本發(fā)明涉及焊接系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種柔性機(jī)器人焊接系統(tǒng)及其焊接方法。背景技術(shù)：大型工件的公差都很大，焊縫位置偏差大，給普通機(jī)器人焊接帶來(lái)不確定性，因?yàn)槠胀C(jī)器人無(wú)法檢驗(yàn)判斷焊接實(shí)際位置與基準(zhǔn)位置是否存在偏差，如果出現(xiàn)了偏差，而普通機(jī)器人則又直接焊接上去，將會(huì)造成嚴(yán)重的生產(chǎn)損失。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于克服以上存在的技術(shù)問(wèn)題，提供一種柔性機(jī)器人焊接系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：一種柔性機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊接系統(tǒng)本體，所述焊接系統(tǒng)本體設(shè)有雙機(jī)器人，所述雙機(jī)器人在同一工位同時(shí)焊接，所述機(jī)器人設(shè)有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂本體，所述機(jī)械臂本體包括焊槍固定支架，所述焊槍固定支架上連接有機(jī)器人焊槍?zhuān)涮卣髟谟冢核鰴C(jī)器人焊槍上設(shè)置有激光尋位系統(tǒng)。進(jìn)一步地，所述激光尋位系統(tǒng)的型號(hào)是zk-s-rbt-d。進(jìn)一步地，所述機(jī)器人焊槍上設(shè)置有防碰撞傳感器。進(jìn)一步地，所述防碰撞傳感器的型號(hào)為zk-s-rbt-d。進(jìn)一步地，所述機(jī)器人為六軸焊接機(jī)器人。本發(fā)明還提供了一種柔性機(jī)器人焊接系統(tǒng)的焊接方法，包括以下步驟：焊接系統(tǒng)工作后，兩個(gè)機(jī)械人開(kāi)啟激光尋位系統(tǒng)。怎樣安全使用焊接機(jī)器人。山西品質(zhì)機(jī)器人焊接報(bào)價(jià)
圖1Motoman-Up6弧焊機(jī)器人1機(jī)器人三維建模及結(jié)構(gòu)描述機(jī)器人三維建模在對(duì)機(jī)器人實(shí)體三維建模時(shí)，可以簡(jiǎn)化機(jī)器人模型中對(duì)運(yùn)動(dòng)仿真不影響的細(xì)節(jié)部分，只要保證機(jī)器人模型的外部輪廓以及關(guān)節(jié)位置和機(jī)器人實(shí)體一致，其運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果與實(shí)際運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)果就是等價(jià)的。通過(guò)以上思想，這里對(duì)機(jī)器人模型進(jìn)行合理的簡(jiǎn)化，減少模型的零件數(shù)，利用三維建模軟件Solidworks建立整個(gè)機(jī)器人各構(gòu)件的實(shí)體模型，包括基座、轉(zhuǎn)臺(tái)、大臂、拐桿、小臂、末端和焊槍。然后，通過(guò)各構(gòu)件之間轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的約束定義，得到UP6型弧焊機(jī)器人裝配體模型如圖2所示，弧焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸如圖3所示。圖2UP6弧焊機(jī)器人裝配體模型圖3UP6弧焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸機(jī)器人結(jié)構(gòu)描述在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中，機(jī)械臂可以看成是由一系列連桿通過(guò)關(guān)節(jié)連接而成的一個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈，需要通過(guò)定義某些參數(shù)來(lái)具體描述這個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。