直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開(kāi)關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外二部開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等。控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對(duì)4、編寫(xiě)機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開(kāi)機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到一點(diǎn)，按下MOTIONTYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下***YSPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。結(jié)束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到一步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的一步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到結(jié)束一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，結(jié)束一步的位置就和一步重合。安川焊接機(jī)器人操作手冊(cè)。江蘇安川機(jī)器人服務(wù)至上
再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤(pán)上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫(xiě)程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操一作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過(guò)各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具前列點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。三．機(jī)器人的操作和程序的編寫(xiě)1、再現(xiàn)操作盒操作鍵說(shuō)明：見(jiàn)P2-32、示教盤(pán)操作鍵說(shuō)明：見(jiàn)P2-63、程序結(jié)構(gòu)說(shuō)明：機(jī)器人的程序語(yǔ)言為安川公司自己開(kāi)發(fā)的**語(yǔ)言RMII），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL。江蘇安川機(jī)器人服務(wù)至上安川焊接機(jī)器人銷售-研生機(jī)器。
DX100 7.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù)
7-2
輸入輸出 外部輸入 操作模式 －
外部輸出 操作模式 －
通用輸入 操作模式 編輯模式
通用輸出 操作模式 編輯模式
**輸入 操作模式 －
**輸出 操作模式 － RIN 操作模式 － CPRIN 操作模式 － 存儲(chǔ)器 操作模式 － 輔助繼電器 操作模式 － 控制輸入 操作模式 － 模擬輸入信號(hào) 操作模式 管理模式
網(wǎng)絡(luò)輸入 操作模式 － 網(wǎng)絡(luò)輸出 操作模式 － 模擬量輸出 操作模式 － 伺服電源接通狀態(tài) 操作模式 － 梯形圖 管理模式 管理模式
I/O 報(bào)警 管理模式 管理模式
I/O 信息 管理模式 管理模式
機(jī)器人 當(dāng)前位置 操作模式 － 命令位置 操作模式 －
伺服監(jiān)視 管理模式 － 作業(yè)原點(diǎn) 操作模式 編輯模式
第二原點(diǎn)位置 操作模式 編輯模式
落下量 管理模式 管理模式
電源通 / 斷位置 操作模式 －
工具 編輯模式 編輯模式
干涉區(qū) 管理模式 管理模式
碰撞檢測(cè)等級(jí) 操作模式 管理模式
用戶坐標(biāo) 編輯模式 編輯模式
原點(diǎn)位置 管理模式 管理模式
機(jī)種 管理模式 － 模擬量監(jiān)視 管理模式 管理模式
超程和碰撞傳感器 編輯模式 編輯模式
解除極限 編輯模式 管理模式
ARM 控制設(shè)定 管理模式 管理模式
偏移量 操作模式 －
DX100 8.2 第二原點(diǎn)位置的設(shè)定
8-9
8.2 第二原點(diǎn)位置的設(shè)定
危險(xiǎn)
? 第二原點(diǎn)位置 （檢查點(diǎn)）位置確認(rèn)時(shí)，請(qǐng)?zhí)貏e注意周圍安全。
對(duì)值允許范圍異常報(bào)警發(fā)生，報(bào)警發(fā)生的原因?yàn)?PG 系統(tǒng)異常時(shí)， 機(jī)器人動(dòng)作時(shí)會(huì)向意想不到的方向運(yùn)動(dòng)，有人員受傷或設(shè)備損壞的 危險(xiǎn)。
? 在機(jī)器人動(dòng)作前，要分別按下 DX100 前面門(mén)上及示教編程器上的急 停鍵，確認(rèn)伺服通的燈是否熄滅。
