi),可能會和機器人碰撞,而導(dǎo)致人員受傷。此外,發(fā)生異常時,請立即按下急停按鈕急停按鈕在YRC000的前門及示教編程器的石上側(cè)。在理解“警告標(biāo)忐說明”的基礎(chǔ)上,使用機器人進行機器人示教作業(yè)前,請檢查以下事項。如發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)立目維修及采取其他必要措施。-機器人動作有無異常有無外部電纜的保護皮及外表面的破損小教編程器在使用完畢后,必須將其放回原處若不慎將示教編程器放置在機器人、夾具或地面上,則當(dāng)機器人動作時,示教編程器可能會與機器人或夾具碰撞,而導(dǎo)致人員受傷,設(shè)備受損本書常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機工業(yè)機器人的商品名。安川伺服點焊機器人供應(yīng)商-上海研生。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-65
①檢測模式
顯示進行碰撞檢出模式
②條件編號 （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再現(xiàn)模式下切換檢測等級 8 ： 用于再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)檢測等級 9 ： 用于示教模式下的檢測等級 ③功能
指定碰撞檢測功能的有效 / 無效。 對于每個具有碰撞檢測功能的機器人或工裝軸進行指定。 1. 把光標(biāo)移到想修改 “有效” 或 “無效”的機器人或工裝軸處，按 [ 選擇 ] 鍵。
2. 每按一次 [ 選擇 ] 鍵，“有效” 和 “無效”交替切換。 “有效”
或 “無效”的修改對全體條件號的文件進行。 ④外力大值
顯示對機器人進行再現(xiàn)或軸操作時，作用在機器人上的大外力。
作為⑤等級設(shè)定值時的參考值。
外力大值可通過選擇菜單的 { 數(shù)據(jù) } → { 處理大值 } 進行處理。
⑤等級設(shè)定值 ( 可設(shè)定范圍 : 1 至 500)
設(shè)定碰撞檢測等級，要設(shè)定大于外力大值的數(shù)值。
出廠時，設(shè)定為在大速度下也不會發(fā)生誤動作的值。 ( 等級設(shè)定值 :100)。
把光標(biāo)移到欲修改 “等級設(shè)定值”的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵，進入數(shù)值輸入狀態(tài)，用數(shù)值鍵輸入設(shè)定值后，按 [ 回車 ] 鍵。
等級設(shè)定值小，碰撞檢測敏感度上升；等級設(shè)定值大，碰撞檢測敏感度 下降。
安川搬運機器人操操作手冊。河北安川機器人歡迎來電
安川沖壓機器人在廚衛(wèi)行業(yè)中的應(yīng)用。庫存安川機器人公司
上海研生機器人有限公司承接安川機器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，解決各類機器人故障，維修伺服電機、伺服控制器、電源模塊、主板、示教器、機器人漏油等故障，承接機器人搬遷改造上，誠信做人，專注做事。YASKAWA機器人通電和關(guān)電1、通電（1）將操作者YASKAWA面板上的斷路器置于ON（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。機器人保養(yǎng)檢查所有的安全設(shè)備機械手是否正常。（３）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON2、關(guān)電（1）通過操作者面板上安川的暫停按鈕停止機器人（２）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF（３）操作者面板上的斷路置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，機器人維修在關(guān)電前，工業(yè)機器人要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。YASKAWA機器人示教器屏幕發(fā)黃原因分析YASKAWA機器人示教器屏幕有點發(fā)黃的解決方法：YASKAWA機器人示教器可能因為老化而發(fā)黃，檢測，解決方法如下：1、首先把YASKAWA機器人示教器換到別的機器人上測試一下，看看是否還是發(fā)黃，從而確定顯示信號線和顯卡是否有問題。2、其次可以嘗試用YASKAWA機器人示教器內(nèi)置的色彩調(diào)節(jié)功能，看看能否將偏黃的顏色去掉。3、顯卡驅(qū)動控制中心里也檢查下。庫存安川機器人公司
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，**自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外**機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。