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直腸超聲圖像實時增強現(xiàn)實指導(dǎo)機器人輔助腹腔鏡直腸手術(shù)：概念研究證明目的由于位置較低，低位直腸手術(shù)往往需要采取謹(jǐn)慎的措施。手術(shù)能否成功，在很大程度上取決于外科醫(yī)生確定直腸清晰遠端邊緣的能力。這對于使用機器人輔助腹腔鏡手術(shù)的外科醫(yī)師來說是一個挑戰(zhàn)，因為通常隱藏在直腸中，且機器人外科手術(shù)器械不能為組織診斷提供實時的觸覺反饋。本文介紹了機器人輔助直腸手術(shù)基于術(shù)中超聲的增強現(xiàn)實手術(shù)指導(dǎo)框架的開發(fā)和評估。方法框架的實現(xiàn)包括校準(zhǔn)經(jīng)直腸超聲（TRUS）和內(nèi)窺鏡攝像頭（手眼校準(zhǔn)），生成虛擬模型，通過光學(xué)定位導(dǎo)航系統(tǒng)/光學(xué)追蹤，將其記錄在內(nèi)窺鏡圖像上，并將增強視圖在頭戴式顯示器上顯示。實驗驗證設(shè)置旨在評估該框架。結(jié)果評估過程產(chǎn)生的TRUS校準(zhǔn)平均誤差為，內(nèi)窺鏡相機手眼校準(zhǔn)的比較大誤差為，整個框架比較大RMS誤差為。在直腸影像的實驗中，我們的框架將指導(dǎo)外科醫(yī)生準(zhǔn)確定位模擬和遠端切除切緣。結(jié)論該框架是根據(jù)實際臨床情況與Atracsys的臨床合作伙伴共同開發(fā)的。實驗方案和較高的精度展示了在手術(shù)流程中無縫集成此框架的可行性。內(nèi)蒙古雙目紅外光學(xué)醫(yī)療設(shè)備價格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；北京的雙目紅外光學(xué)公司聯(lián)系方式

因此本文考慮外螺紋壓圈，又根據(jù)光學(xué)系統(tǒng)對邊緣光線是否擴散和外觀要求的不同，壓圈可以分成三種形式。以鏡筒和壓圈的結(jié)構(gòu)形式組合(暫考慮隔圈一種形式)就可以把鏡頭結(jié)構(gòu)分為如圖2所示的六種形式。本文所述CAD的方法是用戶根據(jù)鏡筒和壓圈分類的圖標(biāo)菜單來選擇結(jié)構(gòu)形式，再通過文字提示用戶去決定選擇何種隔圈形式。三、總體設(shè)計把鏡頭基本結(jié)構(gòu)分成了六種類型，就可以把整個軟件系統(tǒng)設(shè)計成六個主程序來分別完成六種類型結(jié)構(gòu)的設(shè)計。首先讓用戶輸入光學(xué)系統(tǒng)外形尺寸，然后選擇：只畫光學(xué)系統(tǒng)圖或畫六種類型中一種類型結(jié)構(gòu)圖。每個主程序要調(diào)用光學(xué)系統(tǒng)、壓圈、鏡筒、隔圈的子程序完成整個光學(xué)鏡頭裝配圖繪制和自動設(shè)計。軟件系統(tǒng)框圖如圖3所示。在設(shè)計程序時采用了模塊化設(shè)計，一個模塊實現(xiàn)某一特定的功能，各個模塊功能不重復(fù)，相互之間共享數(shù)據(jù)資源，存在調(diào)用關(guān)系。各個模塊實現(xiàn)的功能和程序的對應(yīng)關(guān)系如表1所示。在本設(shè)計中我們主要采用編制下拉菜單的方法提供用戶界面。建立的新菜單文件名是，編輯的下拉菜單區(qū)是POP6，名稱是BYSJ。圖4在用戶進入到繪圖方式后，點取下拉菜單BYSJ將會看到如圖4所示的菜單。PartControl項主要用于完成設(shè)計之后分離各零件。四川雙目紅外光學(xué)品牌有哪些湖南雙目紅外光學(xué)技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)（ONS）利用物理光學(xué)測量的方法，通過測量導(dǎo)航裝置和參考表面之間的相對運動的程度（速度和距離），進而確定相對位置和姿態(tài)信息。狹義的相對導(dǎo)航指的是探測器相對位置的確定，而廣義的相對導(dǎo)航包括了探測器相對位置和姿態(tài)估計。相對導(dǎo)航是以測量探測器之間或者探測器與目標(biāo)體之間相對距離、方位信息為基礎(chǔ)，進而確定出某一探測器相對于其他探測器或目標(biāo)體的位置、姿態(tài)信息。通常，導(dǎo)航給出的是探測器在某一慣性參考系下的坐標(biāo)、方位;而相對導(dǎo)航給出的是被導(dǎo)航探測器相對于非慣性系的位置坐標(biāo)。相對導(dǎo)航技術(shù)隨著近距離的交會任務(wù)的實施而不斷地發(fā)展、完善起來。近距離高精度的相對導(dǎo)航技術(shù)在航天器編隊飛行、空中加油和探測器星際軟著陸中有著廣闊的應(yīng)用前景。光學(xué)導(dǎo)航是借助于光學(xué)敏感器測量來確定航天器相對位置和姿態(tài)的一門技術(shù)，由于其導(dǎo)航精度較無線電導(dǎo)航更高，故又成為光學(xué)精確導(dǎo)航。光學(xué)相對導(dǎo)航技術(shù)的研究工作開始于上世紀(jì)60年代的美國，旨在為宇宙飛船交會對接提供精確的導(dǎo)航信息。在此后的30多年間，空間探測和活動對光電傳感器的需求口益迫切，美國、法國、日本、德國和加拿大等國先后發(fā)展了各種光電傳感器。

