遼寧機(jī)械臂推薦廠家

    利用線(xiàn)性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個(gè)數(shù)，n-1為“自由度”，s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差，為t值，根據(jù)其分布表可得為置信半徑；步驟1-3，基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型；步驟1-4，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化、連接以及回歸處理，識(shí)別出目標(biāo)物體的類(lèi)別。進(jìn)一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地，步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。如東大元自動(dòng)化，機(jī)械臂行業(yè)的佼佼者。遼寧機(jī)械臂推薦廠家

    所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過(guò)設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍。2、通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持。3、通過(guò)設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng)，擴(kuò)大了使用范圍。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中，1、底座，2、擺動(dòng)液壓缸，3、機(jī)械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動(dòng)支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉(zhuǎn)裝置，17、旋轉(zhuǎn)油缸，18、伸縮軸，19、軸承，20、第二連接板，21、水平旋轉(zhuǎn)臂，22、機(jī)械手臂，23、基座，24、液壓伸縮裝置，25、液壓缸，26、伸縮軸，31、連接桿，32、第二連接桿，33、主連接桿，34、機(jī)械爪，35、第二機(jī)械爪，36、連接臂，37、第二連接臂。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。天津機(jī)械臂設(shè)計(jì)如東大元機(jī)械臂，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿的頂端穿過(guò)頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接，第二電機(jī)通過(guò)螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過(guò)焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接，電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊，夾持塊為開(kāi)口相對(duì)的弧形板，且?jiàn)A持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中，通過(guò)機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制，無(wú)需人工操作。

    目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度，使人逐步擺脫這一繁重、重復(fù)的農(nóng)活，在采摘、移栽、除苗、除枝、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開(kāi)展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)械臂的研究與試驗(yàn)，依托計(jì)算機(jī)視覺(jué)、電氣自動(dòng)化等技術(shù)技術(shù)，采用機(jī)械臂形式進(jìn)行農(nóng)事作業(yè)，提高工作效率、降低安全風(fēng)險(xiǎn)。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究，形成了系列產(chǎn)品與樣機(jī)，如：采摘柑桔機(jī)器人、馬鈴薯分揀機(jī)器人、棉花打頂機(jī)器人,但各種機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng)，通用性差，相對(duì)成本高，推廣困難。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng)，通用性差，相對(duì)成本高，推廣困難等問(wèn)題。為解決上述問(wèn)題，擬采用這樣一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭和，母頭上固定有經(jīng)母頭引線(xiàn)與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件，上固定有與母接插件相匹配的公接插件，且公接插件經(jīng)引線(xiàn)與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接，母頭與可分離式連接，且母接插件與公接插件21對(duì)接。前述統(tǒng)一接口中，所述母頭和均為筒狀結(jié)構(gòu)，的一端具有凸臺(tái)式的接入端，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi)。我們的機(jī)械臂采用先進(jìn)的技術(shù)，確保高精度和高速度的操作，滿(mǎn)足您生產(chǎn)線(xiàn)的需求。

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂，包括箱體、驅(qū)動(dòng)臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動(dòng)臂座設(shè)置在箱體上部；大手臂的底端通過(guò)連接組件與驅(qū)動(dòng)臂座連接，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過(guò)腕部連接；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤(pán)，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過(guò)異形法蘭盤(pán)與驅(qū)動(dòng)臂座底部連接，異形法蘭盤(pán)與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦，所述異形法蘭盤(pán)與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤(pán)，常規(guī)法蘭盤(pán)分別于箱體和異形法蘭盤(pán)連接。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán)，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒，圓環(huán)形滑筒對(duì)應(yīng)的軸套端的表面上開(kāi)設(shè)有與圓環(huán)形滑槽，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過(guò)彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接。作為推薦，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán)；所述橡膠密封環(huán)相對(duì)側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板。車(chē)間機(jī)械臂，定制化服務(wù)，完美契合生產(chǎn)線(xiàn)。新能源機(jī)械臂售后服務(wù)

耐用機(jī)械臂，品質(zhì)保證，值得信賴(lài)的選擇。遼寧機(jī)械臂推薦廠家

    通過(guò)機(jī)械臂連結(jié)裝置而將各種工具(機(jī)具)安裝在機(jī)械臂的前端并進(jìn)行各種的作業(yè)是已廣為施行。作為各種的工具，有焊、涂裝用、涂布接著劑的接著劑用、用以從成型機(jī)取出成型品的卡盤(pán)裝置、抓住各種零件的卡盤(pán)裝置等。所述機(jī)械臂連結(jié)裝置具有：主板，裝配在機(jī)械臂的前端部；機(jī)具板，可連結(jié)所述主板并附設(shè)有機(jī)具；以及鎖定機(jī)構(gòu)，將機(jī)具板連結(jié)至主板并可解除連結(jié)。公知上，所述鎖定機(jī)構(gòu)是組入有多個(gè)鋼球的滾珠式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有多個(gè)滾輪的滾輪式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪或轉(zhuǎn)動(dòng)爪等的凸輪式鎖定機(jī)構(gòu)等。所述鎖定機(jī)構(gòu)一般是通過(guò)流體壓力缸使多個(gè)卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動(dòng)，由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進(jìn)行切換。作為所述流體壓力缸，因?yàn)椴捎靡话銟?gòu)造的流體壓力缸而非環(huán)狀流體壓力缸，所以流體壓力缸是配置在主板與機(jī)具板的側(cè)部分。因此，一般會(huì)采用后述的構(gòu)造：通過(guò)使多個(gè)卡合具往徑方向外側(cè)移動(dòng)，而從解除鎖定位置切換至鎖定位置。遼寧機(jī)械臂推薦廠家