鎮(zhèn)江工業(yè)自動化機械臂焊接機器人

來源: 發(fā)布時間:2025-08-29

   當(dāng)機械臂正常夾持噴頭時,其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下,向右側(cè)移動,從而通過連接桿推動右側(cè)的固定桿,使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動,從而對噴頭下部進行夾緊,進一步對噴頭夾緊固定,解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題,防止機械臂在移動時噴頭錯位,提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽,當(dāng)噴頭的頂端受到震動力時,震動力作用在硬膠板上,并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合,擠壓左側(cè)的伸縮桿,壓縮彈簧,再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動力,從而避免噴頭在噴涂時震動,影響噴涂效果,解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題,提高了裝置的實用性。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié),而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下,能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此,無論從哪一點來看,均應(yīng)將實施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定。如東大元機械臂,提升工作環(huán)境質(zhì)量。鎮(zhèn)江工業(yè)自動化機械臂焊接機器人

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 我國機器人需求不斷擴大,工業(yè)機器人,特種機器人以及服務(wù)機器人銷量日益擴大,國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā),機器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多,大量的機器人投入生產(chǎn)作業(yè),提高了生產(chǎn)率,但與水平依舊有較大差距,且桌面級機器人產(chǎn)品稀少,科技水平較低。較于國內(nèi),國外在機器人技術(shù)上要更為,四大家族的機器人各自有優(yōu)勢與特色,在精度,承重與速度都較為有優(yōu)勢,在桌面級的機械臂上產(chǎn)品種類較多,水平也較高,但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低。技術(shù)實現(xiàn)要素:為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機械臂,可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運動,實現(xiàn)抓取物塊,在安裝不同工具的情況下實現(xiàn)多種功能。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種六自由度垂直串聯(lián)機械臂,包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動裝置、腕部及驅(qū)動裝置,所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺上,所述主臂及驅(qū)動裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機械臂底盤上,所述腕部及驅(qū)動裝置安裝在主臂及驅(qū)動裝置的機械臂末端;所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機械臂底盤、旋轉(zhuǎn)底座和步進減速電機。鎮(zhèn)江工業(yè)自動化機械臂焊接機器人如東大元機械臂,實現(xiàn)無人化生產(chǎn)車間。

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所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間;所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括第三步進電機、第三雙軸減速機、第七同步帶輪和第八同步帶輪,所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間,所述第三步進電機的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,所述第三雙軸減速機的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接,所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接,第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn);所述功能模塊驅(qū)動機構(gòu)包括第四步進電機、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,所述第四步進電機安裝在末端安裝板上,其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上,該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動的安裝在末端安裝板上,其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接;所述步進減速電機、一級臂驅(qū)動機構(gòu)、二級臂驅(qū)動機構(gòu)、三級臂驅(qū)動機構(gòu)、第三步進電機、第四步進電機分別與單片機連接。進一步,所述底部傳動機構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸,所述同步帶輪安裝在步進減速電機的輸出軸上。

   現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭,噴涂的薄厚受人為因素影響極大,因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭,伸向墻壁進行噴涂,因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求,當(dāng)仍存在一些問題;現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側(cè)移動,從而帶動右側(cè)的夾臂夾緊噴頭,當(dāng)傳感器傳達到噴涂指令時,頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂,由于噴頭把柄具有一定長度,且噴頭底端與噴涂機連接,而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部,導(dǎo)致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動,使得噴頭夾持不穩(wěn),從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位,降低了裝置工作的穩(wěn)定性;且在噴涂時可能會導(dǎo)致頂端晃動,而現(xiàn)有的多自由度機械臂未對其頂端進行緩沖,從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時噴涂不均,導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑,影響了噴涂的效果,降低了裝置的使用性,因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂來解決上述問題。技術(shù)實現(xiàn)要素:本實用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂,以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機械臂加持不牢固和未對噴頭頂端緩沖的問題。機械臂結(jié)構(gòu)緊湊,如東大元節(jié)省空間。

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 現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭,噴涂的薄厚受人為因素影響極大,因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭,伸向墻壁進行噴涂,因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求,當(dāng)仍存在一些問題;現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側(cè)移動,從而帶動右側(cè)的夾臂夾緊噴頭,當(dāng)傳感器傳達到噴涂指令時,頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂,由于噴頭把柄具有一定長度,且噴頭底端與噴涂機連接,而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部,導(dǎo)致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動,使得噴頭夾持不穩(wěn),從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位,降低了裝置工作的穩(wěn)定性;且在噴涂時可能會導(dǎo)致頂端晃動,而現(xiàn)有的多自由度機械臂未對其頂端進行緩沖,從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時噴涂不均,導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑,影響了噴涂的效果,降低了裝置的使用性,因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂來解決上述問題。技術(shù)實現(xiàn)要素:本實用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂,以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機械臂加持不牢固和未對噴頭頂端緩沖的問題。五軸注塑機械手編程。銅陵自動化機械臂系統(tǒng)

機械臂精度高,如東大元細節(jié)成就完美。鎮(zhèn)江工業(yè)自動化機械臂焊接機器人

    作為本實用新型進一步的方案:所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進一步的方案:所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案:所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案:所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè),且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接,所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實用新型的有益效果是:1.本發(fā)明中,通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,使機器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料;2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落,從而允許機器人以更快的速度運行;3.本發(fā)明采用十分簡易的機械臂伸縮機構(gòu)與升降機構(gòu),的降低了機身重量,使機器人運行的更加輕便靈活。 鎮(zhèn)江工業(yè)自動化機械臂焊接機器人