二維掃描振鏡激光雷達，這類激光雷達的主要元件是兩個掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡，分別負責水平和垂直方向上的掃描。特點是掃描速度快，精度高。比如：一個四面多邊形，只移動八條激光器光束（相當于傳統(tǒng)的8線激光雷達），以5000rpm速度掃描，垂直分辨率為2667條/秒，120度水平掃描，在10Hz非隔行掃描下，垂直分辨率達267線。優(yōu)點：轉(zhuǎn)速越高，掃描精度越高；可以控制掃描區(qū)域，提高關(guān)鍵區(qū)域的掃描密度；多邊形可提供超寬FOV，一般可做到水平120度。MEMSLidar一般不超過80度；通光孔徑大，信噪比和有效距離要遠高于MEMSLidar；價格低廉，MEMS振鏡貴的要上千美元，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟，價格只要幾十美元；激光雷達間抗干擾性強缺點：與MEMS技術(shù)比，其缺點是功耗高，有電機轉(zhuǎn)動部件。激光雷達在森林監(jiān)測中用于評估森林資源和健康狀況。江蘇泰覽Tele-15激光雷達規(guī)格
激光雷達的工作原理：對人畜無害的紅外光束Light Pluses發(fā)射、反射和接收來探測物體。能探測的對象：白天或黑夜下的特定物體與車之間的距離。甚至由于反射度的不同，車道線和路面也是可以區(qū)分開來的。哪些物體無法探測：光束無法探測到被遮擋的物體。車用激光雷達工作原理就是蝙蝠測距用的回波時間（Time of Flight，縮寫為TOF）測量方法。分析目標物體表面的反射能量大小、反射波譜的幅度、頻率和相位等信息，輸出點云，從而呈現(xiàn)出目標物精確的三維結(jié)構(gòu)信息。浙江汽車激光雷達價格激光雷達的集成度高，便于安裝在各種平臺上。
脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù)，包含每個點的時間戳，每個點的 xyz 數(shù)據(jù)，每個點的發(fā)射強度，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息。
Livox激光雷達在無人機、機器人等領(lǐng)域的應(yīng)用前景廣闊。首先，無人機和機器人在農(nóng)業(yè)、測繪、安防等領(lǐng)域有著普遍的應(yīng)用需求，而Livox激光雷達以其輕巧的設(shè)計和高性能的表現(xiàn)，能夠滿足這些應(yīng)用場景的需求。例如，在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，無人機配備Livox激光雷達可以實現(xiàn)準確的農(nóng)田測繪和植物生長監(jiān)測，提高農(nóng)作物的產(chǎn)量和質(zhì)量。在安防領(lǐng)域，機器人搭載Livox激光雷達可以實現(xiàn)智能巡邏和目標識別，提高安防效果和減輕人力負擔。其次，隨著無人機和機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，對激光雷達的需求也在不斷增加。Livox激光雷達以其輕巧的設(shè)計和高性能的表現(xiàn)，能夠滿足無人機和機器人對激光雷達的要求，為其提供可靠的感知和導(dǎo)航能力。隨著無人機和機器人市場的擴大和應(yīng)用場景的增多，Livox激光雷達有望在未來取得更大的市場份額和應(yīng)用前景。四探頭激光雷達的廣角掃描設(shè)計可覆蓋大范圍，適用于工業(yè)自動化和物流倉儲等場景的智能導(dǎo)航需求。
點頻，即周期采集點數(shù)，因為激光雷達在旋轉(zhuǎn)掃描，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關(guān)系，掃描越快則點數(shù)會相對較少，掃描慢則點數(shù)相對較多。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率，比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800，也就是說水平方向會掃描 1800 次。那么激光雷達旋轉(zhuǎn)一周，即一個掃描周期內(nèi)掃描的點數(shù)為 1800*64=115200。比如禾賽 64 線激光雷達，掃描頻率為 10Hz 的時候水平角分辨率為 0.2°，在掃描頻率為 20Hz 的時候角分辨率為 0.4°（掃描快了，分辨率變低了）。輸出的點數(shù)和計算的也相符合 1152000 pts/s。激光雷達具有高精度、大范圍、全天候工作等特點，可以有效地應(yīng)對各種復(fù)雜的環(huán)境條件。上海三維激光雷達制造
激光雷達在虛擬現(xiàn)實技術(shù)中實現(xiàn)了真實世界的數(shù)字化重建。江蘇泰覽Tele-15激光雷達規(guī)格
光學(xué)相控陣激光雷達（OPA），很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學(xué)相控陣技術(shù)。OPA運用相干原理，采用多個光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向。OPA激光雷達完全是由電信號控制掃描方向，能夠動態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍，對目標區(qū)域進行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細化掃描，一個激光雷達就可能覆蓋近/中/遠距離的目標探測。優(yōu)點：純固態(tài)Lidar，體積小，易于車規(guī)；掃描速度快（一般可達到MHz量級以上）；精度高（可以做到μrad量級以上）；可控性好（可以在感興趣的目標區(qū)域進行高密度掃描），缺點：易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，使激光能量被分散；加工難度高：光學(xué)相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長；探測距離很難做到很遠。江蘇泰覽Tele-15激光雷達規(guī)格