示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的用于停止利用多個(gè)帶極的電渣帶極堆焊操作的方法。圖5和圖6是流程圖，示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的在停止利用多個(gè)帶極的電渣帶極堆焊操作的同時(shí)控制帶極收回的方法。圖7是框圖，其示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，在所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上可以實(shí)施本文提出的技術(shù)。在所有附圖中，相似的附圖標(biāo)記始終表示相似的部件。具體實(shí)施方式本文提出的技術(shù)在利用多個(gè)帶極的堆焊(essc)工藝中的停止或暫停期間控制后帶極。這些技術(shù)確保在堆焊工藝終止時(shí)正確地定位任何的后帶極(即，第二帶極、第三帶極、或者在首要帶極或前帶極之后的任何帶極)，并且因此提高essc工藝期間形成的焊接質(zhì)量。更具體地，本文提出的技術(shù)在停止essc操作時(shí)反轉(zhuǎn)任何后帶極的進(jìn)給方向，以便確保將后帶極從essc操作期間所使用的熔渣池移除。相反地，如果在essc操作結(jié)束時(shí)后帶極布置在熔渣池內(nèi)，則當(dāng)渣池凝固時(shí)后帶極可能會(huì)滯留在渣池中。也就是說(shuō)，后帶極可能會(huì)固定或結(jié)合至凝固的渣池。這種結(jié)合可能會(huì)阻止焊接裝置從工件移開(kāi)和/或如果試圖移動(dòng)焊接裝置則可能會(huì)損壞焊接裝置。而且，不合需要的結(jié)合可能會(huì)破壞或損壞堆焊的工件。KUKA焊接機(jī)器人租賃-上海研生。上海工業(yè)焊接機(jī)器人租賃廠家供貨
本公開(kāi)涉及電渣焊接，并且特別地，涉及停止電渣焊接工藝。背景技術(shù)：電渣帶極堆焊(essc)是埋弧式帶極堆焊的發(fā)展，所述埋弧式帶極堆焊基于導(dǎo)電渣的歐姆電阻加熱以產(chǎn)生熔渣池。在essc操作期間，帶狀電極與母材或基材(即，工件)之間沒(méi)有電弧。相反地，熔渣池(在一些情況下稱為焊浴)生成的熱量會(huì)熔化基材的表面、浸沒(méi)在熔渣中的帶狀電極的邊緣、以及焊劑(其保護(hù)熔渣池并且對(duì)正在用于essc工藝的焊頭進(jìn)行脫氣)。為了與可以保持在約2300℃的溫度下的熔渣池一起操作，鍍頭或堆焊頭(即，將一個(gè)或多個(gè)金屬帶極引導(dǎo)至熔渣池的頭)通常是水冷卻的重型頭。鍍頭通常還包括用于帶極進(jìn)給的機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥。與電弧相反，熔渣池的利用使essc成為一種可靠的適合用于堆焊操作(其在大表面區(qū)域上施加焊接沉積物)的高沉積速率工藝。相比之下，與用essc典型產(chǎn)生的7-10％的稀釋度相比，埋弧式堆焊產(chǎn)生的稀釋度要大得多(即對(duì)于相同的熱量輸入，其稀釋度比essc的稀釋度高50％以上)。此外，與埋弧式堆焊相比，essc提供更高的沉積速率(即，將焊接金屬沉積到工件表面上的速率)并且產(chǎn)生更小的熔深。至少出于這些原因，在對(duì)扁平和彎曲的物體(例如熱交換器、管件、管板和各種壓力容器)進(jìn)行鍍面或堆焊時(shí)。上海工業(yè)焊接機(jī)器人租賃廠家供貨租賃焊接機(jī)器人的位置追尋。
后帶極能夠以不同的方式反轉(zhuǎn)(即，在450處)。在圖5中，任何后帶極都在設(shè)定的時(shí)間段反轉(zhuǎn)；然而，該設(shè)定的時(shí)間段可以因?qū)嵤├?，甚至因特定?shí)施例的使用而異。相比之下，在圖6中，任何后帶極都在設(shè)定的距離反轉(zhuǎn)，所述設(shè)定的距離也可以因?qū)嵤├?，甚至因特定?shí)施例的使用而異。在任一實(shí)施例中，后帶極被充分收回以確保從熔渣移除后帶極。也就是說(shuō)，后帶極的底端在伸出的熔渣上方移動(dòng)(即，在圖2中，帶極104的底端在渣層54上方移動(dòng))。更具體地，在任一實(shí)施例中，后帶極的底端移動(dòng)收回距離。該收回距離將帶極移動(dòng)超出收回最小值，所述收回最小值確保后帶極以一定的安全裕度從渣層移出，但該收回距離也比比較大收回距離短，所述比較大收回距離可以由帶極的從裝置伸出的部分的長(zhǎng)度限定。也就是說(shuō)，收回距離優(yōu)選地小于帶極的從裝置伸出的部分的長(zhǎng)度(即，在圖2中的在接觸鉗口120和帶極的底端之間的長(zhǎng)度)。由于帶極的底端可能部分地熔化或變形(即，底邊緣可能不是直的并且可能是成角的或不規(guī)則的)，因此在至少一些實(shí)施例中，比較大值也利用誤差裕度/安全裕度來(lái)確定。這可以是防止帶極的底部收回到裝置200中的另一安全特征。同時(shí)，最小收回距離可以是設(shè)定距離(即約5-15mm)。
