上海協(xié)作機(jī)器人醫(yī)用儀器

   來自3D融合圖像的信息有助于將特定的狹窄或冠狀動(dòng)脈狹窄區(qū)域及其嚴(yán)重程度與可能的心臟組織和局部缺血相關(guān)聯(lián)（在這種情況下，心肌的某些部位無法獲得足夠的血液）。這可以用來幫助指導(dǎo)介入或外科血管重建手術(shù)，例如支架或搭橋手術(shù)，以改善心臟的血液供應(yīng)。馮·斯皮恰克（vonSpiczak）說：“該技術(shù)可以使可能容易受益于血運(yùn)重建的患者和冠狀動(dòng)脈狹窄更容易，更準(zhǔn)確地識別?！薄安捎卯?dāng)今的臨床2D標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)致我們的研究中出現(xiàn)了許多不確定的發(fā)現(xiàn)，而當(dāng)包含來自CT的血流估計(jì)信息和3D圖像融合的其他信息時(shí)，大多數(shù)這些不同的發(fā)現(xiàn)可以解決?！边@項(xiàng)研究指出了融合方法在復(fù)雜情況下的作用，這些復(fù)雜情況在次測試中無法確定結(jié)果，例如，當(dāng)CT和MRI結(jié)果不一致或什至矛盾時(shí)。馮·斯皮卡克（vonSpiczak）表示，其實(shí)現(xiàn)的障礙包括更高的成本和復(fù)雜性，可以通過軟件的進(jìn)步緩解這些問題。浙江協(xié)作機(jī)器人，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；上海協(xié)作機(jī)器人醫(yī)用儀器

    我們的機(jī)器人可以自主識別‘感興趣’的細(xì)胞，如細(xì)胞等。它們能做到這一點(diǎn)，這要?dú)w功于它們表面涂有一層細(xì)胞特異性抗體。然后，它們可以在移動(dòng)時(shí)釋放藥物分子?！痹谶@些測試中，該團(tuán)隊(duì)對機(jī)器人的速度進(jìn)行了計(jì)算，發(fā)現(xiàn)其速度高達(dá)600微米/秒。這使得它們成為這種規(guī)模的磁力微型機(jī)器人中速度快的。研究人員表示，“成群”的微型機(jī)器人將能夠在人體中發(fā)揮作用。這是因?yàn)閱蝹€(gè)機(jī)器人太小，用大多數(shù)的成像技術(shù)都無法看到，也無法獨(dú)自攜帶足夠的藥物。雖然要讓它們達(dá)到這個(gè)階段還有很多工作要做，但該團(tuán)隊(duì)希望這項(xiàng)技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)對一系列疾病的非侵入性精細(xì)。由生物或合成電機(jī)驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)微機(jī)器人因其主動(dòng)推進(jìn)和可駕駛性而有望成為下一代動(dòng)力（例如目標(biāo)主動(dòng)貨物交付）和人體微操作應(yīng)用的候選者。醫(yī)療微機(jī)器人領(lǐng)域在過去十年中取得了的進(jìn)步。它們在人體內(nèi)的應(yīng)用主要限于表面組織（例如，眼睛內(nèi)部），進(jìn)入路線為相對容易的位置（如胃腸道和圍腸腔），以及停滯或低速流體環(huán)境。微創(chuàng)管理和醫(yī)療微機(jī)器人的部署，以組織在人體內(nèi)部的較深層位置，具有大量流體流動(dòng)（例如循環(huán)/血管系統(tǒng)），仍然是對其未來在體內(nèi)醫(yī)療應(yīng)用中產(chǎn)生高影響力的重大挑戰(zhàn)。循環(huán)系統(tǒng)是身體的天然流體運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)。

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光聲圖像引導(dǎo)機(jī)器人輔助顱底手術(shù)

我們研究使用光聲（PA）成像來檢測人體的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，如頸動(dòng)脈，在機(jī)器人輔助鼻內(nèi)經(jīng)蝶竇手術(shù)中，這些結(jié)構(gòu)可能位于被鉆骨頭的后面。在該系統(tǒng)中，激光器（通過光纖）安裝在鉆頭上，而二維超聲探頭則放置在顱骨上的其他位置。在相對患者參考系中對鉆頭和超聲探針都要會進(jìn)行追蹤。與傳統(tǒng)的B模式超聲相比，光聲成像具有兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)：1.激光能夠穿透骨骼的薄層；2.光聲成像圖像顯示激光路徑中的目標(biāo)。因此，激光可以用于（非侵入性）延伸鉆探軸線，從而可靠地檢測可能駐留在鉆探路徑中的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。然而，這種設(shè)置會產(chǎn)生一個(gè)挑戰(zhàn)性很大的問題，即對準(zhǔn)。因?yàn)楸仨毞胖贸曁筋^，以使其圖像平面與目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)附近的激光線相交（根據(jù)術(shù)前圖像估算）。本文報(bào)告了為協(xié)助完成此任務(wù)而開發(fā)的導(dǎo)航系統(tǒng)，以及幻象實(shí)驗(yàn)的結(jié)果，這些幻象實(shí)驗(yàn)表明可以檢測到關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，相對于鉆頭的精度約為1mm。

