為解決單、雙光學浮標無法獲得目標全要素信息的問題,文中基于聲學目標運動要素解算技術(shù),提出了一種多光學浮標聯(lián)合定位算法,建立了包含浮標定位誤差、觀測時間誤差和光學觀測模糊誤差的光學浮標觀測數(shù)學模型,利用蒙特卡洛仿真方法給出了考慮上述誤差并針對機動目標不同數(shù)量光學浮標的定位精度指標,同時分析了各因素對多浮標聯(lián)合定位的影響。文中研究為光學浮標的工程應用提供了數(shù)據(jù)支撐。引言光學浮標是一種慣性導航、信號采集與處理、電機控制、微電子技術(shù)與數(shù)字圖像識別處理等諸多技術(shù),實現(xiàn)目標識別和監(jiān)測的復雜設備。近年來,隨著電子信息技術(shù)的高速發(fā)展,光學浮標技術(shù)取得了巨大進展并且越來越地應用在領(lǐng)域,可以為無人水下航行器對視界范圍內(nèi)的敵水面艦艇攻擊提供有效的目標指示[1]。由于體積限制等因素,單個光學浮標瞬時定位能力較弱,需要依靠定位算法利用信息的時間累計獲得滿足使用要求的空間定位精度。定位算法有參數(shù)估計和狀態(tài)估計兩類,參數(shù)估計類算法包括線性小二乘、非線性小二乘、極大似然估計以及輔助變量小二乘等算法;狀態(tài)估計類算法包括線性卡爾曼濾波、非線性卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波、容積卡爾曼濾波和粒子濾波等算法。狀態(tài)估計類算法均屬于廣義貝葉斯算法。福建雙目紅外光學技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；黃浦區(qū)的雙目紅外光學醫(yī)學儀器
而精確度是指同一項目的測量彼此之間的接近程度。這樣，精度和準確性都是單獨的。換句話說，可能非常準確，但不是非常精確，反之亦然。達到比較好測量的準確度和精度都很高。飛鏢盤是演示精度和準確性之間差異的經(jīng)典方法。盤中心是準心。飛鏢降落到離中心距離越近，其精度就越高。（左）如果飛鏢緊密地散布在中心附近，則既精確又精確。（中）如果所有的飛鏢都靠得很近，但是離中心很遠，即是精度，而不是準確度。（右）如果飛鏢既不靠近中心也不彼此靠近，則既沒有精度也沒有準確度。根據(jù)標準ISO5725-1，光學追蹤精度定義為真實性和精度的組合。真實度是測量值與真實位置之間的差；它通常由重復測量的平均值表示，通常指系統(tǒng)誤差。精度是可重復性的度量；它通常由重復測量的標準偏差表示，指的是隨機誤差和噪聲。表述上通常將高度依賴于空間中測量位置的光學追蹤系統(tǒng)的精度和準確度誤差定義為基準定位誤差（FLE）。光學追蹤系統(tǒng)的準確性術(shù)語“準確性”通常用于描述光學追蹤技術(shù)。但其應用和定義可能不一致。首先必須在應用精度和固有光學追蹤系統(tǒng)精度之間進行區(qū)分。應用程序準確性包括許多錯誤源：光學追蹤系統(tǒng)的固有精度（例如，相對于設備的工作空間中的測量位置）。廣東的雙目紅外光學醫(yī)用儀器價格天津雙目紅外光學技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
近些年來，機器人行業(yè)發(fā)展迅速，機器人被廣泛應用于各個領(lǐng)域尤其是工業(yè)領(lǐng)域，不難看出其巨大潛力。與此同時，我們也必須認識到機器人行業(yè)的蓬勃發(fā)展，離不開先進的科研進步和技術(shù)支撐。以下，我們將盤點機器人前沿技術(shù)，供大家參考。1.軟體機器人——柔性機器人技術(shù)柔性機器人關(guān)閥門柔性機器人技術(shù)是指采用柔韌性材料進行機器人的研發(fā)、設計和制造。柔性材料具有能在大范圍內(nèi)任意改變自身形狀的特點，在管道故障檢查、醫(yī)療診斷、偵查探測領(lǐng)域具有廣泛應用前景。2.機器人可變形——液態(tài)金屬控制技術(shù)英國科學家通過編程控制液態(tài)金屬液態(tài)金屬控制技術(shù)指通過控制電磁場外部環(huán)境，對液態(tài)金屬材料進行外觀特征、運動狀態(tài)準確控制的一種技術(shù)，可用于智能制造、災后救援等領(lǐng)域。液態(tài)金屬是一種不定型、可流動液體的金屬，目前的技術(shù)重點主要集中在液態(tài)金屬的鑄造成型上，液態(tài)機器人還只是一個美好的愿景。3.生物信號可以控制機器人——生肌電控制技術(shù)意大利技術(shù)研究院研發(fā)的兒童機器人iCub生肌電控制技術(shù)利用人類上肢表面肌電信號來控制機器臂，在遠程控制、醫(yī)療康復等領(lǐng)域有著較為廣闊的應用。