    研究背景遙感影像定位精度提升在遙感影像應(yīng)用中具有重要意義，是基于遙感影像進行目標(biāo)識別、三維重建以及區(qū)域鑲嵌等應(yīng)用的前提條件。有理多項式模型的提出很好地解決了多源遙感影像在幾何處理時模型和參數(shù)不統(tǒng)一的問題，為多源遙感影像的幾何處理及應(yīng)用提供了很好的技術(shù)支撐。隨著對地觀測技術(shù)的不斷發(fā)展，遙感影像的種類不斷增加，從常規(guī)的光學(xué)遙感影像到SAR遙感影像、多光譜遙感影像及激光雷達數(shù)據(jù)等，而這些影像也在不同的領(lǐng)域發(fā)揮著各自的作用。通常來講，從同一數(shù)據(jù)源獲取的對于同一地物目標(biāo)的多次觀測遙感影像數(shù)據(jù)集需要長時間的積累才可以獲得，而在長時間內(nèi)同一場景可能會發(fā)生較大變化；相比較之下，多源數(shù)據(jù)則可以很好的解決由于時間跨度大而導(dǎo)致的場景變化的問題，利用不同衛(wèi)星平臺所獲取的遙感影像進行組合，在不同時間周期對同一場景反復(fù)拍攝，可以在較短時間獲取大數(shù)據(jù)量的多重觀測遙感影像數(shù)據(jù)集。但是，相對于同源遙感影像而言，多源遙感影像不論是在幾何還是在輻射等方面的表現(xiàn)都有較大差別，從而導(dǎo)致多源遙感影像的應(yīng)用依舊存在不少問題。傳統(tǒng)的多源遙感數(shù)據(jù)處理方法中，通常以高精度的參考數(shù)據(jù)（正射影像或激光雷達數(shù)據(jù)）作為輔助控制信息。河北雙目紅外光學(xué)技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

    d)分別表示了軌道誤差和姿態(tài)誤差對光學(xué)遙感影像定位精度的影響，可以用以下公式表示：不同于光學(xué)遙感影像的成像模型，SAR遙感影像通過舉例方程和多普勒方程來來進行定位。因此，影響SAR遙感影像的定位精度的因素主要由以下幾個方面：天線相位中心位置/速度測量精度、時間延遲測量精度以及地表高程的精度。其中時間延遲測量精度受內(nèi)定標(biāo)時延、大氣時延等多方面因素的影響；地表高程誤差則是由于實際處理時采用的外部高程數(shù)據(jù)源的誤差所引入，這一誤差在使用準(zhǔn)確高程時可以得到有效消除。基于距離-多普勒模型的SAR遙感影像誤差分析已有的參考文獻較多，本文不再贅述。根據(jù)前文的分析，在多源遙感影像多重觀測的條件下，對衛(wèi)星姿軌參數(shù)、升降軌、影像分辨率、成像視角及成像地形等信息進行綜合考慮，針對像方補償參數(shù)和物方坐標(biāo)改正量進行分別加權(quán)處理，建立起基于誤差特性分析的加權(quán)策略，如下所示：各個參量設(shè)置詳見原文。實驗結(jié)果本文利用覆蓋河南嵩山地區(qū)的吉林一號多源光學(xué)遙感影像和三號多源SAR遙感影像進行了相關(guān)實驗，以驗證本文所提方法的高效性，實驗數(shù)據(jù)分布如下圖所示。現(xiàn)有的研究表明，針對原始三號SAR遙感影像而言，在沒有精密軌道數(shù)據(jù)的條件下。天津雙目紅外光學(xué)醫(yī)療設(shè)備價格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；房山區(qū)的雙目紅外光學(xué)醫(yī)用儀器

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科研儀器集成化的基本是采用標(biāo)準(zhǔn)件，實現(xiàn)定制和非標(biāo)儀器系統(tǒng)的搭建（2018年由黑龍江大學(xué)劉書鋼教授與中國科學(xué)院大學(xué)史祎詩教授共同提出），圖1就是集成化儀器的一個典型案例。圖1采用標(biāo)準(zhǔn)件的形式，搭建出一臺科研測量級別的偏振光方向檢測儀，采用了黑龍江大學(xué)的發(fā)明（）技術(shù)。搭建的系統(tǒng)具有簡潔、有基準(zhǔn)、穩(wěn)定，可以實現(xiàn)整個系統(tǒng)一體化等優(yōu)點。（圖中光學(xué)機械件全部由銳光凱奇提供）該系統(tǒng)的全部零件通過鎢鋼籠杠連接成為一體，對外界環(huán)境的影響能夠減少到小，這使得儀器集成化成為可能。而目前業(yè)界還基本完成不了整個系統(tǒng)的集成化功能，可以提供子系統(tǒng)（全部系統(tǒng)中的一個部分）?？蒲袃x器集成化由于技術(shù)門檻比較高，目前還未在公開報道中報道了國內(nèi)外企業(yè)可以實現(xiàn)這個功能，作者希望通過此文以饗讀者，與同行交流。光學(xué)系統(tǒng)的搭建基礎(chǔ)是什么光學(xué)系統(tǒng)的構(gòu)成其實是一個典型的光、機、電+控制的組合，下邊分別簡單介紹。1.基本光學(xué)元件的功能組成儀器系統(tǒng)的基本光學(xué)元件如圖2所示，可以大致分為透鏡、棱鏡、反射鏡、濾光片、偏振片、衰減片、物鏡、光源、傳感器、光譜儀（可以歸結(jié)到傳感器，由于它的功能性比較強，單獨列出）等等。北京的雙目紅外光學(xué)公司聯(lián)系方式