深圳KUKA工業(yè)機器人現(xiàn)場維修

    機器人電弧跟蹤示教編程——機器人電弧跟蹤程序示教也比較簡單，只需要在正弦擺焊開始指令、擺焊結(jié)束指令后分別插入跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結(jié)束指令，機器人就能夠?qū)崿F(xiàn)電弧跟蹤與焊接軌跡的偏移補償了。示教器的程序編輯界面中按“F1指令”鍵，在彈出的指令菜單中選擇“跟蹤/偏移”，切換到“跟蹤/偏移”菜單，在其中選擇“跟蹤”就可以插入跟蹤電弧傳感器指令，選擇“TrackEnd”就可以插入跟蹤結(jié)束指令。機器人弧焊焊接系統(tǒng)設(shè)置——弧焊系統(tǒng)設(shè)置是對弧焊焊接機器人在焊接工序中與弧焊整體控制相關(guān)參數(shù)進行的設(shè)置，其中包含諸如電弧耗盡檢測、原始焊道再繼續(xù)、刮擦起弧等相關(guān)功能的設(shè)置。這些設(shè)置，在焊接系統(tǒng)設(shè)置界面內(nèi)完成。設(shè)置完成后，設(shè)置項目將被反映到所有的焊接設(shè)備與焊接數(shù)據(jù)中。在ROBOGUIDE軟件中，打開機器人虛擬示教器。然后在操作面板上按“MENU”鍵，依次選擇“設(shè)置”→“焊接系統(tǒng)”，進入焊接系統(tǒng)設(shè)置界面。 ABB機器人與人類的關(guān)系。深圳KUKA工業(yè)機器人現(xiàn)場維修

工件坐標系除了在機器人手動運行時能夠提供便利外，在機器人示教編程時同樣能夠提供便利。對于安裝在不同位置或不同的安裝角度的若干個工件，如果具有相同的加工運行軌跡，那么通常情況下只需要編寫一個工件的加工運行軌跡程序，其他工件的加工運行軌跡程序只需要復制粘貼**一個工件的軌跡程序，然后將工件坐標系設(shè)定為相應(yīng)工件的工件坐標系即可。 為機器人示教工件1的加工運行軌跡編程，工件坐標系使用wobj1；然后復制粘貼工件1的加工運行軌跡程序，將工件坐標系修改為wobj2。將程序同步到虛擬工作站，可以看到工件1的加工運行軌跡自動變換為工件2的加工運行軌跡，荔灣KUKA工業(yè)機器人為了安全使用示教器，必須遵循以下原則。

機器人碼垛應(yīng)用其實也是一種搬運應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機器人按照一定的規(guī)律重復點對點的運動路徑的搬運應(yīng)用。機器人拆垛應(yīng)用可以看作是機器人碼垛運動的逆運行。 一般情況下，機器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學運算關(guān)系，通過這個數(shù)學運算關(guān)系就能規(guī)劃出機器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運動路徑。 是本例ABB機器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時，機器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運動到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左、從下向上依次釋放垛塊。 如果將碼垛托盤上序號為1的垛塊與序號為7的垛塊分別作為機器人吸取垛塊的示教點，以大地坐標系為參考，那么其余的垛塊的示教點就可以看作是這兩個垛塊的示教點沿著大地坐標系X、Y、Z軸按照一定的距離的動態(tài)偏移。 機器人拆垛運動過程與碼垛運動過程基本相同，只是示教點的偏移方向與碼垛示教點的偏移方向在大地坐標系Y軸與Z軸方向上相反。

1）2臺機器人，如果有多個信號要通訊，除了IO接線外，有沒有更方便和經(jīng)濟的方法？ 2）可以使用總線，諸如PROFIENET，ETHERNETIP等，但都需要購買選項 3）大多數(shù)機器人都配置了709-1DEVICENETMASTER/SLAVE選項 4）完成兩臺機器人接線和相應(yīng)配置后，就可以通過devicenet通訊，經(jīng)濟，快速。 5）如果2臺機器人都是compact緊湊柜，則只需把兩臺機器人的xs17 DEVICENET上的2,4針腳互聯(lián)，（1和5為柜子供電，不需要互聯(lián)）原有終端電阻保持（不要拿掉）。 6）Devicenet回路上至少有一個終端電阻，或者鏈路兩端各有一個終端電阻。緊湊柜本身只有一個終端電阻，故2臺機器人連接后鏈路只有2個終端電阻，不需要拆除 7）如果是2臺標準柜，因為柜內(nèi)本身就有2處終端電阻，在相應(yīng)devicenet接線處把2臺柜子的devicenet針腳2和4互聯(lián)（1和5為供電，不需要互聯(lián)），然后柜內(nèi)各拆除一個終端電阻（保證整個鏈路上只有2個終端電阻）如何解除機器人50204的動作監(jiān)控警報？

Robotstudio連接上真實控制器后，點擊下圖的“加載參數(shù)”，選擇左側(cè)的Robotstudio下的utility文件夾，進入以下路徑：C:\Users\CNLICHE39\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotWare\RobotWare_6.08.1040\utility\AdditionalAxis\Track\DM1，并選擇**一個文件，加載。加載后提示要重啟，先不重啟。進入如下界面：配置-motion-motor，將UseMotor Type修改為3HAC029236-003 （這個代碼是MU400電機的ABB產(chǎn)品對應(yīng)序號）。由于機器人安裝在導軌上，通常導軌機械單元開機就**活，進入如下mechanicalunit界面，設(shè)置Activate at Startup為yes，將DeactivationForbidden設(shè)為yes 由于機器人安裝在導軌上，進入robot界面，BaseFrame Moved by 選擇M7DM1。重啟機器人系統(tǒng)，此時可以移動機器人并實現(xiàn)簡單聯(lián)動。根據(jù)實際，修改減速比和導軌上下限ABB機器人故障維修大全。深圳FANUC工業(yè)機器人備件

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一般情況下，工具在設(shè)計完成后，設(shè)計人員可以通過機械設(shè)計軟件導出工具的質(zhì)量、重心位置、慣量等數(shù)據(jù)。系統(tǒng)集成人員拿到這些數(shù)據(jù)后，可以在ABB機器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中，與預選型號的機器人負載圖表進行比對，以評估工具負載是否與預選機器人相匹配。相關(guān)型號機器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》可以在ABB機器人的官網(wǎng)上進行查看或下載。 工具的重心位置與機器人末端法蘭中心的偏移量與工具負載的大小呈負相關(guān)關(guān)系，即偏移量越大，負載就要越小。 評估時，圖表中的Z就是工具重心位置的Z坐標值，而圖表中的L是工具重心位置中X與Y坐標值分別進行平方運算后的和再開平方的值?？梢园凑障路焦竭M行計算： 得到Z、L值后，在圖表上依據(jù)坐標法找出對應(yīng)點位，此點位即為當前重心位置對應(yīng)的工具質(zhì)量，用工具實際質(zhì)量與計算出的工具質(zhì)量進行對比，只要工具的實際質(zhì)量分布在圖中相應(yīng)質(zhì)量曲線上即為匹配。 當然，除了機器人工具負載評估外，還要對機器人各個關(guān)節(jié)上安裝的**設(shè)備進行負載評估，評估方法與工具負載評估方法一樣，直接將相關(guān)參數(shù)與機器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中的參數(shù)作比較即可。深圳KUKA工業(yè)機器人現(xiàn)場維修