采用修正后的Denait-Hartenberg（D-H）理論[2]，本文將軸S、軸L、軸U、軸R、軸B和T軸（如圖1中所示）分別標(biāo)記為軸1-軸6，并且將基座、轉(zhuǎn)臺(tái)、大臂、拐桿、小臂、腕部和焊槍?zhuān)ㄈ鐖D2中所示）分別標(biāo)記為連桿0-連桿6。用連桿長(zhǎng)度ai?1（關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i之間公垂線(xiàn)的長(zhǎng)度，由關(guān)節(jié)軸i-1指向關(guān)節(jié)軸i）和連桿轉(zhuǎn)角。浙江自制機(jī)器人焊接多少錢(qián)機(jī)器人焊接的廠家排名？
其反面也能夠?qū)ぜM(jìn)行焊接。以上六點(diǎn)是機(jī)器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具的主要不同之處，設(shè)計(jì)機(jī)器人焊接工裝夾具時(shí)要充分考慮這些區(qū)別，使設(shè)計(jì)出來(lái)的夾具，能滿(mǎn)足使用要求。二、對(duì)機(jī)器人焊接工裝夾具的設(shè)計(jì)要求⑴、機(jī)器人焊接工裝夾具應(yīng)動(dòng)作迅速、操作方便，操作位置應(yīng)處在工人容易接近、**易操作的部位。當(dāng)夾具處于夾緊狀態(tài)時(shí)，應(yīng)能自鎖。⑵、夾具應(yīng)有足夠的裝配、焊接空間，所有的定位元件和夾緊機(jī)構(gòu)應(yīng)與焊道保持適當(dāng)?shù)木嚯x。⑶、夾緊可靠，剛性適當(dāng)。夾緊時(shí)不破壞焊接的定位位置和幾何形狀，夾緊后既不使焊件松動(dòng)滑移，又不使焊件的拘束度過(guò)大而生產(chǎn)較大的應(yīng)力。⑷、夾緊時(shí)不應(yīng)破壞焊件的表面質(zhì)量，夾緊薄件時(shí)，應(yīng)限制夾緊力，或者采取壓頭行程限位、加大壓頭接觸面積、加添銅、鋁襯套等措施。⑸、夾具的施力點(diǎn)應(yīng)位于焊件的支承處或者布置在靠近支承的地方,要防止支承反力與夾緊力、支承反力與重力形成力偶。⑹、為了便于控制，在同一個(gè)夾具上，定位器和夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式不宜過(guò)多，并且盡量只選用一種動(dòng)力源。⑺、工裝夾具本身應(yīng)具有較好的制造工藝性和較高的機(jī)械效率。三、焊接工裝夾具設(shè)計(jì)方案的確定確定工裝夾具方案時(shí)，夾具的合理性和經(jīng)濟(jì)性是主要考慮的因素。
0≤i≤n，n為空間曲線(xiàn)離散點(diǎn)個(gè)數(shù)）是用來(lái)描述空間曲線(xiàn)焊縫的。坐標(biāo)系{Hi}的坐標(biāo)原點(diǎn)和基軸軸向分別表示的是焊槍末端沿著焊縫運(yùn)動(dòng)在i時(shí)刻的位置及姿態(tài)，X軸表示焊縫曲線(xiàn)的切線(xiàn)方向，也即焊槍的前進(jìn)方向，Z軸表示焊縫曲線(xiàn)的法線(xiàn)方向，也即焊槍的軸向。圖中坐標(biāo)系{G}表示的是工件中心坐標(biāo)系。圖5焊縫坐標(biāo)系在工件中心坐標(biāo)系{G}中，建立空間曲線(xiàn)方程為：利用Matlab將該焊縫軌跡的數(shù)學(xué)模型提取出來(lái)，并將其軌跡曲線(xiàn)均勻離散化處理后，計(jì)算出每個(gè)離散點(diǎn)的位置及姿態(tài)，即構(gòu)成焊縫坐標(biāo)系。焊縫坐標(biāo)系{Hi}相對(duì)于工件中心坐標(biāo)系{G}位姿矩陣可表示為[3]：各離散點(diǎn)的位置計(jì)算，也即焊縫坐標(biāo)系{Hi}原點(diǎn)位置計(jì)算。本文中設(shè)定離散點(diǎn)個(gè)數(shù)為100，即=100。在Matlab中繪制該馬鞍型焊縫軌跡線(xiàn)，得到如圖6所示馬鞍型焊縫方向矢量中的黑色曲線(xiàn)。各離散點(diǎn)的姿態(tài)計(jì)算，也即焊縫坐標(biāo)系{Hi}基軸軸向計(jì)算。其中式（9）中向量、向量和向量分別為焊縫坐標(biāo)系{Hi}的X軸，Y軸和Z軸分別在工件坐標(biāo)系{G}基軸方向下的分量。方向向量:焊槍前進(jìn)方向，為空間焊縫曲線(xiàn)的切線(xiàn)方向，即圖6中藍(lán)色箭頭線(xiàn)所示；方向向量:焊槍軸線(xiàn)方向，為焊縫曲線(xiàn)法平面與兩個(gè)圓管曲面所成曲線(xiàn)的切線(xiàn)夾角的平分線(xiàn)方向，如圖6所示。機(jī)器人焊接速度快，品質(zhì)好。
