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晶圓運送機械吸臂的應(yīng)用非常廣,主要包括以下幾個方面:晶圓生產(chǎn)線:在晶圓生產(chǎn)線上,晶圓運送機械吸臂被廣泛應(yīng)用于晶圓的裝載和卸載過程。它能夠?qū)⒕A從載體上吸附起來,并將其準(zhǔn)確地運送到目標(biāo)位置,以完成各種工序,如清洗、切割、涂覆等。晶圓運送機械吸臂的高精度和穩(wěn)定性能,能夠確保晶圓在整個生產(chǎn)過程中的安全和穩(wěn)定運輸。半導(dǎo)體封裝和測試:在半導(dǎo)體封裝和測試過程中,晶圓運送機械吸臂被用于將封裝好的芯片從一個工序轉(zhuǎn)移到另一個工序。它能夠?qū)⑿酒瑴?zhǔn)確地吸附在機械臂上,并將其運送到封裝或測試設(shè)備上,以完成后續(xù)的封裝和測試工作。實現(xiàn)柔性機械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動力學(xué)特性。陽江官方晶圓運送機械吸臂價位
場景是新技術(shù)應(yīng)用中的重要一環(huán),場景越多意味著應(yīng)用的廣大性和未來的期望空間越大,而如果一款技術(shù)誕生沒有實際的應(yīng)用場景,即無法融入人們的日常生活和生產(chǎn)制造中,這對它的后續(xù)發(fā)展影響是致命的。
機械手臂的應(yīng)用場景有哪些呢?它的應(yīng)用特點十分明顯,主要代替人工從事場景危險的工作或者是代替密集型、重復(fù)性高的動作。如果工作場景符合上述兩個特點,機械手臂都可以得到應(yīng)用。
機械手臂應(yīng)用場景多在制造業(yè),有重工業(yè)屬性,如金屬加工、拋光打磨、裝配、機床上下料、碼垛/搬運、橡膠/塑料、分揀等。 福建進口晶圓運送機械吸臂怎么聯(lián)系手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定,其誤差是積累誤差,因而精度較差,其位置精度也更難保證。
傳感系統(tǒng)是晶圓運送機械吸臂實現(xiàn)精確操作的關(guān)鍵。它猶如吸臂的“眼睛”和“神經(jīng)”,實時監(jiān)測吸臂的位置、姿態(tài)以及晶圓的狀態(tài),為控制系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)反饋。在位置和姿態(tài)檢測方面,通常采用高精度的編碼器、陀螺儀和激光傳感器等。編碼器可以精確測量吸臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度和直線位移,從而確定吸臂在空間中的位置坐標(biāo)。陀螺儀則用于監(jiān)測吸臂的旋轉(zhuǎn)速度和方向變化,幫助控制系統(tǒng)實時調(diào)整運動姿態(tài),確保吸臂的運動平穩(wěn)和準(zhǔn)確。激光傳感器可以對周圍環(huán)境進行掃描和測距,輔助吸臂在復(fù)雜的工作場景中避開障礙物,實現(xiàn)安全的晶圓搬運。
背景技術(shù):
晶圓的生產(chǎn)與制作屬極為精密的加工技術(shù),其通常需借助晶圓傳輸裝置來進行運輸傳遞等作業(yè)。例如,準(zhǔn)備對晶圓進行刻蝕加工時,需要利用晶圓傳輸裝置將晶舟內(nèi)的待刻蝕晶圓傳輸至刻蝕機臺內(nèi)。
現(xiàn)有一種晶圓傳輸裝置包括機械手臂,該機械手臂的表面設(shè)有卡槽,晶圓用于放置在該卡槽內(nèi),以防止機械手臂在傳送晶圓時發(fā)生晶圓平移(即晶圓相對機械手臂運動)。然而,現(xiàn)有機械手臂易出現(xiàn)碰撞損傷,另外,機械手臂的傳送晶圓效率較低,影響了生產(chǎn)效率。
盡管它們的形態(tài)各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令.
晶圓運送機械吸臂是半導(dǎo)體制造過程中至關(guān)重要的設(shè)備組件,它專門用于精確、可靠地搬運晶圓。晶圓作為半導(dǎo)體芯片的基礎(chǔ)材料,其制造過程對環(huán)境和操作的精度要求極高,任何微小的污染或損傷都可能導(dǎo)致芯片性能下降甚至報廢。機械吸臂在這個過程中扮演著“晶圓搬運工”的關(guān)鍵角色,確保晶圓在不同工序和設(shè)備之間安全、準(zhǔn)確地傳遞。它通常由高精度的機械結(jié)構(gòu)、先進的傳感系統(tǒng)和智能的控制系統(tǒng)組成。能夠在微觀尺度上實現(xiàn)對晶圓的精確操作,同時要適應(yīng)半導(dǎo)體制造車間的超凈環(huán)境和嚴(yán)格的工藝要求。隨著半導(dǎo)體技術(shù)的不斷發(fā)展,晶圓尺寸不斷增大,制造工藝愈發(fā)復(fù)雜,對晶圓運送機械吸臂的性能和可靠性也提出了更高的要求。隨著宇航業(yè)及機器人業(yè)的飛速發(fā)展,越來越多地采用由若干個柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。陽江官方晶圓運送機械吸臂價位
機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。陽江官方晶圓運送機械吸臂價位
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本實用新型要解決的技術(shù)問題是:現(xiàn)有機械手臂易出現(xiàn)碰撞損傷,且傳送晶圓效率較低。
為了解決上述問題,本實用新型的一個實施例提供了一種機械手臂,其包括:托板;固定在所述托板上的絨毛墊,所述絨毛墊至少部分裸露于所述托板的用于承載晶圓的表面,并適于在與所述表面之上的晶圓接觸時利用范德華力吸附晶圓。
可選地,所述絨毛墊包括托墊和絨毛,所述托墊固定在所述托板上,所述絨毛固定在所述托墊上。
可選地,所述托板設(shè)有貫穿所述表面的螺紋通孔,所述托墊嵌設(shè)在所述螺紋通孔內(nèi),并通過與所述螺紋通孔螺紋配合的螺釘固定在所述托板上。
可選地,所述絨毛為硅樹脂橡膠絨毛或聚酯樹膠絨毛。
可選地,所述機械手臂上所有絨毛的黏合力之和為6N以上。
可選地,所述絨毛墊上的絨毛排列成環(huán)形。
可選地,所述絨毛墊的數(shù)量為三個以上,各個所述絨毛墊之間間隔排布。 陽江官方晶圓運送機械吸臂價位
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