變速器可以通過順序而不是同時控制每個運動來減少系統(tǒng)中電動機的數(shù)量，同時保持系統(tǒng)的功能。進行了一系列初步實驗以及目標精度測試，以評估系統(tǒng)的準確性。盡管分別具有MRI指導和機器人輔助的優(yōu)勢，但在該領域，兩種方法的結合仍然具有挑戰(zhàn)性。機器人的工作環(huán)境是具有高磁場的密閉空間?？梢栽L問的有限空間要求系統(tǒng)緊湊，同時又要保持較大的工作空間。為安全起見，盡管高密度磁場中允許使用非鐵磁材料（例如聚合物復合材料），但是這些類型的材料的機械性能會損害系統(tǒng)的性能。另外，由于機器人系統(tǒng)本身是機電一體化系統(tǒng)，會在成像過程中引入噪聲，因此減少機器人操作過程中的干擾也是開發(fā)MRI指導機器人系統(tǒng)的重要因素。鑒于上述所有挑戰(zhàn)，設計、制造和評估了許多MRI引導的手術機器人，以幫助我們更好地了解系統(tǒng)的設計過程以及成像系統(tǒng)和機器人之間的相互作用。實驗實驗的目的是評估采用變速箱后機器人的性能。A.初步實驗這些測試的目的是調查基本任務（例如移動滑塊）的總體性能。這也可以作為以后目標實驗的參考基準。B.靶向實驗進行定向實驗是為了查看系統(tǒng)在完成諸如到達目標點之類的高級任務方面的性能。為了追蹤手術針的位置并收集數(shù)據(jù)。云南協(xié)作機器人，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；深圳協(xié)作機器人
包含四個反射基準點的被動Navex標記點。主動標記點通常用于探測解剖目標點，而Navex可以用作患者坐標的參考，以檢測其解剖結構的運動。從技術上講，紅外基準在攝像機圖像中顯示為白色斑點（請參見下圖）。因此，可以使用標準的計算機視覺技術輕松對其進行檢測和分割。根據(jù)對極幾何和標記點設計約束條件，確定一個點與其在另一臺照相機的圖像中對應的點的匹配。此外，在匹配的點上執(zhí)行三角剖分，以找到它們各自的3D位置。如果對象由至少三個不對齊的固定基準點（標記點）組成，則可以計算其位姿（對象的位置和姿態(tài)）。FusionTrack250演示程序的界面。顯示由三個基準組成的標記點。左圖和右圖顯示了相機看到的各個點。在典型的設置中，將參考標記物放置在患者身上，將另一個標記物放置在手術工具上。在將身體患者的解剖結構相對于某些術前數(shù)據(jù)集（例如CT、MRI）進行對應后，手術工具能夠以模擬方式放置于預定路徑內，就像GPS坐標與數(shù)字地圖相結合可以為司機提供導航。由于此過程隱含著許多錯誤源，因此了解其根本原因和影響至關重要。以下各章將嘗試將其分解。準確性、精度和真實性精度和準確性常常是混合的，但是是考慮誤差的兩種不同方法。
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如何把一個物體快速變成VR交互設備？人機交互設備是虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中不可或缺的一部分，可以提高VR系統(tǒng)的沉浸感和交互性。本文主要介紹在PST光學定位系統(tǒng)中如何輕松創(chuàng)建新的VR交互設備（目標物）。首先在新目標物上隨機添加標記點（可使用平面反光貼、反光球或主動發(fā)光marker），然后使用PST客戶端軟件訓練該目標物，該過程大約需要幾秒鐘。訓練完成后，該目標物即可用于VR交互。新目標物創(chuàng)建為使PST的交互性能達到比較好，請保持至少四個標記點同時可見（針對紅外攝像頭）。為防止標記點的自身遮擋，目標物所有相鄰邊之間的角度應大于90°。所以，凸面物體比較適用于追蹤。如下圖示例，系統(tǒng)可以從單個視角清晰地看到多個標記點。由于PST使用IRLED面板進行環(huán)境照明，所以應注意將追蹤目標物的反射率降至比較低。金屬或光滑的表面會降低其追蹤性能，而使用黑色物體時追蹤性能為比較好。要驗證目標物是否適合追蹤，請在PST客戶端應用程序的“查看”菜單中打開“攝像機圖像”窗口。將目標物放在PST定位儀的前面，并檢查標記點與目標物之間的對比度是否過高，且除標記物外是否有其它反射。在比較好情況下，標記點為白色而目標物應顯示為黑色。
