工程機(jī)械臂推薦廠家

    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲(chǔ)在片上存儲(chǔ)器和外部存儲(chǔ)器中的程序，并和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí)，實(shí)現(xiàn)了圖像識(shí)別功能，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法，可以的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃，使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識(shí)別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，六自由度機(jī)械臂舵機(jī)的角度采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機(jī)械臂抓取，而是采用fpga來實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別，后由六自由度機(jī)械臂實(shí)時(shí)智能抓取物體，自動(dòng)化程度提升，且工作效率提高，采用語音識(shí)別的方式來控制系統(tǒng)的啟停，更加方便、便捷、安全，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械臂抓取任務(wù)。本實(shí)施例的具體工作原理：首先通過攝像頭模塊3采集需要監(jiān)控的區(qū)域圖像信息。 機(jī)械臂操作簡便，如東大元員工輕松掌握。工程機(jī)械臂推薦廠家

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成。推薦的，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)第二支撐板分別滑動(dòng)搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設(shè)有安裝螺孔。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設(shè)有第二安裝螺孔。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，通過電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)輸出推桿推出或收縮，即可拉動(dòng)連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸，使限位滑條的兩端分別通過轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，電動(dòng)推桿停止驅(qū)動(dòng)時(shí)，即可定位穩(wěn)定，從而達(dá)到了便于多角度轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)的效果，實(shí)現(xiàn)了提高定位穩(wěn)定性的目標(biāo)，使用起來更加穩(wěn)定，適應(yīng)范圍更廣。2、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，通過按壓限位插軸，使其在限位通孔和滑孔內(nèi)滑動(dòng)，并通過滑片對(duì)優(yōu)力膠塊進(jìn)行觸壓，使限位插軸滑離限位通孔時(shí)，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離，從而達(dá)到了便于安裝和拆卸的效果，實(shí)現(xiàn)了便于維護(hù)檢修的目標(biāo)，裝配起來更加靈活。多功能機(jī)械臂設(shè)計(jì)如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)提升品牌形象。

    近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展，為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能，它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工，使機(jī)械臂具有智能抓取功能，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，包括自由度機(jī)械臂模塊、語音識(shí)別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊，自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板，將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，控制機(jī)械臂的張合。

    平頭探針112垂直固定于塑料支架板111上，平頭探針112的一端與母頭引線12相連，所述公接插件21包括塑料支撐盤211和接觸環(huán)212，塑料支撐盤211垂直于2的軸線并固定于接入端21的端部，接觸環(huán)212固定于塑料支撐盤211上，且接觸環(huán)212與引線22相連，母頭1與2對(duì)接狀態(tài)下，平頭探針112與接觸環(huán)212相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接。接觸環(huán)212以塑料支撐盤211的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤211的端面上，接觸環(huán)212具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號(hào)線相連，每個(gè)接觸環(huán)212均設(shè)置有與之相對(duì)應(yīng)的平頭探針112，具體地：母接插件11為塑料圓柱結(jié)構(gòu)，在不同軌道上均勻分布設(shè)有通孔，平頭探針112固定于通孔內(nèi)。平頭探針112一端連接母線引線12，另外一端用于與公接插件接觸，共有6組探針，由外到內(nèi)依次是電源負(fù)極、電源正極、信號(hào)線1、信號(hào)線2、信號(hào)線3、信號(hào)線4，對(duì)于電流較大的電源負(fù)極、電源正極設(shè)置了三個(gè)平頭探針112以保障連接質(zhì)量、降低發(fā)熱；公接插件21由6圈接觸環(huán)212、塑料支撐盤211組成，形成立柱形狀，一面為接觸面，用于與平頭探針112接觸，另一面為引線焊盤，將6圈接觸環(huán)212的電極通過引線22引出。機(jī)械臂多功能集成，如東大元一機(jī)多能。

    液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來越，出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問題，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動(dòng)，或者只能上下移動(dòng)而不能旋轉(zhuǎn)的問題，使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單，既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而且裝置本身也可以上下移動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機(jī)械手，包括底座，擺動(dòng)液壓缸，機(jī)械手，所述底座上方固定有擺動(dòng)液壓缸，所述擺動(dòng)液壓缸輸出軸上方固定有支撐板，所述支撐板上方固定有固定支撐臂，所述固定支撐臂上設(shè)有滑軌，所述固定支撐臂與滑動(dòng)支撐臂滑動(dòng)連接，所述固定支撐臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述滑動(dòng)支撐臂外側(cè)上方固定有連接板，所述連接板另一側(cè)固定有水平支撐臂，所述水平支撐臂與連接板相對(duì)的端面上設(shè)有軸承，水平支撐臂內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置，所述軸承外側(cè)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)臂，所述水平旋轉(zhuǎn)臂的另一端與機(jī)械手臂相連接。機(jī)械臂維護(hù)便捷，如東大元售后服務(wù)完善。上海哪里有機(jī)械臂

機(jī)械臂高效生產(chǎn)，如東大元提升企業(yè)效益。工程機(jī)械臂推薦廠家

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4。 工程機(jī)械臂推薦廠家