4傳送帶特性文件的設(shè)定傳送帶分辨率的設(shè)定4-14HW1482180傳送帶分辨率的設(shè)定按照以下方法設(shè)定傳送帶分辨率。1.從主菜單中選擇【機器人】，然后選擇【傳送帶監(jiān)視器】。顯示傳送帶畫面。2.將使用中的傳送帶軸的當(dāng)前值(脈沖)記錄在手邊，作為C1(脈沖)。此時，傳送帶必須停止。3.使傳送帶沿著傳送帶前進(jìn)方向移動1m以上再停止。將此時的傳送帶移動量作為L(m)。4.記錄此時的傳送帶當(dāng)前值(脈沖)，作為C2(脈沖)。5.根據(jù)測定的C1、C2、L，通過以下公式算出分辨率。傳送帶分辨率的值對跟隨精度影響很大，因此請盡可能正確設(shè)定。=(μ/)L1000000C2-C14傳送帶特性文件的設(shè)定傳送帶分辨率的設(shè)定4-15HW1482180傳送帶分辨率的確認(rèn)與調(diào)整設(shè)定結(jié)束后，請通過以下操作進(jìn)行確認(rèn)和調(diào)整。首先，創(chuàng)建如下所示的程序。該程序用于完成傳送帶上P3(步驟3)中執(zhí)行定時器時的同步動作。有關(guān)示教方法，請參照「5“示教”頁5-1」。<程序示例>0000NOP0001MOVJVJ=0002MOVLV=0003SYSTARTCV#(1)ST=0004SYMOVLV=CV#(1)CTP=0005TIMERT=0006SYMOVLV=CV#(1)CTP=0007SYENDCV#(1)0008MOVJVJ=0009END執(zhí)行該程序時，只要傳送帶分辨率正確，機器人的控制點就如圖4-2所示與傳送帶同步。江蘇供應(yīng)OTC搬運機器人-研生。優(yōu)良搬運機器人安裝
Ltd.－－A5電池組HW0470360-A安川電機11A6電池組HW9470932-A安川電機1－A7防火布MTK-50FR安川電機m－B8B軸同步皮帶60S3M642MitsubiBeltingLimited11B9T軸同步皮帶80S3M819MitsubiBeltingLimited11B10S軸減速機HW0386621-B安川電機11B11S軸輸入齒輪HW0312734-2安川電機11B12L軸減速機HW0387809-A安川電機11B13L軸輸入齒輪HW0312735-2安川電機11B14U軸減速機HW1380153-A安川電機11B15U軸輸入齒輪HW1303245-1安川電機11B16R軸減速機HW1382521-A安川電機11B17B軸減速機HW1382522-A安川電機1167／6910預(yù)備品推薦10-2HW1482346-CHW1482346-CB18R軸齒輪HW1303246-1HW1303247-1安川電機各1各1B19T軸齒輪組HW1371294-A安川電機11B20T軸齒輪（輸入側(cè)）HW1303250-1安川電機11B21機內(nèi)電線HW1171418-A安川電機11B22BT軸機內(nèi)電線HW1270926-A安川電機11C23S、U軸AC伺服馬達(dá)SGMRV-05ANAYR2*HW0388664-A安川電機12C24L軸AC伺服馬達(dá)SGMRV-09ANAYR1*HW0388665-A安川電機11C25R,B。優(yōu)良搬運機器人安裝浙江供應(yīng)庫卡搬運機器人-研生。
1開箱檢查確認(rèn)裝箱內(nèi)容1開箱檢查確認(rèn)裝箱內(nèi)容?機器人?DX200?示教編程器?電源線（機器人～DX200之間的電源線）注意?請確認(rèn)機器人和DX200是同一訂單號。特別是在安裝多臺機器人時，尤其要注意。否則，由于機器人誤動作，可能導(dǎo)致人員受傷，設(shè)備受損。???????????????????????л???（如有選裝件?還需確認(rèn)其他內(nèi)容。）10／691開箱檢查確認(rèn)訂單號1-2HW1482346-CHW1482346-C確認(rèn)訂單號請確認(rèn)機器人與DX200的訂單號是否一致?？逃杏唵翁柕臉?biāo)簽貼在下圖所示位置。圖1-1:訂單號的粘貼位置標(biāo)簽上刻有訂單號。請確認(rèn)機器人與DX200標(biāo)簽上的訂單號是否一致。標(biāo)簽放大圖??C?DX200?正視??D?機器人?俯視?／692搬運搬運方法2-1HW1482346-CHW1482346-C2搬運搬運方法使用行車在進(jìn)行機器人的開箱和搬運時，原則上需要使用2根鋼絲繩，用行車起吊。屆時，必須使用搬運用固定夾具固定機器人。按照圖2-1“搬運姿勢”所示姿勢（出廠姿勢）起吊。圖2-1:搬運姿勢注意?吊環(huán)、行車作業(yè)，駕駛叉車等搬運作業(yè)必須由持有操作資格證的人員進(jìn)行。否則，可能導(dǎo)致人員受傷，設(shè)備受損。?搬運過程中請避免過度震動和沖擊。否則，會影響機器人的性能。
