銅陵工業(yè)機械臂定制化服務(wù)

   隨著技術(shù)的進(jìn)步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，因此，機械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C械臂的關(guān)節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。如東大元機械臂，提升生產(chǎn)效率和利潤。銅陵工業(yè)機械臂定制化服務(wù)

從而降低了工人的工作強度；機械爪內(nèi)安裝的夾持塊對容器進(jìn)行夾持時，夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“”、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”、“連接”等，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接可以是直接相連。南京工業(yè)自動化機械臂焊接機器人機械臂操作簡便，如東大元員工喜愛。

  接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣23，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對應(yīng)，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實現(xiàn)可分離式連接，使用時，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進(jìn)行限位，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時，相對轉(zhuǎn)動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

隨著社會的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對工業(yè)機器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動了圍繞工業(yè)機器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運動到目標(biāo)位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對于機械臂末端點的運動軌跡并無嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點在于：一旦目標(biāo)點發(fā)生變動或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費時費力。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實時采集目標(biāo)點信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運動學(xué)求解，達(dá)到了減小路徑搜索時間，使關(guān)節(jié)運動更加平滑的新型機械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：該方法包括下列順序的步驟：。如東大元機械臂，環(huán)保節(jié)能好幫手。

目標(biāo)物定位：使用相機拍攝機械臂工作場景，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點，利用滑動窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域；(2)目標(biāo)點位姿計算：利用canny邊緣檢測、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù)；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點的像素坐標(biāo)，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo)，求出機械臂的目標(biāo)點位姿；(3)機械臂與障礙物建模：運用d-h參數(shù)法建立機械臂運動學(xué)模型，求出正逆運動學(xué)方程；采用包絡(luò)法建立碰撞模型，把機械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設(shè)計碰撞檢測算法；(4)在關(guān)節(jié)空間中對機械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點的關(guān)節(jié)角度，選取步長λ遍歷機械臂的相鄰關(guān)節(jié)角，運用正運動學(xué)方程計算各關(guān)節(jié)坐標(biāo)，進(jìn)行碰撞檢測；采用改進(jìn)的人工勢場法計算合勢能，選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機械臂轉(zhuǎn)動依據(jù)；若陷入局部小點或震蕩點，采用快速隨機樹算法找到一個臨時虛擬目標(biāo)點，使其跳出局部優(yōu)，再把目標(biāo)點轉(zhuǎn)換成真實目標(biāo)點繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃。機械臂高效生產(chǎn)，如東大元提升企業(yè)效益?；幢眰}儲物流機械臂焊接機器人

機械臂安全可靠，如東大元用心制造。銅陵工業(yè)機械臂定制化服務(wù)

針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，因此，機械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C械臂的關(guān)節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。銅陵工業(yè)機械臂定制化服務(wù)