EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實時以太網技術，由一個主站設備和多個從站設備構成。具有網絡接口卡的計算機和具有以太網控制器的嵌入式設備都可以作為主站，對于PC機而言，主站一般是使用倍福公司開發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技術集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標準的以太網物理層器件，如傳輸介質通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅動器為從站。上海工業(yè)EtherCAT網線生產廠家
實時工業(yè)以太網EtherCAT憑借著高性能、低成本、應用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領域得到了***的應用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應用到電機驅動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅動控制方案，并搭建相應實驗平臺。系統(tǒng)采用經典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。上海工業(yè)EtherCAT網線生產廠家EtherCAT初始化過程中必須進行驅動器PDO配置。
EtherNet/IP指的是"以太網工業(yè)協(xié)議"(EthernetIndustrialProtocol)。它定義了一個開放的工業(yè)標準，將傳統(tǒng)的以太網與工業(yè)協(xié)議相結合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列協(xié)議，因此采用以原有的形式OSI層模型中較低的4層。所有標準的以太網通信模塊，如PC接口卡、電纜、連接器、集線器和開關都能與EtherNet/IP一起使用。（七層模型，亦稱OSI（OpenSystemInterconnection）。用于計算機或通信系統(tǒng)間互聯(lián)的標準體系）EtherCAT(實時工業(yè)以太網）是一個開放架構，以以太網為基礎的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術。簡單地說，他們是工業(yè)控制中用到的通訊方式（自動化通訊協(xié)定），ethercat具有實時性（響應時間快），靈活性（拓撲行）等優(yōu)勢。作者：莫木鏈接：/question//answer/來源：知乎著作權歸作者所有。商業(yè)轉載請聯(lián)系作者獲得授權，非商業(yè)轉載請注明出處。
單個以太網幀**多可進行1486字節(jié)的過程數據交換，幾乎相當于12000個數字輸入和輸出，而傳送這些數據耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數據的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數或上載診斷數據。超高性能的EtherCAT技術可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數本地I/O接口運行速度更快。EtherCAT技術原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率，甚至有可能擴展為1000Mbps的以太網。EtherCAT已成為工業(yè)自動化領域中*受歡迎的總線協(xié)議之一，被應用于機器人、自動化生產線、運動控制等場景。
要了解EtherCAT的鏈路層通信機制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標”，也就是通信到底是需要交換什么東西，數據內容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設備都具有一個數據空間，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF，主站與從站的通信目標就是能夠讀、寫這段空間內允許被訪問的數據。這段空間存在于從站的ESC芯片里，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進行管理，后文會進行說明），從而作為中間緩存提供給應用層和主站之間建立起通信的橋梁。EtherCAT的周期時間短，是因從站的微處理器不需處理以太網的封包。上海工業(yè)EtherCAT網線生產廠家
按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器。上海工業(yè)EtherCAT網線生產廠家
總線形、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構。因此，由于現(xiàn)場總線而得名的總線結構或線型結構也可用于以太網，并且不受限于級聯(lián)交換機或集線器的數量。***的系統(tǒng)連線方法是對線型、分支或樹叉結構進行拓撲組合。因為所需接口在I/O模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機。當然，仍然可以使用傳統(tǒng)的、基于以太網的星型拓撲結構。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號，兩臺設備之間的比較大電纜長度為100m。還可通過交換機或介質轉換器實現(xiàn)不同以太網連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合。信號變量可以根據每個電纜間距單獨選擇。由于連接的設備數量可高達65535，因此，網絡的容量幾乎沒有限制。上海工業(yè)EtherCAT網線生產廠家