+/-170o)第2軸-155o~+90o第3軸-170o~+190o第4軸+/-180o第5軸-50o~+230o第6軸+/-360o比較大速度第1軸(210o/s)第2軸(210o/s)第3軸(210o/s)第4軸(420o/s)第5軸(420o/s)第6軸(620o/s)荷載能力允許扭矩第4軸N?m第5軸?m第6軸?m允許慣性矩第4軸第5軸第6軸比較大工作范圍×340o周圍溫度0~45。C周圍濕度20~80%RH本體質(zhì)量160kg第三軸可載能力10kg（2）、機器人控制系統(tǒng)FD-11機器人控制柜的控制是基el公司的處理器開發(fā)的，采用WindowsNT技術(shù)的智能運動控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給機器人的6個關(guān)節(jié)的交流伺服電機提供驅(qū)動電源，有能力提供多達(dá)54個伺服電機軸同步協(xié)調(diào)控制，完成直線插補和圓弧插補。采用友好和簡易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡指令集軟件能保證嚴(yán)格的時序和任務(wù)的執(zhí)行。記憶容量達(dá)到160000步，開放式結(jié)構(gòu)，可以與Ethe、Device等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。另外，帶有過濾網(wǎng)的自循環(huán)通風(fēng)系統(tǒng)可以保證在0℃—45℃范圍正常工作。（3）、示教編程器機器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡單明了，具有在線焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能。可轉(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead－man開關(guān)。其一步保證安全。 山東供應(yīng)那智搬運機器人-研生。
7系統(tǒng)應(yīng)用裝備電線和氣管7-2HW1482346-CHW1482346-C裝備電線和氣管為了驅(qū)動安裝在機器人手腕部的周邊設(shè)備，如圖7-2“裝備電線和氣管”所示，機器人內(nèi)部配有裝備電線（mm2×8根、mm2×2根、mm2×4根）和1根氣管。另外，如圖7-3“插頭編號詳細(xì)”所示，還配置了插針式插頭（1～16）。配線作業(yè)由客戶方實施。還有以下2個選裝件。A.弧焊電源線和氣管1根B.氣管1根使用條件見如下所示。?裝備電線允許電流：3A以下／根（但是，1～16號插針的合計電流要在40A以下）?氣管比較高使用壓力：490kPa（5kgf/cm2）（氣管內(nèi)徑φ、φmm（追加A、B選裝件時））?弧焊電源線允許電流：350A并且允許使用率在60%以下。使用電流在允許電流以下時，允許使用率計算公式如下。允許使用率＝60%×(350A/使用電流)28電氣元件規(guī)格限位開關(guān)8-1HW1482346-CHW1482346-C8電氣元件規(guī)格限位開關(guān)限位開關(guān)是選裝件。限位開關(guān)的安裝請參考圖8-1“限位開關(guān)的位置”。裝有S軸、L軸防超程限位開關(guān)和LU軸防干涉限位開關(guān)的機器人，型號是YR-MH12-A00-C。（標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格）圖8-1:限位開關(guān)的位置9保養(yǎng)、檢修作業(yè)步驟及注意事項9-5HW1482346-CHW1482346-C作業(yè)步驟及注意事項電池組更換步驟圖9-2所示位置裝有電池組。上海供應(yīng)庫卡搬運機器人-研生。優(yōu)良搬運機器人安裝
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－～＋mm/秒)中選擇“假想傳送帶”時，設(shè)定假想編碼器速度。4傳送帶特性文件的設(shè)定傳送帶特性文件4-7HW1482180平均行進(jìn)時間(0～3000ms)傳送帶移動量驟變時，將該移動量平均化，并自動進(jìn)行處理，使機器人的動作順暢。但此時的跟尋響應(yīng)性下降。傳送帶的脈動較大時設(shè)定為200左右。不使用時，請設(shè)定為0。復(fù)位信號監(jiān)視時間(0～65535ms)執(zhí)行SYSTART命令時，以及所選的編碼器對應(yīng)的編碼器復(fù)位信號未輸入時，重新復(fù)位到傳送帶原點輸入信號的等待時間。等待時間超過設(shè)定值時，系統(tǒng)將結(jié)束SYSTART命令并執(zhí)行下一個命令，因此請創(chuàng)建程序以確保根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)執(zhí)行避讓動作。設(shè)定為0時，不監(jiān)視編碼器復(fù)位信號監(jiān)視時間，等待直到傳送帶原點輸入信號出現(xiàn)。傳送帶速度降低模式(執(zhí)行/發(fā)生報警/暫停程序)設(shè)定傳送帶速度下降到中所示的傳送帶比較低極限速度以下時機器人的應(yīng)對方法。執(zhí)行模式：機器人一直運行，與傳送帶速度無關(guān)。因此，傳送帶停止時，機器人以傳送帶速度0執(zhí)行同步動作。優(yōu)良搬運機器人安裝
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，**自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外**機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。