從節(jié)點浮標按照自身序號信息在收到同步碼后延遲預定時隙廣播自身位置和探測目標的方位信息,主浮標累積該信息,以120s為周期隨同步碼廣播利用累積信息計算的目標運動參數(shù)及自身位置,各浮標接收該信息后進行空間對準并獲取目標位置。母船應按照正多邊形布置浮標,若浮標自帶動力可航行,各浮標航路終點的拓撲結(jié)構(gòu)為正多邊形。按照測量孔徑原理,浮標的優(yōu)布置位置呈直線等間隔布置且直線方向與目標航向一致,這種布置能保證測量精度達到優(yōu),但實際使用時目標航向是未知的,在這種條件下,優(yōu)的拓撲結(jié)構(gòu)仍為正多邊形布置,原因如下:1)保證目標以任何航向航行或機動時,浮標陣的綜合孔徑大;2)若浮標無動力,可大程度節(jié)約布放母船的航行距離,若浮標有動力,可大程度節(jié)約多個浮標總體的航行距離,有利于浮標同時出水工作;3)各浮標綜合通信距離短,有利于各浮標的無線自組織網(wǎng)絡構(gòu)建。圖4多光學浮標聯(lián)合定位信息流程圖4聯(lián)合定位計算結(jié)果與分析非線性小二乘法定位效果理論上可采用Cramer-Rao界值分析,即式(5)中H(tk)TH(tk)矩陣的逆矩陣主對角線元素[12]。實際工程中,定位誤差不來源于測量的隨機誤差,也來源于,是各誤差綜合疊加的結(jié)果,很難以數(shù)學解析的形式描述。寧夏雙目紅外光學醫(yī)療設備價格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
PSTBase是為仿真解決方案打造的理想光學定位交互系統(tǒng)PSTBase系列是專門為滿足定位距離為20厘米至3米的用戶需求而設計,其基礎(chǔ)線定位以及小追蹤距離為20厘米。PSTBase是適用于桌面式定位測量交互或用于仿真設備的理想解決方案（例如,可用于汽車、飛機以及手術(shù)仿真或?qū)Ш降龋?。PST的定位測量系列產(chǎn)品均為提前校準、即插即用的高精度系統(tǒng)。每臺PSTBase都是完全單獨的測量單元?？芍苯娱_箱使用，無需校準且捕捉攝像頭無需進行注冊。。PSTBase的數(shù)據(jù)結(jié)果可通過以太網(wǎng)進行完全透明分享。只需在另外一臺電腦上安a裝客戶軟件并進行連接。PSTBase光學追蹤擁有穩(wěn)定的定位技術(shù)以及新穎的外觀光學追蹤器PSTBase使用3D定位技術(shù)，可測量固定在被捕捉物體上的主動或被動標記的3D位置。使用此信息，每臺PSTBase設備都可以確定在特定測量容積內(nèi)的被標記物體的位置和方向。使用PSTBase，您可將任意物體轉(zhuǎn)換為3D測量目標。對于需要根據(jù)自己的特定用例進行定位測量的用戶，可使用定制化解決方案。如您想要了解具體案例或討論可能性，請與我們聯(lián)系。PSTBase光學定位儀案例研究：C-Station3DWorkstation將PSTBase與PS-Medtech的C-Station集成。該系統(tǒng)是用于可視化復雜醫(yī)療數(shù)據(jù)的完整工具。雙目紅外光學儀器公司，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；甘肅雙目紅外光學醫(yī)用儀器
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關(guān)于腹腔鏡探頭腹腔鏡超聲是指在醫(yī)學超聲成像設備上連接專業(yè)的腹腔鏡下使用的換能器（探頭），并使之直接接觸腹腔內(nèi)臟器而成像的超聲檢查方式。通過腹腔鏡超聲檢查，可以在腹腔鏡手術(shù)中獲得清晰的臟器內(nèi)部聲像圖，精確定位病灶和重要的組織結(jié)構(gòu)（如：重要的血管、膽管等）的實時空間位置，為準確切除病變和減少組織損傷提供影像的引導。為了給腹腔鏡超聲引導的介入醫(yī)治提供準確的影像引導，腹腔鏡超聲換能器（探頭）上設計了一個獨特的穿刺引導通道，配合超聲聲像圖上相應的穿刺引導線，可以實現(xiàn)非常精確的腹腔鏡超聲引導下的介入醫(yī)治。但是，由于建立氣腹后，腹壁和腹腔內(nèi)的臟器距離增加，使得手術(shù)醫(yī)生在選擇腹壁進針點時非常困難，必須和換能器陣列呈一直線，并且在穿刺通道的延伸線上，否則無法順利將消融針插入穿刺通道。為了克服這個困難，我們設計了一個可以插入腹腔鏡超聲換能器（探頭）穿刺通道的裝置——埃恪鐳（Acculaser）腹腔鏡超聲光學定位導航裝置。二、裝置實物圖三、臨床應用優(yōu)勢埃恪鐳腹腔鏡超聲光學定位導航裝置，一端是能夠插入穿刺通道棒狀物，另一端是能夠發(fā)射纖細光束的低功率（）激光發(fā)射器。當該裝置插入腹腔鏡超聲換能器（探頭）后。黃浦區(qū)的雙目紅外光學醫(yī)學儀器
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