安川機器人 DX100碰撞檢出功能8-67里，用已設定的文件條件改變碰撞檢測等級。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改變的碰撞檢測等級，回到基準檢測等級(在條件號8中設定的值)。 CKRST命令的附加項如下所示。①指定機器人/工裝軸指定欲修改碰撞檢測等級的機器人（R1-R8）或工裝軸（ST1-ST24）。沒有任何指定時，登錄該命令的程序的控制組的碰撞檢測等級被修改。但是，使用協(xié)調程序時，從側機器人的碰撞檢測等級被修改。命令的登錄命令的登錄在示教模式下，程序內容畫面中，光標放在地址區(qū)時進行。1.選擇主菜單的{程序}2.選擇{程序內容}3.把光標移到地址區(qū)CKSET1.把光標移到想登錄CKSET命令處的前一行2.按[命令一覽]鍵–顯示命令一覽對話框。3.選擇CKSET命令。 安川焊接機器人維修保養(yǎng)-研生機器人。工裝安川機器人來電咨詢
DX100 8.17 參數的修改
8-102
8.17 參數的修改
參數需加以保護，不能輕易被改變。
只有可以輸入管理模式的用戶口令 （ ID 號）的管理者才許可進行以下操 作。 1. 選擇主菜單的 { 參數 } 2. 選擇參數類型
–顯示參數畫面。選擇欲修改的參數。 （選擇希望的參數）
3. 把光標移到欲修改的參數上
–所希望的參數號沒有顯示時，按以下操作移動光標。
–不顯示希望的參數時，用以下操作移動光標。
8 系統(tǒng)設定 DX100 8.17 參數的修改
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(1) 把光標放在參數號上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(2) 用數值鍵輸入希望的參數號后。
(3) 按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 光標移到那個參數號處。
用以下操作，可以設定參數。
1. 選擇欲設定的參數
(1) 在參數畫面，把光標移到欲設定的參數號的數據上 （10 進制或 2 進制），按 [ 選擇 ] 鍵。
8 系統(tǒng)設定 DX100 8.17 參數的修改
8-104
(2) 選擇 10 進制數據的，可以輸入 10 進制。
(3) 選擇 2 進制數據的，可以輸入 2 進制。
2. 輸入數值
–選擇 10 進制時，用數值鍵輸入 10 進制數據。
–選擇 2 進制時，把光標移到輸入行的欲設定的 2 進制數據上，按 [ 選擇 ] 鍵。
–每按一次，“0” 和 “1” 交替變換。
–用數值鍵輸入 “0” 或 “1” 也可以。。
3. 按 [ 回車 ] 鍵 –新輸入的數值顯示在光標所在位置
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上海研生機器人有限公司-安川焊接機器人焊具的校正，1焊接機器人在客戶現場一次安裝或在嚴重碰撞后，出現了位置跑偏、不走直線的狀況時，大多要對機器人焊具進行校正，也就是TCP工具校準了。步驟閱讀2機器人焊具校正是取機器人在不同姿勢和位置（TC1～TC5）時的數據，根據這5個數據自動算出工具尺寸。步驟閱讀3進行新工具的校準時，要初始化校驗數據：進入機器人管理模式，選擇【機器人】，選擇【工具】步驟閱讀4選擇菜單中的【實用工具】，顯示下拉菜單，選擇【校驗】。步驟閱讀5選擇左上角的【數據】，顯示下拉菜單步驟閱讀6選擇【清空數據】，顯示對話框。步驟閱讀7選擇[是]，所選的工具數據已清理。步驟閱讀8用帶尖的固定件放到臺面上，將光標移到位置后的TC1上，用軸操作鍵移動機器人并調整到向下姿態(tài)，使焊具里的焊絲接近前列，按【修改】、【回車】，TC1后面的圓心由空心變成實心后，TC1示教位置完成。步驟閱讀9將光標移到位置后的TC2上，用軸操作鍵移動機器人使焊絲接近前列并調整焊具斜下向左約45°姿態(tài)（TC2），按【修改】、【回車】，TC2后面的圓心由空心變成實心后，TC2示教位置完成。步驟閱讀10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向內45°）、TC4。
安川機器人DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-68
(1) 在輸入緩沖行顯示 SHCKSET 命令。
4. 修改修改附加項和數據 –< 無修改的登錄 > 直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時，請按照步驟 5 進行操作。 –< 插入或修改附加項目時 >
? 修改碰撞檢測等級設定文件時
(1) 把光標移到文件序號上，同時按 [ 轉換 ] 和光標鍵，使文件號 增減。
想輸入數值時
I) 按 [ 選擇 ] 鍵，顯示輸入行。
II) 輸入數值后，按 [ 回車 ] 鍵。輸入緩沖行的數值被修改。
? 插入機器人 / 工裝軸的指定時
I) 把光標移到輸入緩沖行的命令上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細 編輯畫面。