Actin機器人控制軟件，專注于機器人路徑規(guī)劃EnergidTechnologies是一家重點解決具有挑戰(zhàn)性問題的機器人和機械視覺工程學的公司。客戶包括機器人制造商，美國**部多個分機構，以及美國宇航局的多個研究中心。公司成立于2001年，總部在美國馬薩諸塞州的劍橋。視頻中是美國機器人研究公司TheRoboticsResearchCorp.的機器人手臂K-1207i在用Actin控制軟件進行模擬實驗。Energid的Actin機器人軟件是一款機器人控制框架及操作系統(tǒng)，并作為跨平臺應用和可擴展的軟件工具包來出售。Energid專注于復雜系統(tǒng)的控制、仿真和傳感，專注于機器人路徑規(guī)劃，可應用于手術機器人導航等領域。ACTIN機器人學工具箱－復雜的機械人結構控制和仿真的先進軟件Actin是C++軟件工具箱，它通過提供軟件組件和控制方法使復雜的機械控制和模擬簡單化。Actin軟件初是為美國宇航局設計的，它可以為上百個運動部件組成的固定和移動的機器人提供協(xié)調控制的Windows基礎的庫，軟件設計人員運用庫可以很快地設計出復雜，智能型的控制系統(tǒng)。軟件設計人員還可以指定機器人做所希望的運動學動作，Actin自動生成算法從而設定關節(jié)的位置和速度實現(xiàn)指定的機械手的運動。借助于Actin。
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如何選擇用于手術導航的光學與電磁儀器？光學儀器和電磁儀器是手術導航中常用到的兩類三維定位導航設備，是手術導航和手術機器人系統(tǒng)中不可或缺的關鍵部分，在手術導航系統(tǒng)中起到了眼睛的作用。事實上，光學儀器和電磁儀器各有其優(yōu)缺點和適用場景，不能一概而論。所以，具體選擇哪種類型的儀器以及如何選型，是科研人員經(jīng)常面對的問題，終需要根據(jù)自身應用場景作為依據(jù)加以選擇。下文是發(fā)布在美國醫(yī)學物理學會出版的《醫(yī)學物理學》上的一篇論文，文章基于嚴謹?shù)膶嶒灁?shù)據(jù)和科學計算，很好的回答了上述問題，供從業(yè)者參考。由于篇幅較長，這里翻譯文章摘要，并附全文鏈接如下，還望大家包涵。論文題目《影像引導式腹腔鏡手術中的電磁：與光學的比較以及組合式腹腔鏡和腹腔鏡超聲系統(tǒng)的可行性研究》目的在圖像引導腹腔鏡檢查中，通常采用光學，但是在文獻中已經(jīng)提出了電磁（EM）系統(tǒng)。在本文中，我們對用于圖像引導腹腔鏡手術的EM和光學系統(tǒng)進行了比較，并提出了結合EM腹腔鏡和腹腔鏡超聲（LUS）圖像引導系統(tǒng)的可行性研究。方法我們首先使用標準評估板評估帶有兩個光學（Atracsys&NDI）和兩個EM的腹腔鏡的準確性，該光學安裝在軸上的回射標記，而EM將傳感器嵌入近端。然后。
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大多數(shù)人都很喜歡它。他說，有些人一開始有點不確定，但三四分鐘后他們就會忘記這是一個機器人，并享受其中。普利茅斯大學的機器人與CapSix機器人的工作方式相似，但它還可以適應個人用戶的體型，提供定制的按摩服務。用戶可以通過物理指導機器人的手臂來教機器人執(zhí)行一些具體動作，而不是局限于預先編程的按摩方案?！叭藗兛梢园寻茨Ψ椒ń探o機器人，然后機器人就會學習并操作?！痹摍C器人的聯(lián)合設計者普利茅斯大學計算與數(shù)學學院李春旭博士說道。不過，澳大利亞理療師沙恩·克塔尼加拉（ShaneKertanegara）表示，在機器人按摩師達到人類按摩師的水平之前，還有很長的路要走。他說：“人類理療師可以感覺到某人在哪里緊繃，并集中在那個地方按摩，但機器人無法獲得那種感覺反饋，也無法相應地調整其方案?！贝送?，沙恩·克塔尼加拉還說，由于機器手沒有手指，它們不能像人類治療師那樣進行精細的穴位按摩，功能有很大缺陷。并且目前CapSix的機器人按摩師只接受租賃且體型笨重，談及產(chǎn)品商業(yè)化為時尚早。醫(yī)用機器提供新的思路雖然現(xiàn)有的家用機器人按摩師還無法滿足人們的需要，但早在2017年醫(yī)用機器按摩就已經(jīng)投入使用。在新加坡NovaHealth中醫(yī)診所，一位名為。。
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