以滑動窗口的形式生成樣本,設滑動步長為1,單個通道表面肌電信號的采樣點數(shù)為m,則生成樣本數(shù)為m-t+1,圖中描述了每個肌電信號通道選取兩個主成分來表征該時間窗內的數(shù)據(jù)。圖7表示圖6中第二隱層從8個通道的主成分特征中提取2n種肌肉協(xié)同特征的過程,2n表示要識別的2n個手勢自由度,n為參與手勢運動的前臂肌肉中,互為拮抗肌肉的個數(shù),經(jīng)過***層網(wǎng)絡的加工后,繼續(xù)輸入神經(jīng)網(wǎng)絡的神經(jīng)元個數(shù)由c×t降為c×2,進一步的,第二層神經(jīng)元用于提取肌肉協(xié)同相關的特征,本實施例中從肌電***特征中提取6種肌肉協(xié)同特征,分別對應手腕外翻、手腕內翻、順時針腕旋、逆時針腕旋、手打開和手握拳,且肌肉協(xié)同特征值均為非負值,第二層神經(jīng)元的權值矩陣通過訓練一個自編碼器得到。自編碼器的主要特征在于輸入神經(jīng)元與輸出神經(jīng)元完全一致,且隱藏層神經(jīng)元個數(shù)小于輸入輸出神經(jīng)元個數(shù),該神經(jīng)網(wǎng)絡結構可以獲得輸入數(shù)據(jù)中某些潛在的特征。從網(wǎng)絡的輸入層到隱藏層稱為編碼過程,從隱藏層到輸出層稱為解碼過程,文本使用自編碼器完成訓練后的編碼部分作為第二層網(wǎng)絡的權值矩陣。為了使隱層神經(jīng)元均為非負值,編碼過程的***函數(shù)使用relu函數(shù),由于輸入層包含數(shù)值為負的特征。山東專業(yè)多自由度平臺設備服務廠家推薦蘇州恩腸自動化科技有限公司。河北制造多自由度平臺平臺
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