II) 把光標移到 " 機器人 / 工裝軸 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 選擇 ] 鍵。
III)顯示選擇對話框。
回收安川機器人-上海研生。
（一）運動指令（二）輸出輸入信號指令（三）控制指令（四）平移指令（五）運算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、運動指令-1MOVJ功能再生運轉時，移動至所教點之路徑為關節(jié)路徑(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2關節(jié)路徑移動，速度。MOVL功能再生運轉時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直線路徑移動，速度。MOVC功能再生運轉時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圓弧路徑移動，速度120mm/sMOVS功能再生運轉時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導程序范例MOVSV=150以曲線路徑移動，速度150mm/s運動指令-2IMOV功能以直線路徑移動以特定的增量去作動。范例IMOVP012V=120以直線路徑增量移動參考P變量所設值速度為120mm/sREFP功能再生運轉時走編織路徑之參考點。范例REFP1SPEED功能速度值之設定范例SPEEDVJ=50V=1250二、輸出輸入信號指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時間。安川焊接機器人銷售-研生機器。工裝安川機器人來電咨詢
如何選擇安川焊接機器人？工裝安川機器人來電咨詢
8.2.1 操作目的
當接通電源時，如對編碼器的位置數據與上一次關閉電源時的位置數據 不同時，會出現報警信息。
以下兩種情況會發(fā)生報警。
? PG 系統(tǒng)異常時
? PG 系統(tǒng)正常，電源關閉后機器人本體發(fā)生了位移。
PC 系統(tǒng)發(fā)生異常時，按啟動鍵，開始再現時，機器人有向意想不到方向運 行的危險性。 為了確保安全，出現對原點允許范圍異常報警后，如不進行位置確認的 操作，就不能進行再現及試運轉的操作。
圖中①～③的說明
注意
? 示教作業(yè)前，進行以下事項點檢。發(fā)現異常時，請直接進行維修或 處理。
–機器人動作有無異常
–外部電纜表皮有無破損
? 示教編程器用完后務必放回原處。
由于疏忽把示教編程器遺留在機器人上、夾具或者地板上，機器人動 作時有可能碰撞到機器人或工具，發(fā)生人員傷害或者設備損壞。
發(fā)生對原點數據允許范圍異常報警
處理報警
接通伺服電源
位置確認
再次發(fā)生報警
異常時的處理 ? 更換 PG 系統(tǒng) ? 原點位置校準
可以再現 工裝安川機器人來電咨詢
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產線設計、制造的技術型公司。公司業(yè)務內容包括韓國現代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產品，機器人自動化工程，自動化裝配生產線，**自動化設備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產品廣泛應用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學。研生擁有一批的工程設計、項目調試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產線的研發(fā)、制造、調試及運行維護等方面具有成熟經驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設計的精細性，這**提高了系統(tǒng)設備的使用可靠性。研生重視技術實力的加強，積極與國際先進技術同步與國內外**機器人公司應用技術上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學習行業(yè)先進技術，依托自身的創(chuàng)新及國內外機器人廠商的技術優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術服務能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質量的產品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術服務、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術培訓和質量的售后服務，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。