正確定位骨科植入物的重要性在

這篇文章中，我想強(qiáng)調(diào)在手術(shù)過程中正確定位骨科植入物的重要性。以髖關(guān)節(jié)為例，因?yàn)樗俏沂煜さ?。簡化的髖關(guān)節(jié)生物力學(xué)髖關(guān)節(jié)中的旋轉(zhuǎn)中心和杠桿臂髖關(guān)節(jié)是經(jīng)典的球窩關(guān)節(jié)，股骨頭在骨盆的杯狀髖臼中移動(dòng)。髖部的幾何形狀允許以股骨頭的中心為旋轉(zhuǎn)中心在所有方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這些運(yùn)動(dòng)是由于髖部肌肉作用于骨盆和股骨不同點(diǎn)的力引起的。有22塊肌肉作用在髖關(guān)節(jié)上，不僅有助于穩(wěn)定，而且還提供髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)所需的力。由這些肌肉引起的所有力或力矩取決于髖部和/或杠桿臂的旋轉(zhuǎn)中心的位置。圖1：力矩，杠桿臂摘要：如果旋轉(zhuǎn)中心和股骨杠桿臂不對稱，則雙髖肌肉的作用將不相似。髖關(guān)節(jié)的重要角度髖關(guān)節(jié)的幾個(gè)角度很重要，以確保穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)范圍。在骨盆側(cè)，髖臼的方向因人而異。角度位置包括髖臼（或杯）的前傾角和傾斜角（外展角）。不同的研究側(cè)重于定義前傾角和傾斜角的值，其中脫位風(fēng)險(xiǎn)小。外科醫(yī)生將嘗試通過尊重這些角度來植入杯子。圖2：髖臼角度在股骨一側(cè)，頸部相對于膝蓋有一個(gè)角度。所謂的股骨版本，是有些人走路時(shí)腳趾內(nèi)翻或外翻的原因之一。股骨前傾是股骨的自然旋轉(zhuǎn)。頸部與膝蓋（后髁軸）成15°角。由于附著在股骨上的肌肉。

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 根據(jù)技術(shù)原理不同一般分為兩種類型：紅外光學(xué)定位系統(tǒng)、電磁定位系統(tǒng)。如下圖所示：（紅外光學(xué)定位系統(tǒng)）(紅外光學(xué)定位系統(tǒng)反光球工具）（電磁定位系統(tǒng)）（電磁定位系統(tǒng)sensor）好了，有了機(jī)器人的手臂和眼睛這些必備的硬件外，其余就需要科研團(tuán)隊(duì)的軟件能力了，也就是手術(shù)機(jī)器人的大腦。這些大腦功能大致包括：DICOM醫(yī)學(xué)影像三維重建、圖像分割、坐標(biāo)系配準(zhǔn)、影像分析、多模態(tài)融合、手術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中器械實(shí)時(shí)導(dǎo)航、術(shù)后評估等功能。當(dāng)然除此以外，系統(tǒng)還需要把各個(gè)硬件系統(tǒng)集成起來以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通信，并反復(fù)調(diào)試，以確保整套系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。（手術(shù)機(jī)器人軟件功能）(多模態(tài)影像融合導(dǎo)航）以上大致可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)手術(shù)機(jī)器人的基本功能，如果要實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的高級功能則遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。比如AI醫(yī)療，這需要軟件算法具備三維圖像自動(dòng)分割、自動(dòng)配準(zhǔn)、圖像識別等高級功能，對研發(fā)團(tuán)隊(duì)的技術(shù)實(shí)力要求很高。如果需要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程醫(yī)療，即機(jī)器人遙操作，則除了以上提到的硬件外，還需要配備一臺力反饋設(shè)備。海南協(xié)作機(jī)器人，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；上海協(xié)作機(jī)器人醫(yī)用儀器

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   隨著肺炎變得更嚴(yán)重，B線在某些地方合并成所謂的聚結(jié)或匯合的B線，胸膜線就會變粗。在超聲上，嚴(yán)重COVID-19的患者的肺呈典型的雜色。這些COVID的超聲指標(biāo)非常獨(dú)特，以至于一些醫(yī)生現(xiàn)在將超聲作為一種暫時(shí)性的疾病檢測手段。利用聚合酶鏈反應(yīng)進(jìn)行的精確的化學(xué)診斷試驗(yàn)，在一些地方仍然缺乏，需要數(shù)天才能得出結(jié)果，而且一直被假陰性所困擾。在COVID熱點(diǎn)地區(qū)的許多醫(yī)院，至少在初的測試之前，已經(jīng)開始使用手持式超聲波，來檢查病人的肺，以確定他們是否應(yīng)該入院，如果應(yīng)該，他們是否需要重癥監(jiān)護(hù)。據(jù)飛利浦的Gades稱，對手持設(shè)備的巨大需求并不難理解。他解釋說：“因?yàn)樗鼈兲×?，你可以在整個(gè)系統(tǒng)上套上一個(gè)護(hù)套，防止任何病原體污染它。”Jalil解釋說，這種便攜性使他能夠比較大限度地減少他和其他人對受地區(qū)的接觸。他指出，超聲波的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，與X射線不同，它沒有潛在的有害電離輻射，這意味著醫(yī)生可以每天使用這些設(shè)備密切疾病的進(jìn)程。醫(yī)學(xué)超聲的一個(gè)主要趨勢是智能軟件和應(yīng)用程序的集成，包括基于人工智能的應(yīng)用程序，這反映了醫(yī)學(xué)成像的總體進(jìn)展。COVID-19危機(jī)似乎將加速其中許多舉措?！跋嘈盼?，人工智能是大多數(shù)成像設(shè)備的首要發(fā)展任務(wù)，”Jalil說。上海協(xié)作機(jī)器人醫(yī)用儀器

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