DX100 8.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
8-5
6. 選擇 【選擇全部軸】
–顯示確認(rèn)對(duì)話框。
7. 選擇 【是】
–顯示的全軸的當(dāng)前值作為原點(diǎn)輸入。
–如選擇 【否】則停止操作。
8.1.2.2 進(jìn)行各軸單獨(dú)登錄
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
–顯示子菜單
2. 選擇 【原點(diǎn)位置】
3. 選擇控制組
–按照上述的 【進(jìn)行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇個(gè)別登錄軸
–把光標(biāo)移動(dòng)到個(gè)別登錄軸選擇軸處，進(jìn)行選擇。
PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg
PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
8-6
–顯示確認(rèn)對(duì)話框
5. 選擇 【是】
–顯示軸的當(dāng)前值作為原點(diǎn)登錄。
–選擇 【否】則操作停止。
8.1.2.3 修改對(duì)值
對(duì)于對(duì)原點(diǎn)校準(zhǔn)完畢的軸，只改變對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，進(jìn)行以下操作。
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
–顯示子菜單。
2. 選擇 【原點(diǎn)位置】
3. 選擇控制軸
–按照上述的 【進(jìn)行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇想登錄軸的對(duì)值數(shù)據(jù)
–變?yōu)閿?shù)值輸入狀態(tài)。
5. 輸入對(duì)值數(shù)據(jù)
6. 按住 【回車】
–對(duì)值數(shù)據(jù)被修改。
安川搬運(yùn)機(jī)器人維修-研生機(jī)器。本地安川機(jī)器人價(jià)格走勢
MOVL以直線插值移動(dòng)至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動(dòng)。在焊接區(qū)間等操作區(qū)間里經(jīng)常使用。MOVC以圓弧插值向教示位置移動(dòng)。繪制通過教示的3點(diǎn)的圓弧。MOVS以樣條插值向教示位置移動(dòng)。IMOV由現(xiàn)在位置設(shè)定的增量值以直線插補(bǔ)移動(dòng)。SPEED指定PLAY速度若被登錄的移動(dòng)命令上沒有指定速度，則以SPEED命令上指定的速度來操作。REEP在程序上登錄參照位置數(shù)據(jù)的指令。能夠使用的標(biāo)簽受程序的控制組限制。用REFP登錄的位置數(shù)據(jù)，通過GETS命令能夠讀入到位置變數(shù)上。5、移位命令SFTON開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標(biāo)系上的X、Y、Z的增量值，設(shè)定位置型變數(shù)。SFTOF終了平行移位操作。IFT由數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3在指定的坐標(biāo)系上算出移位量，保存至數(shù)據(jù)1。數(shù)據(jù)2顯示進(jìn)行平行移位時(shí)的基準(zhǔn)位置，數(shù)據(jù)3顯示目標(biāo)位置（移位位置）。6、附加命令的命令I(lǐng)F操作中判斷各種的條件。進(jìn)行處理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作過程中判斷輸入條件。進(jìn)行處理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移動(dòng)命令的ENWAIT命令，在被指定的時(shí)間前執(zhí)行下一行的移動(dòng)命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打開操作指令。TOOLOF關(guān)閉操作指令。工裝安川機(jī)器人貨源充足安川焊接機(jī)器人維修保養(yǎng)-研生機(jī)器人。
將二數(shù)OR后將結(jié)果存于一數(shù)范例ORB11B13將B11與B13OR后結(jié)果存于B11NOT功能羅輯指令，將二數(shù)NOT后將結(jié)果存于一數(shù)范例NOTB11B13將B11與B13NOT后結(jié)果存于B11XOR功能羅輯指令，將二數(shù)XOR后將結(jié)果存于一數(shù)范例XORB11B13將B11與B13XOR后結(jié)果存于B11SET功能令一數(shù)之值等于第二數(shù)之值范例SETI12I20將I20之值存于I12SETE功能令P變數(shù)軸之值等于第二數(shù)之值范例SETEP001(2)D01將D01值存于P001之Y值GETE功能令一數(shù)之值等于P變數(shù)軸之值范例GETED06P012(4)將P012Tx之值存于D0VRT功能將位置坐標(biāo)PULSETYPE變成XYZTYPE范VRTP000P001將P001之位置坐標(biāo)PULSETYPE變成XYZTYPE而存于P000CLEAR功能復(fù)位指令，可接B?I?D?R等變數(shù)范例B00B00ALL1.復(fù)位B00之值使為02.復(fù)位所有B變數(shù)使其值為0SIN功能將第二數(shù)SIN后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例SINR00R01(R00=SINR01)COS功能將第二數(shù)COS后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例COSR00R01(R00=COSR01)ATAN功能將第二數(shù)TAN后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例TANR00R01(R00=TANR01)SQRT功能將第二數(shù)開平方后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例SQRTR00R01。