緊急情況下，如不能使用機(jī)器人停止，有可能造成人員受傷或設(shè)備 損壞。
? 可動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下事項(xiàng)。
–保持從正面觀看機(jī)器人。
–遵守操作順序。
–要考慮機(jī)器人發(fā)生意外動(dòng)作時(shí)的對(duì)策。
–確保發(fā)生意外時(shí)有退路。
誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)人身傷害情況。
? 進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的可動(dòng)范圍內(nèi)有無(wú)人員，并且操作 人員處于安全位置。
–接通 DX100 電源時(shí)。
–用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人。
進(jìn)入機(jī)器人的可動(dòng)范圍內(nèi)或與機(jī)器人接觸有可能發(fā)生人生傷害。
異常時(shí)，請(qǐng)直接按急停鍵。 急停按鈕在 DX100 前門(mén)及示教編程器的右側(cè)。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.2 第二原點(diǎn)位置的設(shè)定
8-10
如何正確的使用安川機(jī)器人。
DX100 8.5 作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定
8-46
8.5.2.3 返回作業(yè)原點(diǎn)
示教模式時(shí)
1） 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫(huà)面按 [ 前進(jìn) ] 鍵
–機(jī)器人向作業(yè)原點(diǎn)移動(dòng)。
移動(dòng)速度就是選擇的手動(dòng)速度。
再現(xiàn)模式時(shí)
有作業(yè)原點(diǎn)復(fù)位信號(hào)輸入時(shí) （上升沿檢出），采用同示教模式相同的操 作，向作業(yè)原點(diǎn)移動(dòng)。
此時(shí)顯示信息是 【作業(yè)原點(diǎn)回復(fù)中】。
但是移動(dòng)插補(bǔ) MOVJ 速度是根據(jù)參數(shù)指定的速度 （S1CxG56 （單位：0.01 %））
8.5.2.4 作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)的輸出 在運(yùn)動(dòng)中進(jìn)行位置確認(rèn)，只要機(jī)器人控制點(diǎn)一進(jìn)入作業(yè)原點(diǎn)立方體，立即 輸出信號(hào)。
安川搬運(yùn)機(jī)器人怎么樣？江蘇安川機(jī)器人服務(wù)至上
安川焊接機(jī)器人怎么樣？江蘇安川機(jī)器人服務(wù)至上
MOVL以直線插值移動(dòng)至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動(dòng)。在焊接區(qū)間等操作區(qū)間里經(jīng)常使用。MOVC以圓弧插值向教示位置移動(dòng)。繪制通過(guò)教示的3點(diǎn)的圓弧。MOVS以樣條插值向教示位置移動(dòng)。IMOV由現(xiàn)在位置設(shè)定的增量值以直線插補(bǔ)移動(dòng)。SPEED指定***Y速度若被登錄的移動(dòng)命令上沒(méi)有指定速度，則以SPEED命令上指定的速度來(lái)操作。REEP在程序上登錄參照位置數(shù)據(jù)的指令。能夠使用的標(biāo)簽受程序的控制組限制。用REFP登錄的位置數(shù)據(jù)，通過(guò)GETS命令能夠讀入到位置變數(shù)上。5、移位命令SFTON開(kāi)始操作平行移位。平行移位量通過(guò)各坐標(biāo)系上的X、Y、Z的增量值，設(shè)定位置型變數(shù)。SFTOF終了平行移位操作。IFT由數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3在指定的坐標(biāo)系上算出移位量，保存至數(shù)據(jù)1。數(shù)據(jù)2顯示進(jìn)行平行移位時(shí)的基準(zhǔn)位置，數(shù)據(jù)3顯示目標(biāo)位置（移位位置）。6、附加命令的命令I(lǐng)F操作中判斷各種的條件。進(jìn)行處理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作過(guò)程中判斷輸入條件。進(jìn)行處理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移動(dòng)命令的ENWAIT命令，在被指定的時(shí)間前執(zhí)行下一行的移動(dòng)命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打開(kāi)操作指令。TOOLOF關(guān)閉操作指令。江蘇安川機(jī)器人服務(wù)至上
上海研生機(jī)器人有限公司是專門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。