機(jī)器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具比較有如下特點(diǎn)：⑴對(duì)零件的定位精度要求更高，焊縫相對(duì)位置精度較高，應(yīng)≤1mm。⑵由于焊件一般由多個(gè)簡(jiǎn)單零件組焊而成，而這些零件的裝配和定位焊，在焊接工裝夾具上是按順序進(jìn)行的，因此，它們的定位和夾緊是一個(gè)個(gè)單獨(dú)進(jìn)行的。⑶機(jī)器人焊接工裝夾具前后工序的定位須一致。⑷由于變位機(jī)的變位角度較大，機(jī)器人焊接工裝夾具盡量避免使用活動(dòng)手動(dòng)插銷(xiāo)。⑸機(jī)器人焊接工裝夾具應(yīng)盡量采用快速壓緊件，且需配置帶孔平臺(tái)。以便將壓緊快速裝夾壓緊。⑹與普通焊接夾具不同，機(jī)器人焊接工裝夾具除正面可以施焊外，其側(cè)面也能夠?qū)ぜM(jìn)行焊接，可以無(wú)限延伸。以上六點(diǎn)是機(jī)器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具的主要不同之處，設(shè)計(jì)機(jī)器人焊接工裝夾具時(shí)要充分考慮這些區(qū)別，使設(shè)計(jì)出來(lái)的夾具，能滿(mǎn)足使用要求。機(jī)器人焊接設(shè)備維修價(jià)格。安徽銷(xiāo)售機(jī)器人焊接費(fèi)用
機(jī)器人焊接設(shè)備價(jià)格一般是多少？山西品質(zhì)機(jī)器人焊接報(bào)價(jià)
才能保持穩(wěn)定。二：電焊機(jī)能在機(jī)械行業(yè)占據(jù)特定市場(chǎng)的原因是，許江蘇萊卡機(jī)器人焊接系統(tǒng)生產(chǎn)廠家多優(yōu)點(diǎn)我們只能提到。首先，使用全液壓驅(qū)動(dòng)器、高集成閥塊和大型流徑，這些高級(jí)技術(shù)可以顯著減少系統(tǒng)中的壓力損失。并且鍛造取料器密封性能好，油溫控制系統(tǒng)好。這兩種完美的協(xié)調(diào)使您即使在長(zhǎng)期的批量操作中也能輕松地完成任務(wù)。大型雙立柱變位機(jī)作業(yè)臺(tái)有一個(gè)整體翻轉(zhuǎn)的自由度，能夠?qū)⒆鳂I(yè)翻轉(zhuǎn)至理想的焊接方位進(jìn)行焊接。別的作業(yè)臺(tái)還有一個(gè)旋轉(zhuǎn)的自由度。該種變位機(jī)合適工程機(jī)械的小型焊接件及一些管類(lèi)、軸類(lèi)、盤(pán)類(lèi)等中小型復(fù)雜結(jié)構(gòu)的焊接。變位機(jī)還有很多種不同的類(lèi)型，根據(jù)不同的使用形式可以將其包括升降式的變位機(jī)等等，按照不同的使用效果可以將其分為頭尾式變位機(jī)以及L型變位機(jī)等等類(lèi)型。焊接滾輪架在進(jìn)行操作的過(guò)程中，其安裝好的腳輪和底邊的垂直的距離，在一定程度上主要是通過(guò)計(jì)算焊接滾輪架膠輪的安裝高度就是采用輪子的中心離地面的距離就是安裝高度。焊接操作器上還有一個(gè)亮點(diǎn)，那就是靈活的移動(dòng)性。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，旋轉(zhuǎn)靈活，使您能夠出色地完成工作，提高工作效率，并使建筑工人能夠更加簡(jiǎn)單和安全地運(yùn)行。焊接操作機(jī)通常與液壓機(jī)或鍛錘一起用于完成主要運(yùn)動(dòng)。山西品質(zhì)機(jī)器人焊接報(bào)價(jià)
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