可能導(dǎo)致人員受傷圖:解除急俘狀態(tài)旋轉(zhuǎn)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí),請(qǐng)遵守以下事項(xiàng)。示教人員進(jìn)入安仝欄內(nèi)時(shí),注意不得上鎖。另外,要做好標(biāo)識(shí)告知有人正在安全欄內(nèi),其他人不得關(guān)閉安全欄。保持從正面觀察機(jī)器人遵守操作步驟。以須時(shí)刻保持警惕,事先考慮好機(jī)器人突然朝自己所處置向運(yùn)動(dòng)時(shí)的對(duì)策。確保有躲避空間,以防萬誤操作或機(jī)器人不按指示動(dòng)作,可能導(dǎo)致人員受傷,·進(jìn)行以下作業(yè)時(shí),請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)沒人,且操作者操作時(shí)處丁安仝位置。YRCI000電源接通時(shí)-用示教編程器操作機(jī)界人時(shí)試運(yùn)行時(shí)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)若不慎進(jìn)入機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi),可能會(huì)和機(jī)器人碰撞,而導(dǎo)致人員受傷。此外,發(fā)生異常時(shí),請(qǐng)立即按下急停按鈕急停按鈕在YRC000的前門及示教編程器的石上側(cè)。在理解“警告標(biāo)忐說明”的基礎(chǔ)上,使用機(jī)器人進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前,請(qǐng)檢查以下事項(xiàng)。如發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)立目維修及采取其他必要措施。-機(jī)器人動(dòng)作有無異常有無外部電纜的保護(hù)皮及外表面的破損小教編程器在使用完畢后,必須將其放回原處若不慎將示教編程器放置在機(jī)器人、夾具或地面上,則當(dāng)機(jī)器人動(dòng)作時(shí),示教編程器可能會(huì)與機(jī)器人或夾具碰撞,而導(dǎo)致人員受傷,設(shè)備受損本書常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機(jī)工業(yè)機(jī)器人的商品名。如何正確的使用安川機(jī)器人。
列表-6YIF01基板（異常）1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YIF01基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板之后，請(qǐng)安裝警報(bào)發(fā)生前所保存的。其他若按對(duì)策內(nèi)容進(jìn)行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報(bào)，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存，并聯(lián)系安川電機(jī)（中國）有限公司機(jī)器人事業(yè)部，告知警報(bào)發(fā)生時(shí)的狀況（操作步驟等）。26接通控制電源時(shí)，可選基板#7未響應(yīng)。軟件（設(shè)定異常）(1)請(qǐng)對(duì)下列設(shè)定進(jìn)行確認(rèn)。?維護(hù)保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定線纜（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)對(duì)下列插頭的連接?插入狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)。?YCP02基板的PCI插頭YCP02基板（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換下列基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YCP21基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YCP21基板之后，請(qǐng)將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YIF01基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板后，請(qǐng)安裝警報(bào)發(fā)生前所保存的。 安川搬運(yùn)機(jī)器人如何選擇-上海研生。四川安川機(jī)器人型號(hào)如何選擇
安川有防爆性的機(jī)器人嗎？本地安川機(jī)器人價(jià)格走勢
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-65
①檢測模式
顯示進(jìn)行碰撞檢出模式
②條件編號(hào) （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再現(xiàn)模式下切換檢測等級(jí) 8 ： 用于再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)檢測等級(jí) 9 ： 用于示教模式下的檢測等級(jí) ③功能
指定碰撞檢測功能的有效 / 無效。 對(duì)于每個(gè)具有碰撞檢測功能的機(jī)器人或工裝軸進(jìn)行指定。 1. 把光標(biāo)移到想修改 “有效” 或 “無效”的機(jī)器人或工裝軸處，按 [ 選擇 ] 鍵。
2. 每按一次 [ 選擇 ] 鍵，“有效” 和 “無效”交替切換。 “有效”
或 “無效”的修改對(duì)全體條件號(hào)的文件進(jìn)行。 ④外力大值
顯示對(duì)機(jī)器人進(jìn)行再現(xiàn)或軸操作時(shí)，作用在機(jī)器人上的大外力。
作為⑤等級(jí)設(shè)定值時(shí)的參考值。
外力大值可通過選擇菜單的 { 數(shù)據(jù) } → { 處理大值 } 進(jìn)行處理。
⑤等級(jí)設(shè)定值 ( 可設(shè)定范圍 : 1 至 500)
設(shè)定碰撞檢測等級(jí)，要設(shè)定大于外力大值的數(shù)值。
出廠時(shí)，設(shè)定為在大速度下也不會(huì)發(fā)生誤動(dòng)作的值。 ( 等級(jí)設(shè)定值 :100)。
把光標(biāo)移到欲修改 “等級(jí)設(shè)定值”的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)，用數(shù)值鍵輸入設(shè)定值后，按 [ 回車 ] 鍵。
等級(jí)設(shè)定值小，碰撞檢測敏感度上升；等級(jí)設(shè)定值大，碰撞檢測敏感度 下降。
本地安川機(jī)器人價(jià)格走勢
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。