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反射率,反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,比如說(shuō)某物體的反射率是20%,表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,這主要取決于物體本身的性質(zhì)(表面狀況),如果反射率太低,那么激光雷達(dá)收不到反射回來(lái)的激光,導(dǎo)致檢測(cè)不到障礙物。激光雷達(dá)一般要求物體表面的反射率在10%以上,用激光雷達(dá)采集高精度地圖的時(shí)候,如果車(chē)道線的反射率太低,生成的高精度地圖的車(chē)道線會(huì)不太清晰。旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),作為頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車(chē)——奧迪A8上搭載的激光雷達(dá)就是旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá)。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)不同的是,其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動(dòng)的,只有掃描鏡在做機(jī)械旋轉(zhuǎn)。激光單元發(fā)出激光至旋轉(zhuǎn)掃描鏡(Mirror),被偏轉(zhuǎn)向前發(fā)射(掃描角度145°),被物體反射的光經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)被左下方的探測(cè)器接收。優(yōu)點(diǎn):可車(chē)規(guī),壽命長(zhǎng),可靠度高。缺點(diǎn):掃描線數(shù)少,掃描角度不能到360度。激光雷達(dá)以其高分辨率成像能力,在無(wú)人機(jī)地形測(cè)繪中發(fā)揮著重要作用。甘肅激光雷達(dá)市場(chǎng)價(jià)格
激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域非常依賴(lài)的傳感器,越來(lái)越多的自動(dòng)駕駛公司看好激光雷達(dá)的應(yīng)用前景。激光雷達(dá)具有較高的分辨率,可以記錄周?chē)h(huán)境的三維信息,激光雷達(dá)是主動(dòng)發(fā)射型設(shè)備,對(duì)光照的變化不敏感,在有光照變化和夜晚等場(chǎng)景基本不會(huì)受到影響。此外激光雷達(dá)能夠提供水平360度的視野范圍,保證整個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)基本上沒(méi)有視野盲區(qū)。但是激光雷達(dá)懼怕霧霾天氣,因?yàn)殪F霾顆粒的大小非常接近激光的波長(zhǎng),激光照射到霧霾顆粒上會(huì)產(chǎn)生干擾,導(dǎo)致效果下降。隨著技術(shù)的進(jìn)步,以及成本的下降,激光雷達(dá)會(huì)普及到更多領(lǐng)域。甘肅激光雷達(dá)市場(chǎng)價(jià)格激光雷達(dá)的抗干擾能力強(qiáng),保證了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
點(diǎn)頻,即周期采集點(diǎn)數(shù),因?yàn)榧す饫走_(dá)在旋轉(zhuǎn)掃描,因此水平方向上掃描的點(diǎn)數(shù)和激光雷達(dá)的掃描頻率有一定的關(guān)系,掃描越快則點(diǎn)數(shù)會(huì)相對(duì)較少,掃描慢則點(diǎn)數(shù)相對(duì)較多。一般這個(gè)參數(shù)也被稱(chēng)為水平分辨率,比如激光雷達(dá)的水平分辨率為 0.2°,那么掃描的點(diǎn)數(shù)為 360°/0.2°=1800,也就是說(shuō)水平方向會(huì)掃描 1800 次。那么激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周,即一個(gè)掃描周期內(nèi)掃描的點(diǎn)數(shù)為 1800*64=115200。比如禾賽 64 線激光雷達(dá),掃描頻率為 10Hz 的時(shí)候水平角分辨率為 0.2°,在掃描頻率為 20Hz 的時(shí)候角分辨率為 0.4°(掃描快了,分辨率變低了)。輸出的點(diǎn)數(shù)和計(jì)算的也相符合 1152000 pts/s。
相比于半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達(dá),機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于可以對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行360°的水平視場(chǎng)掃描,而半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達(dá)往往較高只能做到120°的水平視場(chǎng)掃描,且在視場(chǎng)范圍內(nèi)測(cè)距能力的均勻性差于機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)。由于無(wú)人駕駛汽車(chē)運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜,需要對(duì)周?chē)?60°的環(huán)境具有同等的感知能力,而機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)兼具360°水平視場(chǎng)角和測(cè)距能力遠(yuǎn)的優(yōu)勢(shì),目前主流無(wú)人駕駛項(xiàng)目紛紛采用了機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)作為主要的感知傳感器。激光雷達(dá)在環(huán)境監(jiān)測(cè)中用于監(jiān)測(cè)大氣污染物的濃度。
LiDAR 數(shù)據(jù)通常在空中收集,如NOAA在加州大蘇爾Bixby大橋上空的調(diào)查飛機(jī)(右圖)。這里的LiDAR數(shù)據(jù)顯示了Bixby大橋的俯視圖(左上)和側(cè)視圖(左下)。NOAA的科學(xué)家使用基于LiDAR的裝置檢查自然和人造環(huán)境。LiDAR數(shù)據(jù)支持洪水和風(fēng)暴潮建模、水動(dòng)力建模、海岸線測(cè)繪、應(yīng)急響應(yīng)、水文測(cè)量以及海岸脆弱性分析等活動(dòng)。此外,地形LiDAR使用近紅外激光繪制地形和建筑物地圖,而測(cè)深LiDAR使用透水綠光繪制海底和河床地圖。在農(nóng)業(yè)中,LiDAR可用于繪制拓?fù)鋱D和作物生長(zhǎng)圖,從而提供有關(guān)肥料需求和灌溉需求的信息。激光雷達(dá)的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)距。深圳割草機(jī)激光雷達(dá)
覽沃 Mid - 360 水平 360° 視場(chǎng)角,全角度感知周?chē)h(huán)境無(wú)遺漏。甘肅激光雷達(dá)市場(chǎng)價(jià)格
我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點(diǎn),而掃描得到的障礙物點(diǎn)云通常又比背景更密集,通過(guò)分類(lèi)聚類(lèi)的方法可以利用其進(jìn)行感知障礙物。而隨著深度學(xué)習(xí)帶來(lái)的檢測(cè)和分割技術(shù)上的突破,LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測(cè)行人和車(chē)輛,輸出檢測(cè)框,即 3D bounding box,或者對(duì)點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)輸出 label,更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測(cè)地面上的車(chē)道線。在三維目標(biāo)識(shí)別的對(duì)象方面,較初研究主要針對(duì)立方體、柱體、錐體以及二次曲面等簡(jiǎn)單形體構(gòu)成的三維目標(biāo)。甘肅激光雷達(dá)市場(chǎng)價(jià)格