M0TOMAN”是由機(jī)器人本體“機(jī)器人”、機(jī)器人控制柜YRC1000”、“YRC1000示教編程器”和“電源線”構(gòu)成。本書中,這些部分如下表所小。機(jī)器本說(shuō)明書中的表小YRC1000控制柜YRC1000YRC1000小教編程器小教編程器機(jī)器人~YRC1000之問(wèn)的電線電源線另外,示教編程器的按鍵、按鈕、畫面的顯示如下所示。機(jī)器本書中的表述示教紡程器文字鍵/袤述按鍵名、圖形等的按鍵將用[1表示。圖形鍵例:[回車]軸操作鍵/將軸操作、數(shù)值鍵的各個(gè)按鍵合并稱呼時(shí),分?jǐn)?shù)值鍵別稱作[軸操作鍵]、[數(shù)值鍵]同時(shí)按鍵要同時(shí)按兩個(gè)按鍵時(shí),會(huì)在兩個(gè)按鍵之間加上“+”號(hào),如[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]。界面界面中的菜單用【】。例:【程序】操作步驟的定義在說(shuō)明操作步驟時(shí),“選擇大*”所表達(dá)的操作時(shí),即為將光標(biāo)移動(dòng)到目標(biāo)內(nèi)容上,然后按下選擇鍵,或是使用觸摸屏直接點(diǎn)擊畫面,迒擇目標(biāo)內(nèi)容商品的標(biāo)示本說(shuō)明書中使用的系統(tǒng)名/商品名是各公司的商標(biāo)或注卅商標(biāo)。在本書中沒(méi)有一一標(biāo)示。目錄1前言....1-21-3,1-31-3...(可選)1-261-271-271-271-27134示教模式優(yōu)先1-2714安全模式.1-28..1-28142安仝模式的種類1332機(jī)器人的坐標(biāo)系和軸操作.2···2-122-32-3日錄2-3...2-42206啟動(dòng)伺服2-42-423坐標(biāo)系和軸操作.2-52-72-8234工具坐標(biāo)系2-9.。如何選擇安川沖壓機(jī)器人。上海安川機(jī)器人哪個(gè)品牌性能好
（一）運(yùn)動(dòng)指令（二）輸出輸入信號(hào)指令（三）控制指令（四）平移指令（五）運(yùn)算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、運(yùn)動(dòng)指令-1MOVJ功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為關(guān)節(jié)路徑(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2關(guān)節(jié)路徑移動(dòng)，速度。MOVL功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為直線路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直線路徑移動(dòng)，速度。MOVC功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為圓弧路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圓弧路徑移動(dòng)，速度120mm/sMOVS功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序范例MOVSV=150以曲線路徑移動(dòng)，速度150mm/s運(yùn)動(dòng)指令-2IMOV功能以直線路徑移動(dòng)以特定的增量去作動(dòng)。范例IMOVP012V=120以直線路徑增量移動(dòng)參考P變量所設(shè)值速度為120mm/sREFP功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)走編織路徑之參考點(diǎn)。范例REFP1SPEED功能速度值之設(shè)定范例SPEEDVJ=50V=1250二、輸出輸入信號(hào)指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號(hào)讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時(shí)間。四川安川機(jī)器人批發(fā)價(jià)安川焊接機(jī)器人操作手冊(cè)。
DX100 8.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
8-5
6. 選擇 【選擇全部軸】
–顯示確認(rèn)對(duì)話框。
7. 選擇 【是】
–顯示的全軸的當(dāng)前值作為原點(diǎn)輸入。
–如選擇 【否】則停止操作。
8.1.2.2 進(jìn)行各軸單獨(dú)登錄
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
–顯示子菜單
2. 選擇 【原點(diǎn)位置】
3. 選擇控制組
–按照上述的 【進(jìn)行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇個(gè)別登錄軸
–把光標(biāo)移動(dòng)到個(gè)別登錄軸選擇軸處，進(jìn)行選擇。
PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg
PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
8-6
–顯示確認(rèn)對(duì)話框
5. 選擇 【是】
–顯示軸的當(dāng)前值作為原點(diǎn)登錄。
–選擇 【否】則操作停止。
8.1.2.3 修改對(duì)值
對(duì)于對(duì)原點(diǎn)校準(zhǔn)完畢的軸，只改變對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，進(jìn)行以下操作。
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
–顯示子菜單。
2. 選擇 【原點(diǎn)位置】
3. 選擇控制軸
–按照上述的 【進(jìn)行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇想登錄軸的對(duì)值數(shù)據(jù)
–變?yōu)閿?shù)值輸入狀態(tài)。
5. 輸入對(duì)值數(shù)據(jù)