或者用于使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)701能夠與使用者(例如，網(wǎng)絡(luò)工程師)進(jìn)行交互。這樣的軟件可以包括但不限于設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、操作系統(tǒng)、開(kāi)發(fā)工具和應(yīng)用軟件。這樣的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)還包括用于執(zhí)行本文提出的處理的全部或一部分(在處理是分布式的情況下)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。計(jì)算機(jī)代碼裝置可以是任何可解釋或可執(zhí)行的代碼機(jī)制，包括但不限于腳本、可解釋程序、動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)(dll)、java類、以及完整的可執(zhí)行程序。而且，為了更好的性能、可靠性和/或成本，處理的部分可以分布式的。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)701還包括聯(lián)接到總線702的通信接口713。通信接口713提供聯(lián)接到網(wǎng)絡(luò)鏈路714的雙向數(shù)據(jù)通信，所述網(wǎng)絡(luò)鏈路連接到例如局域網(wǎng)(lan)715、或連接到另一通信網(wǎng)絡(luò)716(例e)。例如，通信接口713可以是有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口卡以附接到任何分組交換(有線或無(wú)線)lan。作為另一示例，通信接口713可以是非對(duì)稱數(shù)字用戶線路(adsl)卡、綜合服務(wù)數(shù)字網(wǎng)絡(luò)(isdn)卡或調(diào)制解調(diào)器以提供到對(duì)應(yīng)類型的通信線路的數(shù)據(jù)通信連接。無(wú)線鏈路也可以實(shí)施。在任何這樣的實(shí)施方式中，通信接口713發(fā)送和接收電信號(hào)、電磁信號(hào)或光信號(hào)，所述信號(hào)攜帶表示各種類型的信息的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)流。焊接機(jī)器人由買轉(zhuǎn)租的操作方法。
控制由組件110實(shí)現(xiàn)的essc工藝的物理原理與用于已知的essc方法的物理原理基本相同。也就是說(shuō)，本文提出的技術(shù)旨在用于在停止階段期間使用，所述停止階段可以是堆焊操作結(jié)束或終止的階段。作為背景，下面描述了啟動(dòng)階段和焊接/堆焊階段，但是，通常，焊接階段可以是啟動(dòng)階段(熔渣池的產(chǎn)生和焊接參數(shù)的穩(wěn)定)與停止階段(焊接工藝的終止)之間的階段。最初，在啟動(dòng)階段期間，焊劑排出器162釋放焊劑60，并且由首要帶極102、工件50和粉狀焊劑60形成熔渣池56。一旦渣池56大到足以用于essc操作(即，一旦在圖2中示出為“s”的渣池的“干伸長(zhǎng)”足以熄滅最初用于產(chǎn)生熔渣池的電弧)，裝置110即可開(kāi)始堆焊操作。也就是說(shuō)，一旦渣池足夠大，裝置110即可在焊接方向d1上移動(dòng)和/或工件50即可在與d1相反的方向上移動(dòng)以啟動(dòng)essc操作。在焊接/堆焊階段期間，電流(示出為“i”)在接觸鉗口120處引入到首要帶極102和第二帶極104。然后使前帶極102與渣層54接觸，并且電流流過(guò)首要帶極102并進(jìn)入導(dǎo)電渣層54。更具體地，首要帶極102的底端與渣54接觸，并且電流通過(guò)首要帶極102流入渣層54的熔融部分56。熔渣56的電阻產(chǎn)生保持焊接工藝?yán)^續(xù)進(jìn)行的熱量(即，至少在帶極附近將熔渣溫度至少保持在約2,300℃)。租賃焊接機(jī)器人的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。上海工業(yè)焊接機(jī)器人租賃廠家供貨
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在反饋回路(即，520和530之間的回路，以及620和630之間的回路)期間，裝置可以測(cè)量收回阻力。能夠以許多不同的方式測(cè)量收回阻力。例如，可以監(jiān)測(cè)輸送到后帶極的進(jìn)給器的電流。馬達(dá)電流強(qiáng)度的增加指示收回阻力增加，而收回阻力增加相應(yīng)地可以指示后帶極的擴(kuò)大部分或變形部分已經(jīng)與障礙物接觸。馬達(dá)電流可以借助于任意合適的電流測(cè)量裝置進(jìn)行測(cè)量。如果收回阻力在正常操作范圍內(nèi)(即，在高于下閾值且低于上閾值)，則收回可以基于時(shí)間或距離而繼續(xù)。然而，如果收回阻力在正常操作范圍之外，則帶極可能是遇到了障礙物、收回得太遠(yuǎn)(即，底端可能在裝置中)、或者后帶極可能瀕臨收回得太遠(yuǎn)(即，帶極的末端可能進(jìn)入接觸鉗口)。因此，如果收回阻力在正常操作范圍之外，則收回操作(基于時(shí)間或距離)可能會(huì)停止或暫停。在檢測(cè)到的收回阻力增加之后，也可以短暫地反轉(zhuǎn)后帶極進(jìn)給器，以使得后帶極非常短暫地朝著工件回送。附加地或替代地，可以通過(guò)限制進(jìn)給器的強(qiáng)度而將收回阻力作為安全量度并入。例如，可以限制流向進(jìn)給器馬達(dá)的電流，以使得進(jìn)給器在收回期間不能讓后帶極的變形或不規(guī)則部分(即包括附著焊劑的部分)移動(dòng)經(jīng)過(guò)障礙物。此外，在一些實(shí)施例中，裝置可以在反饋回路(即。上海工業(yè)焊接機(jī)器人租賃廠家供貨
上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。