6. 按住 【回車】
–對(duì)值數(shù)據(jù)被修改。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標(biāo)移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對(duì)話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項(xiàng) –< 無(wú)修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請(qǐng)按照步驟 5 進(jìn)行操作。
–< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >
(1) 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)，把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細(xì)編輯畫面。
(2) 把光標(biāo)移到 “機(jī)器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對(duì)話框。
(4) 把光標(biāo)移到插入的機(jī)器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機(jī)器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(6) 詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測(cè)狀態(tài)的復(fù)位 當(dāng)由碰撞檢測(cè)功能檢測(cè)出工具或機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，機(jī)器人發(fā) 出報(bào)警并緊急停止。
安川機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的差別？
DX100 8.15 數(shù)值鍵的用戶化功能
8-90
8.15.3 鍵定義的操作方法 8.15.3.1 鍵定義畫面
1. 選擇主菜單的 { 設(shè)置 } 2. 選擇 { 鍵定義 } –顯示單獨(dú)鍵定義畫面。
3. 選擇 { 顯示 } –顯示下拉菜單。 –要顯示同時(shí)按鍵定義，則選擇 { 同時(shí)按鍵定義 }。
4. 選擇 { 同時(shí)按鍵定義 } –顯示同時(shí)按鍵定義畫面。
模
DX100 8.15 數(shù)值鍵的用戶化功能
8-91
–在多種用途的系統(tǒng)中，用翻頁(yè)鍵 切換各用途定義畫面。
8.15.3.2 命令定義
在單獨(dú)鍵定義畫面進(jìn)行操作。
1. 把光標(biāo)移到欲定義的鍵的 “功能” 處，按 [ 選擇 ] 鍵 –顯示選擇對(duì)話框。
2. 選擇 “命令定義”
–在 “定義內(nèi)容”中，顯示命令。
(1) 修改命令時(shí)，把光標(biāo)移到命令上，按 [ 選擇 ] 鍵，顯示命令組
翻頁(yè)
返回
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.15 數(shù)值鍵的用戶化功能
8-92
一覽對(duì)話框，選擇欲修改命令的組。
(2) 選擇想修改的命令組。
(3) 顯示命令一覽對(duì)話框，選擇欲修改的命令。
8.15.3.3 程序調(diào)用定義
在單獨(dú)鍵定義畫面進(jìn)行操作。 1. 把光標(biāo)移到欲定義的鍵的 “功能” 處，按 [ 選擇 ] 鍵 –顯示選擇對(duì)話框。
2. 選擇 “程序調(diào)用定義” –在 “登錄內(nèi)容”中顯示預(yù)約程序登錄號(hào)。 ( 預(yù)約程序登錄號(hào) :
上海安川機(jī)器人銷售-上海研生。上海安川機(jī)器人哪個(gè)品牌性能好
安川裝配機(jī)器人如何選擇-上海研生。上海安川機(jī)器人哪個(gè)品牌性能好
DX100 8.2 第二原點(diǎn)位置的設(shè)定
8-9
8.2 第二原點(diǎn)位置的設(shè)定
危險(xiǎn)
? 第二原點(diǎn)位置 （檢查點(diǎn)）位置確認(rèn)時(shí)，請(qǐng)?zhí)貏e注意周圍安全。
對(duì)值允許范圍異常報(bào)警發(fā)生，報(bào)警發(fā)生的原因?yàn)?PG 系統(tǒng)異常時(shí)， 機(jī)器人動(dòng)作時(shí)會(huì)向意想不到的方向運(yùn)動(dòng)，有人員受傷或設(shè)備損壞的 危險(xiǎn)。
? 在機(jī)器人動(dòng)作前，要分別按下 DX100 前面門上及示教編程器上的急 停鍵，確認(rèn)伺服通的燈是否熄滅。
緊急情況下，如不能使用機(jī)器人停止，有可能造成人員受傷或設(shè)備 損壞。
? 可動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下事項(xiàng)。
–保持從正面觀看機(jī)器人。
–遵守操作順序。
–要考慮機(jī)器人發(fā)生意外動(dòng)作時(shí)的對(duì)策。
–確保發(fā)生意外時(shí)有退路。
誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)人身傷害情況。
? 進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的可動(dòng)范圍內(nèi)有無(wú)人員，并且操作 人員處于安全位置。
–接通 DX100 電源時(shí)。
–用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人。
進(jìn)入機(jī)器人的可動(dòng)范圍內(nèi)或與機(jī)器人接觸有可能發(fā)生人生傷害。
異常時(shí)，請(qǐng)直接按急停鍵。 急停按鈕在 DX100 前門及示教編程器的右側(cè)。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.2 第二原點(diǎn)位置的設(shè)定
8-10
上海安川機(jī)器人哪個(gè)品牌性能好
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。